智能复合机器人 工业巡检机器人 轨道检测及车底检测智能复合机器人采购合同公告（唐山学院2025）
一、合同编号： CWC-2025057-ZNYXXGCXY
二、合同名称： 智能复合机器人平台（二次）
三、项目编号： HB2025095040080001
四、项目名称： 智能复合机器人平台
五、合同主体
采购人（甲方）： 唐山学院
地 址： 河北省唐山市大学西道11号
联系方式：0315-2795610
供应商（乙方）：北京力宏伟业科技有限公司
地 址：北京市昌平区鼓楼东街33号拓然大厦6513
联系方式：010-69777010
六、合同主要信息
主要标的名称：工业巡检机器人
规格型号（或服务要求）：Lred-GY-ROS
主要标的数量：1
主要标的单价：670000
合同金额： 67.000000万元
履约期限、地点等简要信息：履约期限：合同签订生效后30日内完成全部供货并安装调试完毕。 履约地点：唐山学院
采购方式： 竞争性谈判
七、合同签订日期： 2025-11-10
八、合同公告日期： 2025-11-10
九、其他补充事宜：
附件：
唐山学院采购合同（智能复合机器人平台（二次））.pdf
唐山学院采购合同（智能复合机器人平台（二次））.pdf
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唐山学院货物采购合同7K#%ffi&ff，jb#77±ffiRA7Jaffitlk`jb#77±ffiRA，/采购人（甲方）：唐山学院合同编号：CWC-2025057-ZNYXXGCXY成交供应商（乙方）：北京力宏伟业科技有限公司合同签定地：河北.唐山/±th±igivfflEL#7J%ffitlk`]b*7]±ffiulb7J%ffitlk`，/根据甲方委托河北宏信招标有限公司实施的智能复合机器人平台（二次）（采购项目编民共和国政府采购法实施条例》、《中华人民共和国民法典》、《政府采购非招标采购方式管理办法》等规定，经甲乙双方协商，本着平等互利和诚实信用的原则，双方一致同意，签订本合同。第一条货物名称、数量、价格条款序号货物名称品牌、型号（或规格）生产厂家数量单价（元）总价（元）备注1水果采摘复合机器人力宏伟业、Lred-SG-ROS北京力宏伟业科技有限公司1套160000160000/2工业巡检机器人力宏伟业、Lred-GY-ROS北京力宏伟业科技有限公司1套17500017500013轨道检测及车底检测智能复合机器人力宏伟业、Lred-XJ-ROS北京力宏伟业科技有限公司1套170000170000/4地空协同机器人力宏伟业、Lred-DK-ROS北京力宏伟业科技有限公司1套110000110000/5四足机械狗云深处、Lite3P专业版杭州云深处科技有限公司1套5500055000/合计金额（大写）：陆拾柒万元整名（（小写）￥670000.00合同价格包括交付甲方使用前的所有费用，包括货物本体、包装费、运输费、装卸费、保险费、上牌费、各种税费、相关技术资料及图纸、技术服务、售后服务等项内容的全部费1/13%yng!AtEFF>:fful¥REfrPlgBi=:cwc-2025057-zNyxxGcxyBfg5&iEtzj7i>:]bR7]affim$4#7EBRz4\ffli}fflffjE±th:`tT]b.;ELLi+R#F7F3±#`tFT]baffi#*zi#pRz4\ffl5=ELfflff£E£4EL#^jpft=*j{>t3Ryng]HEffi5:Hxz82o25-Bi-oo838-ool)B¢%ngTS#5R,j*RT`i(F4E^EEj±ffiEliKJ#%yTg#))`i(F4F^EE#SHEngc;rt%ngTg#3=RE#¢u»`«FF4E^EE3±a:HEEEi±#»`¢tH#aeyT%]E+E*zi%yng±Rg]Eth`j#»ffi#a=,£EEFzjxR7i"iE,*3BpffE*ijffii#5=fgfflB¢jF`",xR77-#PIB,&i;T*4ffloff-#ffiqdy##`st±`th##+J{:pplpffi`E!i5`(5RJffl#)，fi•HEE，±jfrr%ffi±Hffl(ji)Htft(ji)ffiqgiv4*yi(Hffl(ji)1，13!160000160000EL#^Lred-SG-ROS$4#7EPRZ4\EItlkiSifiEL#7Jaffitlk`]b,i{7J±ffiRA2，1Z=175000175000ALred-GY-ROS###BBZ4`EEL3Eife`unu&En±i&"UfrnfiB&frEL#^*2ffiulk`jEE*±ffialk3，1700001700001±，/Lred-XJ-ROS$4##PR/z=`ffl4^，13!110000110000Lred-DK-ROS##JEPRZ4`Eziaefe`Lite3pffi',I,la`*&a+/5EJ±ELRExp，13!5500055000号：HXZB2025-B1-00838-001）的采购结果，按照《中华人民共和国政府采购法》、《中华人±utffi##PR/4`ffl£ttfffi(jc5):ELE3R7ijt¥(zJ`5)¥67oooo.ooi±ffltt;#4#3€ftEF7F&fflffiENffi#3Sffl,4#ffi4**#`63Peff`3=##`3Peffl5E`tRE&55`J=ffi5E`fla:Fffi55`#3€#*3ff#qu2EE,#`##HB#`fififlB##J#rd2#Bt±ffl351/13用。第二条质量标准：守；2.乙方所提供的货物必须保证有关证书和附件（包括标准配置必备件、质量保证/卡、使用说明书等）等相关手续齐全；3.乙方保证所售货物的质量符合并按照国家标准、行业标准履行；没有国家标准、行业标准的，按照通常标准或者符合合同目的的特定标准履行。