无人机集群虚实结合系统招标公告（青岛大学2024）
青岛大学无人机集群虚实结合系统采购项目（11661）竞争性磋商公告
项目概况：
青岛大学无人机集群虚实结合系统采购项目（11661）采购项目的潜在供应商应在济南市市中区二环南路6636号中海广场8层805(山东三木招标有限公司)获取采购文件，并于2024-11-21 09:30:00（北京时间）前提交响应文件。
一、项目基本情况：
项目编号：SDGP370000000202402009082
项目名称：青岛大学无人机集群虚实结合系统采购项目（11661）
采购方式：竞争性磋商
预算金额：63.834万元
最高限价：63.834万元
采购需求：
标的
标的名称
数量
简要技术需求或服务要求
本包预算金额（单位：万元）
A
虚实结合集群无人机等
1
详见附件
63.834000
合同履行期限：详见附件
本项目不接受联合体投标。
二、申请人的资格要求：
1、满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；
2、落实政府采购政策需满足的资格要求：详见附件
3、本项目的特定资格要求：详见附件
三、获取采购文件：
1.时间：2024年11月8日8时30分至2024年11月15日17时0分，每天上午08:30至12:00，下午12:00至17:00（北京时间，法定节假日除外 ）
2.地点：济南市市中区二环南路6636号中海广场8层805(山东三木招标有限公司)
3.方式：第一步：供应商在报名和购买磋商文件前，应在中国山东政府采购网注册成功并报名（中国山东政府网址：http://www.ccgp-shandong.gov.cn/）；第二步：登录山东三木招标网（网址：http://chinasanmu.com.cn/），进入报名系统入口；报名咨询电话：0531-81764009。（开户单位：山东三木招标有限公司，开户银行：中国工商银行济南六里山支行，账号：1602001319200062147。）
4.售价：300元。磋商文件售出不退
四、响应文件提交：
1.截止时间：2024年11月21日9时30分（北京时间）
2.地 点：青岛市市南区山东路8号华润大厦A座54楼5413室
五、开启：
1.开启时间：2024年11月21日9时30分（北京时间）
2.开启地点：青岛市市南区山东路8号华润大厦A座54楼5413室
六、公告期限：
自本公告发布之日起3个工作日。
七、其他补充事宜：
其他补充事宜:1、本项目为预采购，可能因意外情况终止；2、项目负责人：商煜、王天照、张兆冉。
八、对本次招标提出询问，请按以下方式联系：
1、采购人信息
名 称：青岛大学
地 址：青岛市宁夏路308号(青岛大学)
联系方式：053285950922(青岛大学)
2、采购代理机构
名 称：山东三木招标有限公司
地 址：山东省省济南市市中县（区）二环南路6636号中海广场写字楼8楼04单元
联系方式：0531-81764009
3、项目联系方式
项目联系人：山东三木招标有限公司
联系方式：0532-88169868祝欣、孙晶
附件：
A包对应招标文件一册：63.834W-青岛大学无人机集群虚实结合系统采购项目-公告附件.pdf
磋商邀请山东三木招标有限公司（以下简称采购代理机构）受青岛大学的委托，对“无人机集群虚实结合系统采购”项目货物及其他相关服务进行国内竞争性磋商采购，欢迎符合条件的合格供应商参与报价。一、项目名称及编号项目名称：青岛大学无人机集群虚实结合系统采购项目（11661）项目编号：SDGP370000000202402009082二、采购内容及分包1、采购内容，包括拟采购设备的供货、运输、安装调试及售后服务等。2、分包情况：本次项目预算63.834万元，共分为1个包，单包内设备不允许拆包后报价。具体技术、服务要求详见“第八部分技术要求及说明”。三、供应商资格要求1、符合《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；2、通过“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）、中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）查询，未被列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人、政府采购严重违法失信行为记录名单；3、本项目不接受联合体报价；4、特定资格要求：无。