大连市现代职业教育 低速无人驾驶车辆采购合同公告（大连交通技师学院(大连市交通口岸职业技术学校)2025）
一、合同编号：21029920250728000002
二、合同名称：大连交通技师学院(大连市交通口岸职业技术学校)现代职业教育质量提升项目合同
三、项目编号：HTCG20250614
四、项目名称：大连交通技师学院(大连市交通口岸职业技术学校)现代职业教育质量提升项目
五、合同主体
采购人（甲方）：大连交通技师学院(大连市交通口岸职业技术学校)
地 址：大连市长春路石春街2号
联系方式：0411-82496301
供应商（乙方）：佛山天弓智能科技有限公司
地 址：佛山市南海区狮山镇桃园东路88号慧泉科技产业中心第二期一、二、三栋研发车间第二栋第4层F4A209
联系方式：17547687102
六、合同主体信息
1.主要标的信息：
主要标的名称：低速无人驾驶车辆 数量：1.00 单价（元）：256000.00 规格型号（或服务要求）：品牌:天弓智能规格型号:TG-DSauto-100
主要标的名称：底盘线控实训系统 数量：1.00 单价（元）：189000.00 规格型号（或服务要求）：品牌:天弓智能规格型号:TG-XKSX-200
主要标的名称：桌面实训车 数量：3.00 单价（元）：39000.00 规格型号（或服务要求）：品牌:天弓智能规格型号:TG-ROS-100
主要标的名称：智能网联汽车拆装及标定工具套组 数量：4.00 单价（元）：8200.00 规格型号（或服务要求）：品牌:天弓智能规格型号:TG-BDGJ-400
2.合同金额（元）：594800.00
3.履约期限、地点等简要信息：
4.采购方式：公开招标
七、合同签订日期：2025年08月26日
八、合同公告日期：2025年08月27日
九、其他补充事宜：无。
附件信息：
大连交通技师学院(大连市交通口岸职业技术学校)现代职业教育质量提升项目-1包合同.pdf
政府采购货物买卖合同项目名称：大连交通技师学院（大连市交通口岸职业技术学校)现代职业教育质量提升项目甲方：大连交通技师学院（大连市交通口岸职业技术学校）乙方：佛山天弓智能科技有限公司签订时间：2025年8月26日依据《中华人民共和国民法典》、《中华人民共和国政府采购法》等有关的法律法规，以及本采购项目的招标/谈判文件等采购文件、乙方的《投标（响应）文件》及《中标（成交）通知书》，甲乙双方同意签订本合同。具体情况及要求如下：1.项目信息（1）采购项目名称：大连交通技师学院（大连市交通口岸职业技术学校）现代职业教育质量提升项且，采购项目编号：HTCG20250614（2）项目内容：详见附件（3）政府采购组织形式：口政府集中采购口部门集中采购分散采购（4）政府采购方式：公开招标口邀请招标口竞争性谈判口竞争性磋商口询价口单一来源口框架协议口其他：（5）中标（成交）采购标的制造商是否为中小企业：是口否本合同是否为专门面向中小企业的采购合同（中小企业预留合同）：是口否中标（成交）采购标的制造商是否为残疾人福利性单位：口是否中标（成交）采购标的制造商是否为监狱企业：口是回否（6）合同是否分包：口是否分包主要内容：。分包供应商/制造商名称（如供应商和制造商不同，请分别填写）：L分包供应商/制造商类型（如果供应商和制造商不同，只填写制造商类型）：口大型企业口中型企业日小微型企业口残疾人福利性单位口监狱企业口其他（7）中标（成交）供应商是否为外商投资企业：口是否外商投资企业类型：口全部由外国投资者投资口部分由外国投资者投资（8）是否涉及进口产品：口是，《政府采购品目分类目录》底级品目名称：金额：国别：品牌：否规格型号：（9）是否涉及节能产品：口是，《节能产品政府采购品目清单》的底级品目名称：口强制采购口优先采购否是否涉及环境标志产品口是，《环境标志产品政府采购品目清单》的底级品目名称：口强制采购口优先采购否是否涉及绿色产品：口是，绿色产品政府采购相关政策确定的底级品目名称：口强制采购口优先采购否（10)涉及商品包装和快递包装的，是否参考《商品包装政府采购需求标准（试行）》、《快递包装政府采购需求标准（试行）》明确产品及相关快递服务的具体包装要求：口是口否不涉及2.合同金额（1）合同金额小写：594800.00大写：伍拾玖万肆仟捌佰元整（注：固定单价合同应填写单价和最高限价）（2）付款方式（按项目实际勾选填写）：全额付款：供货安装调试完毕并经招标人验收合格后，财政资金拨付到位后一次性支付全部合同价款。3合同履行（1）起始日期：2025年8月26日，完成日期：2025年9月25日。（2)履约地点：大连市西岗区长春路石春街2号大连交通技师学院（3)履约担保：是否收取履约保证金：口是否4合同验收（1）验收组织方式：自行组织口委托第三方组织验收主体：大连交通技师学院（大连市交通口岸职业技术学校）是否邀请本项目的其他供应商参加验收：口是否是否邀请专家参加验收：口是否是否邀请服务对象参加验收：口是否是否邀请第三方检测机构参加验收：口是否是否进行抽查检测：口是，抽查比例：否是否存在破坏性检测：口是，否验收组织的其他事项：无6.合同生效本合同自甲乙双方法人代表或其授权代表签字盖章后生效。