使用说明书等）等相关手续齐全；成的损失（包括并不限于对甲方及第三人），由乙方承担。第三条交货地点、运输方式、运输责任、交货期限及包装标识要求1.交货地点：甲方指定地点：2.运输方式：由乙方确定；4.交货期限：合同签订生效后30日内完成全部供货并安装调试完毕。5.包装标识要求：（乙方包装标识至少应包括以下内容并在包装明显位置标注，未按要求标识存在被拒收货物的可能）（1）货物名称（2）收货人（使用单位联系人）4.交货期限：合同签订生效后30日内完成全部供货并安装调试完毕。（3）收货单位用。（4）货物件数1.谈判文件、响应文件、澄清的承诺书等都是合同的组成部分，甲乙双方必须全面遵第二条质量标准：（5）发货单位及地址第四条服务条款1.谈判文件、响应文件、澄清的承诺书等都是合同的组成部分，甲乙双方必须全面遵1.乙方负责货物的安装、调试，责任与费用由乙方承担。安装调试完成后进行现场培守；2.乙方所提供的货物必须保证有关证书和附件（包括标准配置必备件、质量保证/卡、2.保修期限为自货物验收合格之日起，所有货物保修三年，终身维修。质保期内原厂上门服务。保修期外，维修器件及人工费用按成本收费；3.提供常设7天×24小时热线服务和长期的免费技术支持。对用户的故障通知，在30分4.乙方保证所提供的货物及服务不侵犯第三人的知识产权及商业秘密。因上述行为所造3.乙方保证所售货物的质量符合并按照国家标准、行业标准履行；没有国家标准、行钟内予以答复，如发现所提供的设备存在问题，需要乙方解决或配合解决时，在接到通知后业标准的，按照通常标准或者符合合同目的的特定标准履行。4.乙方保证所提供的货物及服务不侵犯第三人的知识产权及商业秘密。因上述行为所造2/13成的损失（包括并不限于对甲方及第三人），由乙方承担。3.运输责任：装卸费、运费和保险费由乙方承担；第三条交货地点、运输方式、运输责任、交货期限及包装标识要求1.交货地点：甲方指定地点2.运输方式：由乙方确定；3.运输责任：装卸费、运费和保险费由乙方承担；5.包装标识要求：（乙方包装标识至少应包括以下内容并在包装明显位置标注，未按要求标识存在被拒收货物的可能）（1）货物名称（2）收货人（使用单位联系人）训，保障甲方使用者能够熟练使用货物功能并能掌握正常维护手段；（3）收货单位（4）货物件数（5）发货单位及地址第四条服务条款1.乙方负责货物的安装、调试，责任与费用由乙方承担。安装调试完成后进行现场培训，保障甲方使用者能够熟练使用货物功能并能掌握正常维护手段；2.保修期限为自货物验收合格之日起，所有货物保修三年，终身维修。质保期内原厂上门服务。保修期外，维修器件及人工费用按成本收费；3.提供常设7天×24小时热线服务和长期的免费技术支持。对用户的故障通知，在30分钟内予以答复，如发现所提供的设备存在问题，需要乙方解决或配合解决时，在接到通知后2/1324小时内派有关人员到达现场，在48小时内排除故障。在规定时间内若不能修复解决，则提供相同功能、档次的设备作为代替使用，人为操作不当除外。1.验收依据：以合同、谈判文件、响应文件、承诺文件、出厂技术标准和检验报告、装箱单等的最高要求为准，验收内容如下：（1）货物为原厂商未启封全新包装，设备型号与合同型号一致，具有出厂合格证、序列号、包装箱号与出厂批号一致，并可追索查询；（2）所有随货物的零部件、备品备件、附件、工具、软件等齐全；（1）货物为原厂商未启封全新包装，设备型号与合同型号一致，具有出厂合格证、序（3）所有随货物的用户手册、保修手册、合格证、说明书和其他图纸、技术资料等有关单证等齐全，其中，使用手册及安全须知等资料须有中文说明；（4）货物为原制造商制造的全新产品，整机无污染、无侵权行为、无表面划损、无磕碰锈蚀、无任何缺陷隐患、在中国境内可依常规安全合法使用；（5）货物参数满足验收依据，运行正常；（6）极限参数检测正常；（4）货物为原制造商制造的全新产品，整机无污染、无侵权行为、无表面划损、无磕（7）原厂质保函或原厂售后服务承诺书。2.验收程序：乙方按合同要求交付货物并安装调试合格之日起30日内，由甲乙双方共同验收，甲方出具验收报告，如发现有不符合标准的，甲方可在30日内向乙方提出异议。第六条付款期限：货物验收合格后，甲方在收到乙方开具的增值税专用发票后30日内付款100%。（7）原厂质保函或原厂售后服务承诺书。24小时内派有关人员到达现场，在48小时内排除故障。在规定时间内若不能修复解决，则提1.乙方所交付的货物品牌、型号、规格、质量不符合合同规定标准的，甲方有权采取供相同功能、档次的设备作为代替使用，人为操作不当除外。第五条货物验收标准，程序及提出异议的期限：下列任意一种或多种措施：A.乙方承担修理、更换、减少价款等违约责任；第五条货物验收标准，程序及提出异议的期限：B.甲方有权拒收、扣留已交付的货物直至乙方提供符合要求的货物；1.验收依据：以合同、谈判文件、响应文件、承诺文件、出厂技术标准和检验报告、装箱单等的最高要求为准，验收内容如下：如甲方要求修理、更换而乙方在甲方确定的期限内仍不能交付符合合同规定的货物时，乙应按本条第2项承担不能交付货物的违约责任。列号、包装箱号与出厂批号一致，并可追索查询；2.乙方逾期交付货物（包括由于修理、更换造成迟延交货）的，逾期十日内，乙方需书面形式向甲方澄清原因；逾期十日至二十日的，乙方向甲方每日支付合同总额千分之五的违（2）所有随货物的零部件、备品备件、附件、工具、软件等齐全；（3）所有随货物的用户手册、保修手册、合格证、说明书和其他图纸、技术资料等有3/13关单证等齐全，其中，使用手册及安全须知等资料须有中文说明；碰锈蚀、无任何缺陷隐患、在中国境内可依常规安全合法使用；（5）货物参数满足验收依据，运行正常；（6）极限参数检测正常；第七条违约责任：2.