四、磋商文件发售的时间、地点、售价及方式1、时间：2024年11月08日至2024年11月15日，每天8:30至17:00（节假日除外）。2、地点：济南市市中区二环南路6636号中海广场8层805(山东三木招标有限公司)。3、售价：300元。磋商文件售出不退。4、报名方式：第一步：供应商在报名和购买磋商文件前，应在中国山东政府采购网注册成功并报名（中国山东政府网址：http://www.ccgp-shandong.gov.cn/）；第二步：登录山东三木招标网（网址：http://chinasanmu.com.cn/），进入报名系统入口；报名咨询电话：0531-81764009。（开户单位：山东三木招标有限公司，开户银行：中国工商银行济南六里山支行，账号：1602001319200062147。）。五、响应文件的递交1、递交响应文件时间：2024年11月21日09:00-09:30（北京时间）。2、递交响应文件截止时间：2024年11月21日09:30（北京时间），逾期递交的响应文件不予接受。3、递交响应文件地点：青岛市市南区山东路8号华润大厦A座54楼5413室。六、采购人信息1、采购人：青岛大学2、地址：青岛市宁夏路308号3、项目联系人：罗老师4、电话：0532-85950922七、采购代理机构信息1、名称：山东三木招标有限公司2、地址：济南市市中区二环南路6636号中海广场8层805。3、项目联系人：商煜、张兆冉4、联系电话：0532-88169868，邮箱：sdsmzb@163.com5、财务电话：0531-86119290（发票问题）6、开户名称：山东三木招标有限公司7、开户银行：中国工商银行济南六里山支行8、账号：1602001319200062147技术要求及说明1.项目说明1.1本章内容是根据采购项目的实际需求制定的。1.2货物必须为合格产品，质量达到国家相关标准、行业标准、地方标准或者其他标准、规范，成交供应商供货时应当提供有关货物的合格证明材料等。1.3供应商应保证货物是全新、未使用过的合格产品。并完全符合合同规定的质量、规格和性能的要求。成交供应商应保证所提供的货物经正确安装、正常运转和保养后，在其使用寿命期内应具有满意的性能。在货物质量保证期内卖方应对由于设计、工艺或者材料的缺陷而发生的任何不足或者故障负责。所投产品应提供详细的技术资料，应有检测报告等详细资料。1.4进口产品是指通过中国海关报关验放进入中国境内且产自关境外的产品。政府采购应当采购本国产品。采购人确需招标采购进口产品的，应在招投标活动开始前，按照财政部《政府采购进口产品管理办法》（财库〔2007〕119号）文件规定办理审核手续，通过财政部门审核后，方可招标采购进口产品，否则采购人不得招标采购进口产品，供应商不得提供直接进口或者委托进口产品（包括已进入中国境内的进口产品）。采购人或采购代理机构在采购进口产品时不得拒绝国产相同质量产品的制造商或代理商参与投标。1.5关于进口产品投标的相关说明：（1）不允许进口产品投标的，磋商文件下册附件分项报价明细表中设备、配件等不允许进口产品投标，产地必须为中国关境内，否则投标无效。（2）投标货物中有配套设备的，必须按照磋商文件附件分项报价明细表、附件货物清单格式逐项响应（3）产地为台湾、香港的产品为关境外产品，属于进口产品。(4)进口设备产地必须是设备的生产国家，不能填写产品注册国家。（5）所投产品为中国保税区产品，产地需注明具体哪个保税区。对从境外进入海关特殊监管区域（保税区），再经办理报关手续后从海关特殊监管区进入境内其他地区的产品，认定为进口产品。（6）进口产品投标的，响应文件中需提供原厂出厂配置表以及中文使用说明书。(7)供应商应在成交后严格按照磋商文件和响应文件签订合同，规定时间内不能按照磋商文件和响应文件签订合同的，视为供应商拒绝与采购人签订合同。采购人有权按照评审报告中的成交候选人排序确定下一候选人成交或重新招标。……1.6供货商须知：1.所投进口设备产地、型号必须与设备的实际产地、型号一致。2.所投国产设备名称必须与设备铭牌一致。3.所投设备与实际不一致而导致合同无法履行或无法验收，学校将追究供应商责任。1.7进口设备提供授权（进口产品投标的，在响应文件中提供制造商授权（授权可追溯）1.8成交供应商响应文件中的仪器名称、规格型号应与将来供货仪器名称、规格型号（铭牌名称）以及签订合同仪器名称一致，否则不予验收。