7.合同份数本合同一式4份，甲方执3份，乙方执1份，均具有同等法律效力。合同订立时间：2025年8月26日合同订立地点：大连市西岗区长春路石春街2号大连交通技师学院8.甲方的权利和义务8.1签署合同后，甲方应确定项目负责人（或项目联系人），负责与本合同有关的事务。甲方有权对乙方的履约行为进行检查，并及时确认乙方提交的事项。甲方应当配合乙方完成相关项目实施工作。8.2甲方有权要求乙方按时提交各阶段有关安排计划，并有权定期核对乙方提供货物数量、规格、质量等内容。甲方有权督促乙方工作并要求乙方更换不符合要求的货物。8.3甲方有权要求乙方对缺陷部分予以修复，并按合同约定享有货物保修及其他合同约定的权利。8.4甲方应当按照合同约定及时对交付的货物进行验收，甲方未在合同约定的期限内对乙方履约提出任何异议或者向乙方作出任何说明的，视为验收通过。8.5甲方应当根据合同约定及时向乙方支付合同价款，不得以内部人员变更、履行内部付款流程等为由，拒绝或迟延支付。8.6国家法律法规规定应由甲方承担的其他义务和责任。9.乙方的权利和义务9.1签署合同后，乙方应确定项目负责人（或项目联系人），负责与本合同有关的事务。9.2乙方应按照合同要求履约，充分合理安排，确保提供的货物及相关服务符合合同有关要求。接受项目行业管理部门及政府有关部门的指导，配合甲方的履约检查及验收，并负责项目实施过程中的所有协调工作。9.3乙方有权根据合同约定向甲方收取合同价款。9.4国家法律法规规定的应由乙方承担的其他义务和责任。10.货物包装、运输和交付要求10.1本合同涉及商品包装、快递包装的，除另有约定外，包装应适应远距离运输、防潮、防震、防锈和防野蛮装卸等要求，确保货物安全无损地运抵合同约定的指定现场。10.2乙方负责办理将货物运抵本合同指定的交货地点。装卸、交付至甲方的一切运输事项，相关费用包含在合同价款中。10.3乙方在运输到达之前应提前通知甲方，并提示货物运输装卸的注意事项，甲方配合乙方做好货物的接收工作。10.4如因包装、运输问题导致货物损毁、丢失或者品质下降，甲方有权要求降价、换货、拒收部分或整批货物，由此产生的费用和损失，均由乙方承担。11.质量标准和保证11.1质量标准（1）本合同下提供的货物应符合合同约定的品牌、规格型号、技术性能、配置、质量、数量等要求。质量要求不明确的，按照强制性国家标准履行；没有强制性国家标准的，按照推荐性国家标准履行；没有推荐性国家标准的，按照行业标准履行；没有国家标准、行业标准的，按照通常标准或者符合合同目的的特定标准履行。（2）采用中华人民共和国法定计量单位。（3）乙方所提供的货物应符合国家有关安全、环保、卫生的规定。（4）乙方应向甲方提交所提供货物的技术文件，包括相应的中文技术文件，如：操作手册或使用说明等。上述文件应包装好随货物一同发运。11.2保证（1）乙方应保证提供的货物完全符合合同规定的质量、规格和性能要求。乙方应保证货物在正确安装、正常使用和保养条件下，在其使用寿命期内具备合同约定的性能。存在质量保证期的，货物最终交付验收合格后在合同约定的质量保证期内，本保证保持有效。（2）在质量保证期内所发现的缺陷，甲方应尽快以书面形式通知乙方。（3)乙方收到通知后，应在甲乙双方约定的响应时间内以合理的速度免费维修或更换有缺陷的货物或部件。（4）在质量保证期内，如果货物的质量或规格与合同不符，或证实货物是有缺陷的，包括潜在的缺陷或使用不符合要求的材料等，甲方可以以书面形式追究乙方的违约责任。（5）乙方在约定的时间内未能弥补缺陷，甲方可采取必要的补救措施，但其风险和费用将由乙方承担，甲方根据合同约定对乙方行使的其他权利不受影响。12.权利瑕疵担保12.1乙方保证对其出售的货物享有合法的权利。12.2乙方保证在交付的货物上不存在抵押权等担保物权。12.3如甲方使用上述货物构成对第三人侵权的，则由乙方承担全部责任。13.知识产权保护13.1乙方对其所销售的货物应当享有知识产权或经权利人合法授权，保证没有侵犯任何第三人的知识产权等权利。因违反前述约定对第三人构成侵权的，应当由乙方向第三人承担法律责任；甲方依法向第三人赔偿后，有权向乙方追偿。甲方有其他损失的，乙方应当赔偿。14保密义务14.1甲、乙双方对采购和合同履行过程中所获悉的国家秘密、工作秘密、商业秘密或者其他应当保密的信息，均有保密义务且不受合同有效期所限，直至该信息成为公开信息。泄露、不正当地使用国家秘密、工作秘密、商业秘密或者其他应当保密的信息，应当承担相应责任。15.合同价款支付15.1合同价款支付按照国库集中支付制度及财政管理相关规定执行。15.2对于满足合同约定支付条件的，甲方原则上应当自收到发票后10个工作日内将资金支付到合同约定的乙方账户，不得以机构变动、人员更替、政策调整等为由迟延付款，不得将采购文件和合同中未规定的义务作为向乙方付款的条件。16.售后服务16.1除项目不涉及或采购活动中明确约定无须承担外，乙方还应提供下列服务：（1）货物的现场移动、安装、调试、启动监督及技术支持；（2)提供货物组装和维修所需的专用工具和辅助材料；（3）在制造商所在地或指定现场就货物的安装、启动、运营、维护、废弃处置等对甲方操作人员进行培训；16.2乙方提供的售后服务的费用已包含在合同价款中，甲方不再另行支付。