验收程序：乙方按合同要求交付货物并安装调试合格之日起30日内，由甲乙双方共同验收，甲方出具验收报告，如发现有不符合标准的，甲方可在30日内向乙方提出异议。第六条付款期限：货物验收合格后，甲方在收到乙方开具的增值税专用发票后30日内付款100%。C.解除合同。第七条违约责任：1.乙方所交付的货物品牌、型号、规格、质量不符合合同规定标准的，甲方有权采取下列任意一种或多种措施：A乙方承担修理、更换、减少价款等违约责任；B.甲方有权拒收、扣留已交付的货物直至乙方提供符合要求的货物；C.解除合同。如甲方要求修理、更换而乙方在甲方确定的期限内仍不能交付符合合同规定的货物时，乙应按本条第2项承担不能交付货物的违约责任。2.乙方逾期交付货物（包括由于修理、更换造成迟延交货）的，逾期十日内，乙方需书面形式向甲方澄清原因；逾期十日至二十日的，乙方向甲方每日支付合同总额千分之五的违3/13约金：逾期二十日以上的，乙方向甲方支付合同总额百分之一至百分之五的违约金（甲方视情况决定具体违约金额），且甲方有权解除合同；合同总额千分之五的违约金。第八条在执行合同期限内，任何一方因不可抗力造成不能履行合同时，应立即通知对方，并寄送权威机构出具的证明，则合同履行期可延长，其延长期与不可抗力的影响期相同。不抗力延续30天及以上，双方应通过友好协商，决定是否继续履行合同事宜。方，并寄送权威机构出具的证明，则合同履行期可延长，其延长期与不可抗力的影响期相同。第九条双方对验收结果有争议的，由甲方选择第三方验收机构进行验收，验收结果与甲方验收结果一致的，由乙方支付验收费用，验收结果与甲方验收结果不一致的，由甲方支付验收费用。第十条7方负责现场全部作业的安全。采取所有合理的措施来保护现场内外的环境，并避免由干其操作方法所造成的污染、噪音或其他问题而对人员或公私财产造成的损失和意外。因乙方施工造成对甲方人员及公私财产的意外和损失，由乙方承担责任。本合同在履行过程中发生的争议，由双方当事人协商解决。也可由当地市场监督管理部门解。协商或调解不成的，按下列第（二）种方式解决。（一）提交唐山仲裁委员会仲裁。（二）依法向甲方所在地人民法院起诉。第十二条本合同自签订之日起生效。约金：逾期二十日以上的，乙方向甲方支付合同总额百分之一至百分之五的违约金（甲方视第十四条本合同一式六份，其效力相同。情况决定具体违约金额），且甲方有权解除合同；3.乙方未按本合同和谈判文件中规定的服务承诺提供售后服务的，每次应向甲方支付第十五条下列文件为本合同不可分割部分：1.谈判文件。3.乙方未按本合同和谈判文件中规定的服务承诺提供售后服务的，每次应向甲方支付2.响应文件。合同总额千分之五的违约金。3.供应商所做的其他承诺。第十三条其他约定事项：本合同未尽事宜，按民法典和国家有关法规规定处理。第八条在执行合同期限内，任何一方因不可抗力造成不能履行合同时，应立即通知对4.合同附件不抗力延续30天及以上，双方应通过友好协商，决定是否继续履行合同事宜。第九条双方对验收结果有争议的，由甲方选择第三方验收机构进行验收，验收结果与甲方验收结果一致的，由乙方支付验收费用，验收结果与甲方验收结果不一致的，由甲方支付3.供应商所做的其他承诺。4/13验收费用。第十一条合同争议的解决方式第十条乙方负责现场全部作业的安全。采取所有合理的措施来保护现场内外的环境，并避免由千其提作方法所造成的污染、噪音或其他问题而对人员或公私财产造成的损失和意外。因乙方施工造成对甲方人员及公私财产的意外和损失，由乙方承担责任。第十一条合同争议的解决方式本合同在履行过程中发生的争议，由双方当事人协商解决。也可由当地市场监督管理部门解。协商或调解不成的，按下列第（二）种方式解决。第十三条其他约定事项：本合同未尽事宜，按民法典和国家有关法规规定处理。（一）提交唐山仲裁委员会仲裁。（二）依法向甲方所在地人民法院起诉。第十二条本合同自签订之日起生效。第十四条本合同一式六份，其效力相同。第十五条下列文件为本合同不可分割部分：女1.谈判文件。2.响应文件。4.合同附件4/13（本页无正文）采购人（全称）：唐山学院供应商（全称）：北京力宏伟业科技有限公司地址：河北省唐山市大学西道11号地址：北京市昌平区鼓楼东街33号拓然大厦6513电话：0315-2795610电话：010-69777101开户银行：工行唐山分行凤凰支行开户银行：中国建设银行北京昌平支行账号：0403018809300011258行号：105100021027纳税人识别号：12130200402248965N账号：11050181360000000214起法定代表人或委托代理人：法定代表人或委托代理人：吴脘霞2023年1月10日2025年1月10日5/13(*H5EjE*)EaiE:05-279ysTKi5-:0403018809300011258#ae^t,Pl`Eiji}:i2i30200402248965NueTKi}:11050181360000000214`E±AI±^5R§ffi/`E^:i±±/t3£^_ER§ffifi=3E^:，*]`ELEL2Qjs4=11J]'oE，2p254=/IJ]loE5/13(3)S`ffifiE7]:8okg;附：货物详细参数序号设备名称参数1水果采摘复合机器人1.1通用服务机器人平台（1）底盘控制模型：差速模型；（2）底盘结构：2路电机驱动轮；（3）负载能力：80kg;（4）外形尺寸：500mm×420mm×620mm；（5）最大行走速度：1m/s；（6）主动轮胎外径：140mm；（7）主动轮轮距：312mm；（8）续航能力：3h。1.2视觉传感器（辅助定位）：（1）精度：±3mm（1米内）；（2）深度范围：0.6-8米：（3）RGB分辨率：1920×1080：（4）RGB帧率30fps；（5）深度分辨率：640×480；（6）深度帧率30fps。1.3状态灯显示：（1）车身状态灯颜色：支持红绿蓝三色；（2）故障颜色：红色预警；（3）运行颜色：绿色灯。1.4电池：（1）数量：1；（2）电压：24V；（3）容量：20Ah；（4）类型：锂电池；（5）充电温度：0℃~45℃；（6）放电温度：0℃~45℃。1.5工作环境：0~40℃。1.6机械臂模块：（1）负载：2kg;（2）自重：8kg;（3）最大工作范围：600mm；（4）各轴关节范围：1轴：±172°;2轴：-105°~+105°；3轴：±172°4轴：-165°~+55°；5轴：±1726轴：-90°~+120°。（5）各轴运动速度6/13NI:ffqdy#fflgELca4gi#ansar1.13EfflHR#EL#^spa'ffit1>riEEj±#ijffiE±:¥3EffiE;t2>rifzE#RI:2#EEELREatife;(4);hJBJt+:500rmx420rmx620rm;[++++(5)fEJC4ijE3Ej±:1m/s;(6)±a*ifeHfi;+4±:14orm;(7)±a*ifeaeEE:312rm;，?iJd货物详细参数(8)9=ELfiE7]:3ho1.2}m3ff4€ffi#tffiELfi=/E):(1)#j±:±3rm(1*rri);t2>aej¥#H:0.6-8ae:(4)RGBtyi¥30fps:t5>#&#ingS:64Ox48O;t6>ffiBErty"i¥3Ofpso1.3ueisJ/TEE:(1)E£%dsITfflE:±#ffi#H=E;(2)#BEffiB:flfiHR#i（1）底盘控制模型：差速模型；7K#3Rti#&frEL#^(3)Bffffifi:.#fi*To(1)#±:1:(2)fiE:24V;(3)#E:20Ah;（3）负载能力：80kg;(4)3=E:ffiHid;(6)RIHEL&:ooc~45oco1.5Ift3*ffi:o~4ooco1.6ELrfeRE**H:(1)S`gR:2kg;(3)EJtlff#Pl:600rm;(4)a#3€ii#H:1#:±172a:2#:-|o5a~+io5a#:-165a~+55a:6#:-9oa~+|2oaot5>fr#iaatEjE6/13J1轴±180°/s；J2轴±180°/s:J3轴±180°/s；J4轴士180°/s；J5轴±225°/s；J6轴±225°/s。（6）重复定位精度：±1mm；（7）通讯方式：WIFI/TCP/IP:（8）防护等级：IP54；（9）夹具：电动夹爪。1.7深度摄像头末端配有深度摄像头，用于完成物品的识别及定位，与机器人通信并协同作业。技术参数：（1）工作环境：室内、室外；（2）深度技术：红外深度；（3）工作范围：0.3~3m；（4）深度FOV（HXV）：87°×58°；（5）深度分辨率：1280×720；（6）深度帧率：30fps；（7）RGB传感器FOV（HXV）：69°×42°；（8）RGB分辨率：1920×1080；（9）RGB帧率：30fps；（10）精度误差：2%（2m内）：（11）尺寸：90mm×25mm×25mmo1.8电动夹爪主要技术参数：（1）控制接口：RS485；（2）抓取尺寸：0-120mm；（3）抓取质量：800g；（4）抓取频率：30次/分钟：（5）工作电压：12-24V；（6）自身重量：625g。1.9仿真水果树尺寸：高1250mm×宽950mm（±150mm）；提供果品3种，如苹果、橘子、柿子、香蕉等。1.10水果采摘复合机器人支持实验内容：（1）机器人部件选型、安装及调试；（2）环境地图构建及导航点设置编程实训；（3）机器人无障碍自主导航实训；（4）协作机器人编程与操作；（5）复合机器人AGV管理与导航；（6）复合机器人综合应用（危险品分拣，搭配所需的场景道具）；（7）复合机器人综合实训（水果采摘，搭配所需的场景道具）；（8）复合机器人开发平台深度学习（搭配所需的场景道具）。J1轴±180°/s；J2轴±180°/s:J3轴±180°/s；J4轴±180°/s；J5轴±225°/s；J6轴±225°/s。（6）重复定位精度：±1mm；（7）通讯方式：WIFI/TCP/IP；（8）防护等级：IP54；（9）夹具：电动夹爪。1.7深度摄像头末端配有深度摄像头，用于完成物品的识别及定位，与机器人通信并协同作业。技术参数：（1）工作环境：室内、室外；（2）深度技术：红外深度；（3）工作范围：0.3~3m；（4）深度FOV（HXV）：87°×58°；（5）深度分辨率：1280×720；（6）深度帧率：30fps；（7）RGB传感器FOV（HXV）：69°×42°；（8）RGB分辨率：1920×1080；（9）RGB帧率：30fps；（10）精度误差：2%（2m内）：（11）尺寸：90mmX25mm×25mm。1.8电动夹爪主要技术参数：（1）控制接口：RS485；（2）抓取尺寸：0-120mm；（3）抓取质量：800g；（4）抓取频率：30次/分钟：（5）工作电压：12-24V；（6）自身重量：625g。1.9仿真水果树尺寸：高1250mm×宽950mm（±150mm）；提供果品3种，如苹果、橘子、柿子、香蕉等。1.10水果采摘复合机器人支持实验内容：（1）机器人部件选型、安装及调试；（2）环境地图构建及导航点设置编程实训；（3）机器人无障碍自主导航实训；（4）协作机器人编程与操作；（5）复合机器人AGV管理与导航；（6）复合机器人综合应用（危险品分拣，搭配所需的场景道具）；（7）复合机器人综合实训（水果采摘，搭配所需的场景道具）；（8）复合机器人开发平台深度学习（搭配所需的场景道具）。2工业巡检机器人2.1通用服务机器人平台（1）底盘控制模型：差速模型；（2）底盘结构：4路电机驱动轮；（3）负载能力：80kg;（4）外形尺寸：1030mm×615mm×950mm；（5）最大行走速度：1m/s；（6）主动轮胎外径：315mm；（7）主动轮轮距：550mm；（8）续航能力：3h。