16.3售后服务响应（1）自交货验收合格之日起一年质保。在产品质保期内须免费维修有缺陷的产品，部件和材料，并且在保修范围损坏而更换的部件保修期顺延；实行售后跟踪服务，保修期内定期回访。质保期过后，终身成本维修，直到达到验收指标和性能要求。（2）产品在使用过程中出现问题，中标单位应在30分钟内响应，12小时内上门给予修复。如核心设备出现问题，需要返厂维修，应提供替代设备，保证系统整体正常运行。（3）免费送货，免费安装调试，提供维修工具和必要的常用零配件。（4）技术工程师上门安装、调试及现场培训，培训涉及机器使用的各个方面：系统操作，机器维护等，根据客户的特殊需要，可以个性化定制课程内容，确保用户能熟练掌握设备使用、数据分析及日常维护保养等。（5）无偿提供技术支持，7*24小时提供免费技术咨询服务，定期用户回访，并免费定期进行设备检修。（6）提供设备的运行、安装、使用环境要求，负担相关配套安装的人工、材料、运输、保险、配件、安装、调试、检测、验收以及售后服务、培训等的所有费用。（7）所有产品，各项技术标准符合国家（强制性）标准及各项规范要求；国家没有相应标准、规范的，可使用行业标准、规定；非标准设备按招标约定的技术要求和规范。17.违约责任17.1质量瑕疵的违约责任乙方提供的产品不符合合同约定的质量标准或存在产品质量缺陷，甲方有权要求乙方根据合同要求及时修理、重作、更换，并承担由此给甲方造成的损失。17.2迟延交货的违约责任（1）乙方应按照本合同规定的时间、地点交货和提供相关服务。在履行合同过程中，如果乙方遇到可能影响按时交货和提供服务的情形时，应及时以书面形式将迟延的事实、可能迟延的期限和理由通知甲方。甲方在收到乙方通知后，应尽快对情况进行评价，并确定是否同意延长交货时间或延期提供服务。.（2）如果乙方没有按照合同规定的时间交货和提供相关服务，每逾期交货一天，按照合同金额的千分之六支付违约金，由甲方从待付货款中扣除。逾期超过约定日期十个工作日不能交货或提供服务的，甲方可解除本合同。乙方因逾期交货或因其他违约行为导致甲方解除合同的，乙方应向甲方支付合同总值百分之五的违约金，如造成甲方损失超过违约金的或涉及公共利益，且赔偿金额无法弥补公共利益损失，甲方可要求继续履行或者采取其他补救措施。17.3迟延支付的违约责任甲方存在迟延支付乙方合同款项的，应当承担合同约定的逾期付款利息。17.4其他违约责任按《中华人民共和国民法典》的有关规定执行。18.合同变更、中止与终止18.1合同的变更政府采购合同履行中，在不改变合同其他条款的前提下，甲方可以在合同价款10%的范围内追加与合同标的相同的货物，并就此与乙方协商一致后签订补充协议。18.2合同的中止（1）合同履行过程中因供应商就采购文件、采购过程或结果提起投诉的，甲方认为有必要的，可以中止合同的履行。（2）合同履行过程中，如果乙方出现以下情形之一的：1.经营状况严重恶化；2.转移财产、抽逃资金，以逃避债务；3.丧失商业信誉；4.有丧失或者可能丧失展约能力的其他情形，乙方有义务及时告知甲方。甲方有权以书面形式通知乙方中止合同并要求乙方在合理期限内消除相关情形或者提供适当担保。乙方提供适当担保的，合同继续履行：乙方在合理期限内未恢复履约能力且未提供适当担保的，视为拒绝继续履约，甲方有权解除合同并要求乙方承担由此给甲方造成的损失。（3）乙方分立、合并或者变更住所的，应当及时以书面形式告知甲方。乙方没有及时告知甲方，致使合同履行发生困难的，甲方可以中止合同履行并要求乙方承担由此给甲方造成的损失。（4）甲方不得以行政区划调整、政府换届、机构或者职能调整以及相关责任人更替为由中止合同。18.3合同的终止（1）合同因有效期限届满而终止；（2）乙方未按合同约定履行，构成根本性违约的，甲方有权终止合同，并追究乙方的违约责任。18.4涉及国家利益、社会公共利益的情形政府采购合同继续履行将损害国家利益和社会公共利益的，双方当事人应当变更、中止或者终止合同。有过错的一方应当承担赔偿责任，双方都有过错的，各自承担相应的责任。19.合同分包19.1乙方不得将合同转包给其他供应商。涉及合同分包的，乙方应根据采购文件和投标（响应）文件规定进行合同分包。19.2乙方执行政府采购政策向中小企业依法分包的，乙方应当按采购文件和投标（响应）文件签订分包意向协议，分包意向协议属于本合同组成部分。20.不可抗力20.1不可抗力是指合同双方不能预见、不能避免且不能克服的客观情况。20.2任何一方对由于不可抗力造成的部分或全部不能展行合同不承担违约责任。但迟延履行后发生不可抗力的，不能免除责任。20.3遇有不可抗力的一方，应及时将事件情况以书面形式告知另一方，并在事件发生后及时向另一方提交合同不能履行或部分不能履行或需要延期履行的详细报告，以及证明不可抗力发生及其持续时间的证据。.21.解决争议的方法21.1因本合同及合同有关事项发生的争议，由甲乙双方友好协商解决。协商不成时，可以向有关组织申请调解。合同一方或双方不愿调解或调解不成的，可以在甲方所在地通过仲裁或诉讼的方式解决争议。