2.2电气系统（1）激光雷达：类型：3D激光雷达；线数：16线；功耗：12W；激光波长：905nm；盲区：0.5m；测量半径：0.5~120m；水平视场角：360°；垂直视场角：30°；水平角分辨率：0.4°垂直角分辨率：2.0°；精度：10mm；传输方式：UDP/IP；接口速率：100Mbps；最大输出点数：576000pts/s；工作电压：9~32V:尺寸：105×81mm；工作温度：-20~60℃。（2）陀螺仪传感器：通信方式：usb；供电电源：5V；尺寸：45mm×45mm；加速度计量程：±16g:加速度计分辨率：±0.1mg；加速度计带宽：500Hz；航向精度：0.5：俯仰翻滚精度：0.1°。（3）电池：数量：1；电压：48V；容量：40Ah；类型：锂电池；充电温度：0℃~45℃；放电温度：0℃~45℃。（4）工作环境：0~40℃。8/132.13sfflHR#EL#^pati)rifzEj±#iJi#E±:¥EffiE±;t2>;afi##:4#EEELgE#ife;(3)#`5Rfi87J:80kg;(4)7LJKJil+:1030rmx615rmx950rm;(5)fE7{4jjE3EJE:1m/s;(6)±8bgBH£;h4£:315rm;(7)±5b#ifeEE:55orm;(8)9=ffifiE7]:3ho2.1通用服务机器人平台2.2EE5%#(1)ffiftEj±:（1）底盘控制模型：差速模型；3€E±:3DffijEE3±:ffim:i6ffi:J*:ae:12W;（2）底盘结构：4路电机驱动轮；ffl#ifei€:9o5nm;EiEZ:0.5m;illuE¥4±:0.5~120m;7KjFan±%fi:360a:7Kjpfij}B|¥¥:o.4a;Efi#ing*:2.0a;&:lorn;Itlk3&ifeEL#^¥#JE5£:UDP/IP:H3EZ¥:100Mbps;（6）主动轮胎外径：315mm；f±j{#EEfiar:576OOopts;s;+:¢105X81rm:IffELJ±:-2o~6ooco(2)PEELii`tx1€fiR#:3E/=Fjt:usb;ffiHH`ur:5v;+:45rmx45rm;*pl3E&i,+E#=±16g;*H3E&i;+j}Lng¥:±o.1mg;*Pl3g&i;+i#fa:5OOHz;fflffi&:o.5a;/rtyENysffij±:0.1aa(3)EE,in:线数：16线；E:1;EEE:48V;*±:40Ah:3€ff:ffiEERE;7EHffi/±:ooc~45oc;激光波长：905nm；EEELJ±:o°C~45oco8/132.3网络系统（1）WLAN规格：无线速率：双频并发，2900Mbps；传输标准：802.1lax/ac/n/a2×2&802.11ax/n/b/g2×2，MU-MIMO；无线频段：2.4GHz&5GHz，支持双频优选；（2）网口：网口数量：提供2个10M/100M/1000M自适应速率的以太网接口，支持WAN/LAN自适应（网口盲插）；网口传输协议：802.3、802.3u、802.3ab；（3）天线：外置四根高性能天线：（4）存储：RAM/Flash：128MB/128MB；（5）电源：DC12V，1A；（6）Wi-Fi模式：穿墙、标准、睡眠三种模式。2.4巡检云台视觉模块。（1）云台参数：水平角度：360°无限位旋转；垂直角度：-90°~+90°；预置位精度：0.1°预置点：256预置位，8条巡视轨迹；抗冲击要求：4G；云台网络支持：RS485/网络。2.5相机网络参数（1）视频压缩标准：H.265；（2）支持协议：TCP/IP；（3）智能报警：包括移动侦测、遮挡报警、存储器满、存储器错、音频异常侦测、越界侦测、区域入侵侦测；（4）压缩输出码率：32kbps-12Mbps2.6工业巡检机器人支持实验内容：（1）机器人部件选型、安装及调试；（2）环境地图构建及导航点设置编程实训；（3）机器人无障碍自主导航实训；（4）云台远程操作和图传测试；（5）巡检机器人综合应用（路线设定，定点巡逻，低电压自动回冲一体化测试）；（6）巡检机器人定点拍照（机房模拟定点拍照，图传）。3轨道检测及车底检测智能复合机器人3.1通用服务机器人平台（1）底盘控制模型：根据场景切换模式，包括在轨运动轨道缺陷检测和车底检测；（2）底盘结构：2路电机驱动轮；（3）负载能力：80kg；（4）续航能力：3h；（5）底盘形状：方型；（6）轨道宽度：450mm（±50mm）。3.2运动控制底盘实现上轨对准和下轨脱离功能。3.3完成基本在轨移动和脱轨后的自主移动。2.3网络系统（1）WLAN规格：无线速率：双频并发，2900Mbps；传输标准：802.11ax/ac/n/a2×2&802.11ax/n/b/g2×2，MU-MIMO；无线频段：2.4GHz&5GHz，支持双频优选；（2）网口：网口数量：提供2个10M/100M/1000M自适应速率的以太网接口，支持WAN/LAN自适应（网口盲插）；网口传输协议：802.3、802.3u、802.3ab；（3）天线：外置四根高性能天线：（4）存储：RAM/Flash：128MB/128MB；（5）电源：DC12V，1A；（6）Wi-Fi模式：穿墙、标准、睡眠三种模式。2.4巡检云台视觉模块。（1）云台参数：水平角度：360°无限位旋转；垂直角度：-90°~+90°；预置位精度：0.1°预置点：256预置位，8条巡视轨迹；抗冲击要求：4G；云台网络支持：RS485/网络。2.5相机网络参数（1）视频压缩标准：H.265；（2）支持协议：TCP/IP；（3）智能报警：包括移动侦测、遮挡报警、存储器满、存储器错、音频异常侦测、越界侦测、区域入侵侦测；（4）压缩输出码率：32kbps-12Mbps。