21.2如甲乙双方有争议的事项不影响合同其他部分的展行，在争议解决期间，合同其他部分应当继续履行。22.其他22.1合同附件与合同正文具有同等的法律效力。22.2本合同的一切税费，均有乙方承担。22.3在执行本合同的过程中，所有经双方签署确认的文件（包括会议纪要、补充协议、往来信函）即成为本合同的有效组成部分。甲方（盖章）：法人代表或授权代表（签字）：签订日期：20258乙方（盖章）：法人代表或投权代表（签字）：浪签订日期：202806银行账号：680873130059开户行：中国银行股份有限公司佛山三水乐平支行附件：项目内容序号设备类别数量设备名称参数品牌型号1实训车辆1低速无人驾驶车辆一、总体说明多传感融合低速无人驾驶功能车可通过感知系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。硬件包括但不限于以下内容：激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合导航、RTK传感器、视觉传感器、自动驾驶处理器、显示器等设备，集成GPS/北斗双模定位。整车可实现智能车辆组合导航与激光雷达的界面交互、视觉与激光雷达的联合标定，整车传感器应用二次开发，实车道路综合测试，整车自动驾驶功能算法开发及测试验证等功能。能够满足感知传感器拆装、调试、测试、故障诊断、标定等教学及实训任务，能够满足OTA升级部署、驾驶自动化系统功能测试、高精地图采集与绘制等教学及训练任务。二、技术参数（一）整车1、线控底盘1）能源类型：纯电动2）车辆规格：1500*850*1500mm（长宽*高）3）整车质量：200kg4)垂直负载：200kg5）悬挂形式：四轮独立悬挂6底盘主要材质：采用普通碳素结构钢7)离地间隙：110mm▲8)轴距：840mm▲9)轮距：690mm10)最大车速：8km/h11)续航时间：4H（静态）12）最小转弯半径：2.5m13）涉水深度：100mm14)最大爬坡角度：10°（满载）15)跨越宽度：200mm（满载）16）越障高度：80mm（满载）2、线控驱动制动系统1）驱动电机类型：直流无刷电机2)驱动电机功率：800W3)线控驱动系统：1000脉冲，线控控制精度1脉冲4制动方式：电机制动5）驻车方式：伺服驻车3、线控转向系统1）转向电机类型：直流无刷电机天弓智能TG-DSauto-1001实训车辆1低速无人驾驶车辆..2）转向电机功率：400W3）线控转向精度：±0.5°4）转向形式：前转后驱阿克曼转向5）需要有轮速传感器4、底盘控制系统1)主频：72MHz2)需要有硬件浮点加速3）通信接口：支持CAN接口4）通讯协议：支持CAN2.0B5需要有运动学解析5、动力电池系统1）电池：48V/20AH2)电池正极材料：锂电池3）BMS系统：支持485通讯4）充电时间：4小时5）充电方式：48V/5A充电器手动充电6)对外供电：48V/10A-24V/15A-12V/15A6、灯光系统1)转向灯：在手动遥控和自动驾驶过程中转向时会自动点亮，4个2)制动灯/减速指示灯/故障指示灯：安装于车辆尾部，红色警示灯，2个7、安全系统（包括但不限于以下内容）1）转向系统故障处理2)驱动系统故障处理3)电池故障监控保护4)整车CAN节点在线检测5）车辆故障报警6）车辆急减速提示7）车辆失控保护8）遥控器掉线处理9）充电安全监控和保护8、其他1）遥控：配备遥控器，遥控距离≥200m（二）驾驶自动化系统1、激光雷达1）扫描通道：16线2)激光波段：900mm3)测距能力：0.5m-120m（0.5m~50m@10%反射率，通道1-413-16:0.5m~70m@10%反射率，通道5~12）4精度：±3cm（典型值）5)视角（垂直）：30°（-16°~14°）6）视角（水平）：360°7角分辨率：0.1°/0.2°/0.4°8通信接口：Ethemet2、毫米波雷达1）发射频段：24GHz2)探测距离：30m3、超声波雷达1）最远探测距离：450cm2)输入电压9-36V3)测量精度±（1+S*0.3%)cm4)100cm参考角度：≈60°4、视觉传感器1）分辨率：1280×7202)最高帧率：30帧3)像素尺寸：3umx3um4)灵敏度：3300mV/Lux-scc5）图像区域：3852umx2172um6）接口：USB，支持USB3.05、IMU5.1加速度计：量程：±16G零偏稳定性<40ug线度<0.1%FS带宽：500±50Hz正交性误差±0.05°刻度因子误差：300±50ppm5.2陀螺仪量程±2000°/s零偏稳定性<10°/hr线性度<0.1%FS带宽500±50Hz正交性误差±0.05°刻度因子误差1000±50ppm5.3磁力计：量程±1000uT线性度<0.1%Fs带宽400±50Hz正交性误差±0.16、RTK传感器1）卫星跟踪GPS+BDS+Glonass+Galilco2）操作系统智能嵌入式系统3）初始化时间<5秒4）初始化可性>99.99%5）指示灯（指示灯颜色不唯一）：电源：具备电源指示灯，亮起表供电成功定位：具备指示灯，亮起表定位为固定解状态网络：具备指示灯，亮起表网络连接成功6）SMA接头3个外螺内孔（RTK1、RTK2、4G））标称精度单点定位（RMS）：平面：1.5±0.1m，高程：2.5±0.2mDGPS(RMS）：平面：0.4±0.05m，高程：0.8±0.05mRTK(RMS）：平面：0.8cm+lppm，高程：1.5cm+lppm定向精度（RMS）：0.2°/1m基线8）含一年使用账号7、自动驾驶处理器1）CPU:11代19处理器基本频率：2.50GHz最大睿频：4.9hz总线程数：16线程运行内存：16GSSD硬盘：512G2）GPU显存：6GB3）显存位宽：192bit4）GPU输出接口：1*HDMI+1*DP+1*DVI5）接口：1XTypc-C:1XHDMI:6XUSB2.0；1×音频输出口；1×音频输入口6）网络：网络接口2×R451000M8、CAN收发器1）支持CAN与USB之间收发9、USB集线器1）接口：6个USB接口10、可实现功能1）支持行人横穿马路、行人沿道路行走的识别及避让功能；2）支持对前方行驶车辆状态识别及超车的功能；支持障碍物、物体类别检测及车道线信息识别功能；3）支持红绿灯变换等待行驶功能；4)自动紧急制动：支持前车静止场景：支持前车制动场景：支持行人横穿马路场景；5）支持自动驾驶模式与手动驾驶模式切换；6）支持激光雷达、IMU、里程计的融合导航功能，既能选择单独使用激光雷达导航，也能实现激光雷达+IMU融合导航，也能实现激光雷达+里程计融合导航；7）支持激光雷达和视觉传感器的融合标定功能，能实现激光雷达和视觉传感器融合标定结果的可视化，能实现运动状态中激光雷达点云图的聚类效果；8支持超声被雷达的侧方位泊车功能和并排车位泊车功能：支持超声波雷达的停障功能；9)支持毫米波雷达的停障功能，支持毫米波雷达的ACC自适应巡航功能；10支持限定条件下的自动换道功能，可单独开启。11）可实现感知传感器类的故障设置：12）可实现读取和解析激光雷达、组合导航系统等传感器数据、并转换为ROS话题输出：13）可实现结合车辆位姿及障碍物信息，创建周边障碍物地图；14)可实现进行路径规划，并结合障碍物地图信息，生成局部坐标系下无碰撞的期望路径；15）可实现根据期望路径和车辆状态，计算输出驱动系统、制动系统及转向系统的期望执行值：16）可实现在可视化界面逼控车辆、设置导航点、下发任务、显示车辆状态；11、其他1驾驶模式：有自动驾驶、遥控驾驶等驾驶模式2）提供激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头对应数据驱动包、通讯协议、以及源代码。三、配套软件技术要求1、定位软件1）支持根据IMU特性配置IMU标定参数：2）支持实时发布接受传感器数据；3）支持通过RVIZ或者APP观察定位情况。2、感知软件2.1激光雷达调试模块1）支持连接状态测试：2）支持修改点云大小和颜色类型：3）支持激光雷达话题选择，显示点云数据。4）提供对应的执行指令（后缀名为.bash指令和.launch指令），在系统终端中输入对应的.bash指令和launch指令可以调用激光雷达对应的功能包并弹出对应的激光雷达点云图像。5）可在可视化界面中订阅不同的Topic:2.2毫米波与超声波调试模块1）支持毫米波通信接口测试；2）支持超声波雷达数据调试；3）软件支持接入超声波雷达，可实时显示超声波雷达模块的连接状态，可通过指示图标实时显示多个超声波雷达的状态，可同时采集多个超声波雷达探测到的障碍物距离，能够显示超声波雷达的布局，可进行障碍物的预警。4）软件支持超声波雷达端口修改、数据波特率配置、超声波等待时间修改，提供对应CPP文件。5）支持毫米波数据调试。2.3摄像头调试模块1）支持通过配置文件查看设备号、标定文件、帧率、图像分辨率等参数；2)软件支持接入不少于四个鱼眼摄像头，可显示不少于四个摄像头的状态，通过指示图标可判断摄像头的状态；3）软件可设置摄像头数据照相格式：可设置（JPG）MIPG格式或（BMP）YUY2两种格式；4）提供对应的执行指令（后缀名为.bash指令和.launch指令），在系统终端中输入对应的.bash指令和launch指令可以调用相机对应的功能包并弹出对应的相机拍摄画面。5）提供修改操作指南，修改指定的launch文件可以修改调用的相机画面，6）支持打开新终端，通过选择话题名称的方式显示摄像头图像：2.4IMU调试模块1）支持配置话题名称、波特率、设备串口号、Frameid等参数；2）提供对应的执行指令（后缀名为.bash指令和launch指令），在系统终端中输入对应的.bash指令和launch指令可以调用IMU对应的功能包并弹出对应的IMU画面。3、建图软件1）支持参数设置，包括IMU话题名、轮式底盘话题名、Lidar话题名、ros基础参数等；2）支持以指令启动Lidar、IMU和底盘通信：3）支持录制数据和播放数据；4）支持数据播放设置，可设置播放速率参数。4、路径规划软件1）支持参数设置，包括开启碰撞检测、碰撞距离、最小停止距离、轨迹分辨率、标准差等；2）支持设置车辆位置、终点位置：5、控制软件1）支持参数设置，包括前瞻距离（最大距离和最小距离）、急停距离、前后轮轮距等：2）支持以指令启动控制模块功能；3）支持窗体查看控制过程中的运行日志。