2.6工业巡检机器人支持实验内容：（1）机器人部件选型、安装及调试：（2）环境地图构建及导航点设置编程实训；（3）机器人无障碍自主导航实训；（4）云台远程操作和图传测试；（5）巡检机器人综合应用（路线设定，定点巡逻，低电压自动回冲一体化测试）；（6）巡检机器人定点拍照（机房模拟定点拍照，图传）。3轨道检测及车底检测智能复合机器人3.1通用服务机器人平台（1）底盘控制模型：根据场景切换模式，包括在轨运动轨道缺陷检测和车底检测；（2）底盘结构：2路电机驱动轮；（3）负载能力：80kg；（4）续航能力：3h；（5）底盘形状：方型；（6）轨道宽度：450mm（±50mm）。13.2运动控制底盘实现上轨对准和下轨脱离功能。3.3完成基本在轨移动和脱轨后的自主移动。3轨道检测及车底检测智能复合机器人3.4完成视觉检测功能：在轨检测轨道缺陷，搭载深度学习算法，检测主要针对螺栓部位的裂纹、断裂、丢失等，根据检测结果能够完成位置标记o3.5通讯协议：串口通讯。3.6视觉传感器：精度：3mm（1米内）；深度范围：0.6-8米；RGB分辨率：1920×1080；RGB帧率30fps；深度分辨率：640×480；深度帧率：30fps。3.7协作机械臂技术参数：负载：2kg;自重：10kg；自由度：6；最大工作范围：620mm；通讯方式：wifi、485通信、TCP/IP；防护等级：IP54。3.8激光雷达：测距方式：TOF测距；测距能力：0.2m-40m@10%反射率：测距精度：2-40米@士3cm（10）（典型值）；水平扫描视场角360°；水平扫描分辨率0.3°；垂直扫描视场角40°（-10°~30°）；同步准度10nsGPS；时钟漂移10ns/sGPS；传输方式：UDP/IP传输方式：激光波长905nm；扫描频率：10Hz3.9轨道检测及车底检测智能复合机器人支持实验内容：（1）机器人部件选型、安装及调试：（2）机器人移动轨迹设置编程实验；（3）机器人轨道移动控制实验；（4）机器人机械臂编程与操作实验；（5）轨道图像采集与预处理实验；（6）轨道数据标注与模型训练实验；（7）轨道缺陷目标检测与识别实验。10/133.45=RanjHifevIij]*:£B:zEifli&VIUEL3Eifep&,#ffi%f±¥57ffi±,7&VIu±ftxtng#ffltEffl#st`ffi#`£3R#,ffiREife%u~##BEae5E#tEE*zStE3.5iEtflithix!X:EF]iEtffio3.6an3ifi€®#:j±:3rm(1*rfu);%H:0.6-8*;GB#Lng¥:i92Oxio8O;GBrfe*¥3Ofps;3.4完成视觉检测功能：在轨检测轨道缺陷，搭载深度学习算法，检测主ffigEfl}ng2¥:64Ox48O;%j±rfe*¥:3Ofpso要针对螺栓部位的裂纹、断裂、丢失等，根据检测结果能够完成位置标记3.7th/fEL7###*aar:#`se:2kg;EE:10kg;iBi;flJi5`:wifi`485iEfi`TCP/IP;pegiv¥&:IP54o3.8ffl3tBj±:3.6视觉传感器：illuEEJF5`:TOF"BE;illllEE687J:0.2m-40m@10%JE#¥;精度：3mm（1米内）；illuEERE:2-40*@±3cm(10)(#E!ff)7KjpEffianj%ffi36OO:7kpHffij}RE¥o.3o;深度范围：0.6-8米；EEj]ffii#J;Zffi4oo(-loo~3oo):PIZByBj±10nsGPS:RGB分辨率：1920×1080；a+#`J,E#10ns/SGPS;ffl3E`iki€905nm;fiffizm¥:ioHz3.9ELiEi&illu&Efifife"frDfiB£4EL#^±#3=8&rd#:(1)EL#^ffiffifeE`±3B&tfflia;t3>EL#^ifu3¥#atHSijRa&;t4>EL#^ELffiffffiE=5ife/f5¥g&;(5)EL3¥E4&%#-5RE&Hg=8&;t6>EL3E##*z5HL5ffia±".#3=8&;(7)EL3E4*PBB*y=z&apuL5#`£ij5=g&O负载：2kg;10/134地空协同机器人4.1地面机器人参数（1）STM32f4控制器；（2）OrinNano4GB+TOP激光雷达，深度相机；（3）直流5V3AUSB-C接口，5V3A直流插座接头；（4）驱动结构：2轮驱动，直流无刷轮毂电机，轮子尺寸=450mm×350mm×350mm，小车自重=2.5kg。最小速度=1.4m/s，负载能力=6kg；（5）电池总能量：12000ah24V；（6）控制方式：支持二次开发；（7）IMU传感器数据输出频率400Hz，麦克风阵列拾音距离10m，360°声源定位，语音识别。5自由度机械臂，30KG伺服舵机，UART总线控制。提供自主导航、机械臂抓取等demo。4.2无人机参数（1）采用纯国产化飞控系统，性能强大、稳定、可移植性强，二次开发容易，全开源；配套无人机创新平台、智能数据处理平台等多种便携实训系统。（2）提供视频资料；（3）一键起飞、一键降落，遥控飞行；（4）自稳模式，定高模式，定点模式，指导模式；（5）支持光流定点，光流路径规划；（6）支持计算机视觉；（7）具备激光雷达航点规划飞行，精度10cm；（8）自动巡航降落，自主返航模式；（9）轴距380mm；（10）稳定的3路5V、3A输出，2路12V稳压，具备测电流，测电压功能，飞控具备测压功能，低电量报警；（11）处理器：32位ARMCortex-M4高性能内核，主频：150MHz，内存：Flash1MB，SRAM192KB；陀螺仪：三轴MEMS陀螺仪+三轴加速度计（6轴IMU），陀螺仪量程±2000°/s；加速度计量程±16g。