6、标定软件6.1摄像头标定模块1）支持摄像头录制数据和回放数据；2）支持通过内参标定配置文件查看标定板参数、标定结果路径、保存图像命令、标定图像话题名等；3）支持通过外参标定配置文件查看图像话题名称、摄像头初始参数、外参文件路径等：6.2IMU标定模块1）支持IMU数据录制和回放数据；2）支持通过内参标定配置文件查看IMU话题名称、保存文件夹路径、时间限制等；3）支持从bag读取标定数据，包括gyn、gyw、accn、accw等。四、故障设置系统提供软硬件故障设置系统，可在线设置软件故障、可使用平板电脑或手机等终端通过APP设置故障。能够满足感知传感器拆装、调试、测试、故障诊断、标定等教学任务。1）软件故障需包括但不限于以下内容：相机设备缺失故障摄像头图像参数设置故障激光雷达连接异常故障激光雷达无数据故障毫米波设备配置故障IMU端口错误故障IMU数据错误故障超声波端口配置错误故障超声波数据错误故障2）上位机APP设置硬件故障需包含但不限于以下内容：激光雷达电源故障毫米波电源故障超声波电源故障五、多传感器功能集成化可视化操作软件多传感器功能集成化可视化操作软件，主要用于显示实验平台上各类传感器在ROS系统上的基本使用、功能展示以及界面数据可视化。一键式启动，无需配置。涉及的传感器包含相机、超声波雷达、RTK模组、多线雷达、IMU惯性测量单元、毫米波雷达、底盘数据、BMS电池管理系统。可用于多传感器ROS模块化系统学习、简单的故障诊断等教学任务。多传感器功能集成化可视化操作软件包括以下功能：●1、相机：1）支持串口设置不同编号启动相机：2）支持ROS节点开启相机，可通过订阅话题查看相机数据；3）支持ROS节点启动相机AI物体识别功能。2、超声波雷达1）支持串口启动超声波雷达，超声波雷达测距信息可视化：2）支持ROS节点开启超声波雷达，订阅话题查看超声波雷达数据；3）支持车辆行驶时超声波停障功能，可调节行驶距离、速度、避障距离参数。3、RTK模组1）支持串口启动RTK定位，可观测当前车辆的经纬度、航向角、定位状态、卫星数等信息（仅限室外）2）支持多传感器功能集成化可视化操作软件在室外开启RTK，可通过车载导航地图查看当前设备的实时位置。4、多线激光雷达1）支持ROS节点开启多线雷达，订阅话题查看多线雷达数据：2）支持激光雷达点云数据可视化。5、IMU惯性测量单元1）支持串口启动IMU惯性测量单元，IMU九轴姿态数据可视化（陀螺仪、加速度计、磁力计）：2）支持ROS节点开启IMU，订阅话题查看IMU数据；3）支持车辆里程计行驶路径可视化功能。6、毫米波雷达1）支持ROS节点开启毫米波雷达，订阅话题查看毫米波雷达数据。●7、底盘数据1）支持启动底盘数据信息可视化，如转向角、行驶速度、急停状态等；2）支持ROS节点开启底盘数据，订阅话题查看底盘数据。天弓智能TG-DSauto-1002实训台架1底盘线控实训系统一、基本要求：1、线控底盘台架主要用于完成智能网联汽车底盘线控系统理实一体化教学及科研。通过部署线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统等装置，能够直观展示出典型底盘线控系统及部件的组成、结构和工作原理。不仅具备实现线控转向的原理介绍、结构展示、故障诊断功能，还具有结合仿真环境进行线控转向控制、LKA、ACC及AEB算法的验证与二次开发。二、主要组成要求：1、台架主要包含线控转向系统、线控制动系统、线控驱动系统、计算平台、配套软件和智能故障系统等。2、尺寸（长宽高）1800*1200*1700mm。三、功能要求：1、结构原理展示：展示线控转向、线控制动、线控驱动、线控换挡等系统的组成、结构和功能：展示各线控系统的工作原理。2、装配调试：支持各线控系统及部件整车安装实训。3、标定测试：支持接口测试：支持各线控系统功能测试：支持CAN/CANFD通信。4、故障诊断：支持各线控系统的故障设置及功能复位：支持各线控系统故障诊断及排除实训。四、硬件技术规格要求：1、线控转向系统1）通讯方式：CAN2.02)最大输出力矩：3.4NM3)电机额定工作电压：12V4)电机功率：400W5）转向控制精度：±3°6控制方式：线控2、线控制动系统1）电机额定功率：450W2)电机最大电流：50A天弓智能TG-XKSX-2002实训台架1底盘线控实训系统3）主缸最大制动压力：10Mpa4)额定电压：12V3、线控驱动系统1）电机类型：交流异步2）通讯方式CAN通讯3）电机控制模式转速/转矩4）电机额定功率：4KW5）额定转速：3000RPM4、计算平台：1）CPU内存：16G处理器基本频率：2.50GHz总线程数：16线程存储空间：512GB2）GPU显存：6GB3）显存位宽：192bit4）端口1XDC（55*25）19V5）接口：①电源开关面：2×USB2.0②供电接口面：1×Typc-C:1XHDMI+IDP：4XUSB3.0+2×USB2.0:：1×音频输出口：1×音频输入口6）网络：网络接口2×RJ451000M、Wi-Fi5、显示系统屏幕尺寸50英寸，4K显示精度，支持HDMI接口五、软件技术规格要求：1、测试软件：支持指令控制主动转向、主动制动、主动驱动；2、支持线控转向，预留控制模式、转向角、转向速率等控制接口，并可准确执行控制指令，提供实时转向角反馈信号：3、支持线控制动，预留控制模式、踏板开度等控制接口，并可准确执行控制指令，提供实时电子制动踏板开度、物理制动踏板开度等反馈信号：4、支持线控驱动，可准确执行控制指令，提供实时电子油门踏板开度、控制状态等反馈信号：5、支持线控换挡，可准确执行控制指令，提供实时档位信息、控制模式状态等反馈信号：6、支持各系统独立测试和各系统集成测试。