电子罗盘：三轴磁力计，精度：航向角误差±1°（无外部磁场干扰条件下），量程：±8Gauss。气压计：量程300~1200hPa（覆盖地面至10km高度），分辨率0.1hPa（对应高度分辨率0.5米），内置温度传感器作为温度补偿，全温区（-40℃~+85℃）误差≤1hPa。（12）接口：MavlinkUART串口个数1路，定位UART串口个数1路，其他UART串口个数3，遥控器信号输入协议PPM/SBUS，I2C个数2路，CAN标准总线个数1路。（13）具备低电量报警蜂鸣器，具有无人机信息指示功能，通过esp32模块实时显示飞控信息；（14）支持机型：四旋翼，六旋翼，八旋翼。PM工作电压4.8~5.5V，USB电压5.0V，端口输出电压4.3~5.0V；（15）基于国产实时操作系统rtt的飞行控制系统，支持M3、M4、H7芯片，支持mavlink；（16）传输频率2.4GHz，调制模式：GFSK，信道带宽400KHz，信道间隔1200KHz发射功率：100mW，接收灵敏度：-104dBM。扩频方式：FHSS，领道抑制比36dBM，传输速率38kbps，PWM输出范围：1.0ms~2.0ms。遥控器接收机重量2.5g，8通道，同时支持SBUS和PWM，距离2km；4地空协同机器人4.1地面机器人参数（1）STM32f4控制器：（2）OrinNano4GB+TOP激光雷达，深度相机；（3）直流5V3AUSB-C接口，5V3A直流插座接头；（4）驱动结构：2轮驱动，直流无刷轮毂电机，轮子尺寸=450mm×350mm×350mm，小车自重=2.5kg。最小速度=1.4m/s，负载能力=6kg；（5）电池总能量：12000ah24V；（6）控制方式：支持二次开发；（7）IMU传感器数据输出频率400Hz，麦克风阵列拾音距离10m，360°声源定位，语音识别。5自由度机械臂，30KG伺服舵机，UART总线控制。提供自主导航、机械臂抓取等demo。4.2无人机参数（1）采用纯国产化飞控系统，性能强大、稳定、可移植性强，二次开发容易，全开源；配套无人机创新平台、智能数据处理平台等多种便携实训系统。（2）提供视频资料；（3）一键起飞、一键降落，遥控飞行；（4）自稳模式，定高模式，定点模式，指导模式；（5）支持光流定点，光流路径规划；（6）支持计算机视觉；（7）具备激光雷达航点规划飞行，精度10cm；（8）自动巡航降落，自主返航模式；（9）轴距380mm；（10）稳定的3路5V、3A输出，2路12V稳压，具备测电流，测电压功能，飞控具备测压功能，低电量报警；（11）处理器：32位ARMCortex-M4高性能内核，主频：150MHz，内存：Flash1MB，SRAM192KB；陀螺仪：三轴MEMS陀螺仪+三轴加速度计（6轴IMU），陀螺仪量程±2000°/s；加速度计量程±16g。电子罗盘：三轴磁力计，精度：航向角误差±1°（无外部磁场干扰条件下），量程：±8Gauss。气压计：量程300~1200hPa（覆盖地面至10km高度），分辨率0.1hPa（对应高度分辨率0.5米），内置温度传感器作为温度补偿，全温区（-40℃~+85℃）误差≤1hPa。（12）接口：MavlinkUART串口个数1路，定位UART串口个数1路，其他UART串口个数3，遥控器信号输入协议PPM/SBUS，I2C个数2路，CAN标准总线个数1路。（13）具备低电量报警蜂鸣器，具有无人机信息指示功能，通过esp32模块实时显示飞控信息；（14）支持机型：四旋翼，六旋翼，八旋翼。PM工作电压4.8~5.5V，USB电压5.0V，端口输出电压4.3~5.0V；（15）基于国产实时操作系统rtt的飞行控制系统，支持M3、M4、H7芯片，支持mavlink；（16）传输频率2.4GHz，调制模式：GFSK，信道带宽400KHz，信道间隔1200KHz发射功率：100mW，接收灵敏度：-104dBM。扩频方式：FHSS，领道抑制比36dBM，传输速率38kbps，PWM输出范围：1.0ms~2.0ms。遥控器接收机重量2.5g，8通道，同时支持SBUS和PWM，距离2km；重量2.5g，8通道，同时支持SBUS和PWM，距离2km；11/13（17）无人机摄像头模块通过4pin的usb接口连接到智能数据处理平台，摄像头、激光模块、光流模块通过减震模块和无人机机体连接；（18）激光：测量量程0.025-4m，测量盲区2cm，光流：视场角：水平/垂直30度（光流），帧率50HZ，最高测量速度7m/s；（19）智能数据处理平台：4核Cortex-A76和4核Cortex-A55大小核架构，大核主频2.4GHz,小核主频1.8GHz，GPU：集成ARMMali-G610，NPU:内置6Tops算力的AI加速器NPU，支持INT4/INT8/INT16混合运算；（20）RAM：低功耗双倍数据速率同步动态存储器（LPDDR），符合JEDECLPDDR5或更高版本标准，单颗容量8GB，存储64G。USB：USB3.1Genl1个；USB2.01个；USB2.02个（TypeA）+USB2.0排针扩展接口2个；（21）Wi-Fi、BT模块板载Wi-Fi5+BT5.0/BLE模块：AP6256，可配置UART、PWM、I2C、SPI、CAN、GPIO等功能接口；（22）扩展接口：4pin的通信接口4个，2pin的电源接口2个，6pin的电源接口1个；（23）激光雷达FOV360°×90°，非重复扫描，扫描方式：非接触无刷转镜扫描，近处盲区0.05m，IMU：3轴加速度+3轴陀螺仪，功率6W，工作环境：室内扫描距离20m（@90%反射率），室外扫描距离10m（@10%反射率），测量精度±2.0cm；采样频率43200点/秒，有效频率21600点/秒，周向扫描频率11Hz，竖直扫描频率180Hz，通讯接口：TTLUART；人眼安全等级：Class1（IEC60825-1：2014）人眼安全，4D数据：3D位置+1D灰度，抗强光能力100Klux。