7、所有报文及CAN数据流开源8、教学软件：（1）故障设置软件：支持CANCANFD接口通信测试：支持电器连接信号的断路故障的设置；（2）线控系统仿真教学软件：支持自动驾驶过程中的手动操控接管：支持路径规划模式，支持调整车辆行进方式，支持转向角，制动压力，最大转速，档位，车速等参数调整。1）支持虚拟传感器的配置，包括但不限于摄像头/激光雷达，传感器可通过代码部署到地图场景的指定位置，支持传感器数据以画面的形式实时输出。2）支持仿真软件与自动驾驶系统的交互，可通过ROS下发控制指令对仿真车辆及性能控制，可通过RVIZ可视化界面接收仿真传感器的数据回传。3）支持仿真建图功能，可通过键盘操控或指令控制仿真环境中的小车进行SLAM建图，支持地图的可视化和保存操作。4）软件要求具备完成LKA、ACC及AEB仿真场景搭建，现有及二次开发算法仿真验证实验。软件能下发CAN报文控制指令到转向控制器，从而控制转向系统实现虚实联动。六、提供的实验：实验一：传感器的性能测试（电机转速传感器、转向角传感器、制动压力传感器）实验内容：使用专业设备产生不同的运动状态，采集传感器输出信号，分析传感器的精度、线性度、响应时间等性能指标。实验二：底盘控制器的数据监测实验实验内容：对底盘控制器的输入数据进行解析，判断各线控系统的运行状态是否正常。实验三：线控转向系统功能验证实验实验内容：通过CAN指令进行转向角度控制实验，测量转向盘输入角度与车轮实际转向角度的关系。实验四：线控驱动系统功能验证实验内容：通过CAN指令进行电机驱动控制实验，测量电机驱动输入转速和输出转速的关系实验五：线控制动系统功能验证实验内容：进行制动压力控制实验，测量不同制动指令下的制动管路压力：七、配套资料：1、配套台架操作说明书资料。天弓智能TG-XKSX-2003桌面实训车一、产品总体要求桌面实训车是集两种运动模态于一体的ROS智能车平台，用户可实现四轮差速型、麦克纳姆轮型两种运动模态。创新型轮边电机结构设计使得单个车轮实现独立驱动，两种模态之间的切换可以简易快速实现，整体车架采用高刚性的金属结构，具有更高的运动稳定性、可靠性。开发了驱动减速一体化电机，精简了大量传动部件，让车辆结构更趋于紧凑的同时也提升了车体空间利用率，便于实现多种复杂的驱动方式，同时也能够适应户外多道路环境，诸如高摩擦性路面，草地，小砂石，斜坡等场景，能够爬坡15度。桌面级ROS智能车集成了包括激光雷达、深度相机、轮速计、IMU、显示屏等超高性能传感器。可完成SLAM导航、路径规划自主导航、激光雷达建图、摄像头视觉系统巡线、视频监控、动态自主避障等。预留了多安装孔位，多个USB接口，用户可根据开发需天弓智能TG-ROS-100求，拓展更多配置实现诸如安防、巡检、搬运等应用。二、技术参数1、车辆尺寸：380*270*350mm（外廓长*宽*高）：整体尺寸误差50mm2、电池参数：锂电池12V，19Ah，配2A专用充电器，配合电源管理模块，可提供5V、12V输出电压；3、续航时间：6小时（30%载荷内）4、电机及减速器：10W*4直流电机，额定扭矩：1.4N.m，额定转速：5000rpm，减速器减速比：1：605、轮毂轮胎：一套（4个）橡胶轮胎，一套（4个）麦克纳姆轮。6、驱动及转向方式：四轮驱动，可实现差速转向，横向移动；7、速度：0.6m/s:8、通讯方式：至少包含串口、CAN、无线路由、蓝牙4.0；9、自动驾驶系统：具备Ubuntu18.4+ROS,能实现自动驾驶，动态障碍物识别，动态创建SLAM地图；10、激光雷达：360度扫描测距，测量半径25米，频率6-12HZ可调，产生平面点云地图信息。符合Class1激光器安全标准，可应用于机器人同步定位与SLAM地图构建、环境扫描。11、三合一深度摄像头：支持人脸识别、手势识别、人体骨架识别、三维测量、环境感知、三维地图重建等数十项功能。深度范围达0.6m-8m，功耗：2.5WMAX12、配备语音导航和语音交互系统，配备6通道远场麦克风阵列与扬声器，支持声源定位、语音召唤、语音控制、语音导航、语音交互功能；13、嵌入式主机，采用不低于4核Cortex-A57处理器、128核MaxwellGPU，4GBLPDDR内存，USB网卡，64G存储，8路USB2.0接口。14、线控底盘模块集成DC-DC，MCU，9轴高性能IMU，底盘数据显示一体，采用STM32增强型Cortex-M3内核处理器，工作电压5V，提供4路独立电机驱动，4路里程计数据接收，1路12V5A输出，1路5V电源对外输出，1路CAN总线输出，2路TYPEC数据输出。