4.3地空协同机器人支持实验内容：（1）飞控系统硬件及配件模块的介绍；（2）开发软件的使用；（3）飞控使用开发的简单流程；（4）陀螺仪开机自定校准零偏的功能介绍；（5）气压计开机自定校准零偏的功能介绍；（6）飞控供电测流测压模块的使用；（7）PPM接收机遥控器的连使用；（8）电调校准的功能介绍；（9）机器视觉部分：openCV的安装与环境部署、色块的寻找、测距与跟踪、田间检测与巡线、物体轮廓检测与识别、二维码与颜色识别、农产品果实识别、物体定位和角度测量：（10）深度学习部分：基于Yolo的果实识别、基于Unet的植物分割、深度学习框架的图像增强方法、基于深度学习的田间道路检测、基于卷积神经网络的口罩人脸检测算法；（11）ROS+深度学习部分：JetsonNano系统中的ROS安装、ROS中的图像处理节点编写、深度学习算法结果与ROS的交互；（12）控制类仿真实验：典型环节阶跃响应、典型二阶系统阶跃响应、稳性实验定性分析、稳态误差分析、串联校正、模拟控制、采样系统分析、频率特5四足机械狗（1）底盘类型：四足式移动机械狗；（2）底盘结构：四个独立驱动足；（3）配备4G通信；（4）WIFI6双频无线802.11ax；（17）无人机摄像头模块通过4pin的usb接口连接到智能数据处理平台，摄像头、激光模块、光流模块通过减震模块和无人机机体连接；（18）激光：测量量程0.025-4m，测量盲区2cm，光流：视场角：水平/垂直30度（光流），帧率50HZ，最高测量速度7m/s；（19）智能数据处理平台：4核Cortex-A76和4核Cortex-A55大小核架构，大核主频2.4GHz,小核主频1.8GHz，GPU：集成ARMMali-G610，NPU：内置6Tops算力的AI加速器NPU，支持INT4/INT8/INT16混合运算；（20）RAM：低功耗双倍数据速率同步动态存储器（LPDDR），符合JEDECLPDDR5或更高版本标准，单颗容量8GB，存储64G。USB：USB3.1Genl1个；USB2.01个；USB2.02个（TypeA）+USB2.0排针扩展接口2个；（21）Wi-Fi、BT模块板载Wi-Fi5+BT5.0/BLE模块：AP6256，可配置UART、PWM、I2C、SPI、CAN、GPIO等功能接口；（22）扩展接口：4pin的通信接口4个，2pin的电源接口2个，6pin的电源接口1个；（23）激光雷达FOV360°×90°，非重复扫描，扫描方式：非接触无刷转镜扫描，近处盲区0.05m，IMU：3轴加速度+3轴陀螺仪，功率6W，工作环境：室内扫描距离20m（@90%反射率），室外扫描距离10m（@10%反射率），测量精度±2.0cm；采样频率43200点/秒，有效频率21600点/秒，周向扫描频率11Hz，竖直扫描频率180Hz，通讯接口：TTLUART；人眼安全等级：Class1（IEC60825-1：2014）人眼安全，4D数据：3D位置+1D灰度，抗强光能力100Klux。4.3地空协同机器人支持实验内容：（1）飞控系统硬件及配件模块的介绍；（2）开发软件的使用；（3）飞控使用开发的简单流程；（4）陀螺仪开机自定校准零偏的功能介绍；（5）气压计开机自定校准零偏的功能介绍；（6）飞控供电测流测压模块的使用；（7）PPM接收机遥控器的连使用；（8）电调校准的功能介绍；（9）机器视觉部分：openCV的安装与环境部署、色块的寻找、测距与跟踪、田间检测与巡线、物体轮廓检测与识别、二维码与颜色识别、农产品果实识别、物体定位和角度测量：（10）深度学习部分：基于Yolo的果实识别、基于Unet的植物分割、深度学习框架的图像增强方法、基于深度学习的田间道路检测、基于卷积神经网络的口罩人脸检测算法；（11）ROS+深度学习部分：JetsonNano系统中的ROS安装、ROS中的图像处理节点编写、深度学习算法结果与ROS的交互；（12）控制类仿真实验：典型环节阶跃响应、典型二阶系统阶跃响应、稳性实验定性分析、稳态误差分析、串联校正、模拟控制、采样系统分析、频率特5四足机械狗（1）底盘类型：四足式移动机械狗；（2）底盘结构：四个独立驱动足；（3）配备4G通信；（4）WIFI6双频无线802.11ax；5四足机械狗（5）电池种类：长续航，续航时间2h；（6）标配手持式遥控器及快充充电器；（7）具备多种创意舞蹈等超大关节运动空间；（8）站立尺寸：长610±10mm宽370±10mm，高450mm；整机重量（带电池）12kg；最大可持续运动负载6kg；关节模组采用轻型复合材料，外径尺寸70~80m整机自由度12单腿自由度3：机器人自带可输出内置电源（5V/12V/24V）和通讯接口（包括Ethernet/USB3.0/HDMI），方便二次开发；（9）髋侧摆电机运动范围-28°~28°；髋前摆电机运动范围-200°~20；膝关节电机运动范围25°~158°；向前跳最大距离50cm，向上跳最大高度30cm。备注：1、水果采摘复合机器人、工业巡检机器人、轨道检测及车底检测智能复合机器人、地空协同机器人、四足机械狗提供配套满足20名学生的操作桌椅、源代码等资料。，置物架。以及软件、硬件的二次开发接口、SDK、运动开发及实验源程序13/1313/13
投标 / 标书制作要点（原创）
本智能复合机器人 工业巡检机器人 轨道检测及车底检测智能复合机器人涉及「采购合同公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含采购合同公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
标书制作联系冯经理：17551026086