15、配置自动驾驶操作系统软件，实现自动驾驶功能，可进行激光雷达、三合一深度摄像头、IMU、里程计等传感器的开发项目。16、可提供Gazcbotrviz+rqt三大平台。17、提供线控底盘手机APP（安卓系统），支持重力感应遥控和按键遥控、支持≥5通道波形显示界面，支持蓝牙4.0模块；18、高度模组化和灵活性。可根据教学和科研需求灵活增减相关模组。三、功能要求1、底盘线控桌面级ROS智能车支持对车辆线速度标定，对车辆角速度标定，对车辆行驶里程计标定，对驱动电机PID标定；能够对线控底盘运动学进行分析2、激光雷达桌面级ROS智能车支持激光雷达的标定，能够进行室内SLAM建图以及对室内SLAM地图进行修正，可以对室内静态或动态障碍物进行检测测试，内置Gmapping建图、Hector建图、RRT自主建图以及视觉与激光雷达融合建图，具备视觉与激光雷达融合导航。搭载激光雷达传感器，能够精确获取车身周围环境，并根据探测到的物体信息作出相应的处理。3、视觉传感器桌面级ROS智能车支持视觉传感器的标定，能够对视觉巡线进行测试，具备车辆跟随及AR标签跟随，能够部署YOLO算法对物体进行识别以及训练深度学习模型。适用大多数目标检测算法，能够对交通对象进行识别，也能对车道线进行识别，具备检测识别功能的多样性，能够作为智能网联汽车相关功能的验证及部署测试。4、语音传感器桌面级ROS智能车具备声源定位、语音召唤、语音控制、语音导航、语音交互等功能。具备较为完善的语音交互系统，能够作为全场景语音交互系统的开发及研究的设备。5、操作系统（1）支持Linux系统基础操作；（2）支持ROS系统基础操作。四、配套技术资料1、需配套提供《桌面实训车功能使用与解析》《桌面实训车STM32线控底盘开发手册》《桌面实训车Ubuntu及ROS配置教程》桌面实训车ROS无人驾驶开发教程》、《桌面实训车ROS语音使用教程》技术资料。2、《桌面实训车功能使用与解析》，内容涵盖“多机通信、雷达跟随功能、3D建图导航功能、巡线功能、KCF跟随功能、多机编队功能、视觉跟随功能、自主建图功能、AR标签识别与跟随”等；3、《桌面实训车STM32线控底盘开发手册》内容涵盖“线控底盘运动学分析、线控底盘的控制模式、控制流程图、陀螺仪零点飘移消除”等。五、配套模拟测试场景设施主要由防撞栏、车道线、障碍物组成。六、可开展的训练项目1、底盘线控测试与实训（1）硬件初始化与车型选择（2）FreeRTOS任务与中断任务分配（3）运动控制与PID（4）APP控制（5）串口与CAN控制（6）线控底盘运动学分析2、激光雷达测试与实训（1）激光雷达的安装、标定（2）室内SLAM建图（3）室内SLAM地图修正（4）室内静态障碍物检测测试（5）室内动态障碍物检测测试（6）Gmapping建图（7）Heclor建图（8）RRT自主建图（9）视觉与激光雷达融合建图（10）视觉视觉与激光雷达融合导航（11）代价地图Costmap（12）自适应蒙特卡罗定位AMCL（13）全局路径规划01-概述（14）全局路径规划02-Dijkstra算法（15）全局路径规划03-Astar（16）局部路径规划01-DWA算法（17）局部路径规划02-TEB算法3整车测试与实训（1）查看里程计、IMU话题信息（2）键盘控制小车移动（3）发布话题控制小车移动（4）激光雷达建图（5）建图算法切换及其优缺点（6）自主导航（7）多点导航（8）激光雷达跟随（9）查看RGB摄像头和深度摄像头（10）视觉跟踪（11）视觉巡线（12）视觉+雷达建图导航3、视觉传感器测试与实训（1）视觉传感器的安装、标定（2）视觉巡线测试（3）车辆跟随（4）AR标签跟随（5）YOLO物体识别（6）深度学习模型训练4、语音传感器测试与实训（1）声源定位测试（2）语音召唤测试（3）语音控制测试（4）语音导航测试（5）语音交互功能测试3工具套组4智能网联汽车拆装及标定工具套组1、数显角度测量仪尺寸：57mm×30.5mm×57mm：（误差10mm）激光线束：无激光；测量范围：4×90°；测量精度：±0.2°；金属三面带磁2、视觉标定板尺寸：700mmX700mm；12×9黑白格布局3、转速测速仪量程：2.5-9999pm精度：1pm4、数显角度尺尺寸：280mm×28mm×25.6mm：（误差10mm）产品精度：±0.3°；测量范围：0-360°：分度值：0.05±0.0；5、CAN分析仪CAN通道数：2；支持windows系统；6、测距仪尺寸：50mm×25mmX112mm；（误差5mm）工作方式：手持式；量程：50±5m；天弓智能TG-BDGJ-400
投标 / 标书制作要点（原创）
本现代职业教育 低速无人驾驶车辆涉及「采购合同公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含采购合同公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。大连市项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
标书制作联系冯经理：17551026086