2.商务条件2.1交货期详见设备详细技术参数2.2交货地点青岛大学内指定地点（到房间）2.3付款方式2.3.1.国库支付（国产）合同生效之日起15日内，采购人向乙方支付合同金额的40%，项目交付后经乙方安装、调试并双方验收合格之日起15个工作日内采购人向乙方支付合同金额60%尾款。2.3.2.自筹资金（国产）合同生效后，货到验收合格后，由使用单位到财务处办理报销手续时，支付合同总金额的100%。2.4验收2.4.1货物运抵现场后，采购人将对货物数量、质量、规格等进行检验。如发现货物和规格或者两者都与磋商文件、响应文件、合同不符，采购人有权限根据检验结果要求成交供应商立即更换或者提出索赔要求。2.4.2货物由成交供应商进行安装，完毕后，采购人应对货物的数量、质量、规格、性能等进行详细而全面的检验。安装完毕7日后，证明货物以及安装质量无任何问题，由采购人组成的验收小组签署验收报告，作为付款凭据之一。2.5质量保证期3、2.5.1质保期：详见采购设备清单分包要求。国家主管部门或者行业标准对货物本身有更高要求的，从其规定并在合同中约定，供应商亦可提报更长的质保期。2.5.2质量保证期内，如果证实货物是有缺陷的，包括潜在的缺陷或者使用不符合要求的材料等，成交供应商应立即维修或者更换有缺陷的货物或者部件（该项费用包含在报价中），保证达到合同规定的技术以及性能要求。如果成交供应商在收到通知后5天内没有弥补缺陷，采购人可自行采取必要的补救措施，但风险和费用由成交供应商承担，采购人同时保留通过法律途径进行索赔的权利。2.6售后服务2.6.1成交供应商应提供及时周到的售后服务，应保证每季度至少一次上门回访、检修。2.6.2成交供应商在接采购人通知1小时做出响应，2小时内到达现场，24小时内维修完毕，不能在规定时间内修好的要提供备品（机）备件（该项费用包含在报价中）。2.6.3成交供应商为采购人提供中文操作手册并培训操作人员（该项费用包含在报价中），其中包括讲解产品的结构以及原理、产品的使用以及维护保养，直至操作人员能够独立的操作使用。注：上述要求以及标注中：带“★”条款为实质性条款，供应商必须按照磋商文件的要求做出实质性响应。带“▲”的为重要技术参数。带“※”标注的需现场提供演示，具体要求详见“评分细则”及“详细技术要求”。4.1采购设备清单（一）分包情况包号序号产品名称单位数量单价限价(元)总预算（元）是否允许进口设备参与报价A1虚实结合集群无人机台8908072640否A2无人机集群定位系统台824900199200否A3无人机集群仿真系统套15500055000否A4无人机集群控制系统套1144000144000否A5无人机虚实集群定位系统套14700047000否A6无人机虚实集群控制系统套1120500120500否预算预算预算预算预算预算638340元638340元说明：单项设备报价不得超单项设备预算，每包设备总报价不能超总预算，否则投标无效。(二)报价要求1.本项目为“交钥匙”工程，投标含设备、主件、标准附件的制造、包装、运输、装卸、保险、安装、调试、验收、安全、培训、技术服务、指导、协助、售后服务、税金及其他费用。（三）交付要求：交付或实施时间：国产设备签订合同后30日内供货、安装、调试完毕。交付或实施地点：采购人指定地点（到房间）（四）服务要求：服务标准:提供设备使用培训（2人次），1次培训不少于5天服务期限：国产产品质保期3年；质保期后维修仅收取配件、耗材费用，不得收取人工费。服务效率：维护响应时间≤2小时，到场维修时间≤48小时。详细技术要求：序号产品名称技术要求数量1虚实结合集群无人机1.轴距：≤140mm；2.尺寸（含桨）200*200*85mm3.飞行时间：≥11分钟；8台1虚实结合集群无人机4.整机重量（含电池）≤300g5.飞行速度：5.1最大上升速度≥2m/s5.2最大下降速度≥2m/s5.3最大水平飞行速度≥5米/s6.工作环境温度：-20°C至50°C7.板卡性能：CPU：RK35667.1内存：4GB，DDR47.2存储：32GB7.3WIFI：集成wifi68.平台包含：光流定点、激光定高、外置磁罗盘光学定位系统导航定位开发；集中式/分布式集群编队算法开发车机组合天地一体协同编队控制开发；ROS二次开发；matlab二次开发；9.飞行控制软件：无人机平台飞行控制软件（提供与此相关的软件著作权证书）10.配套遥控器用途：10.1）控制飞机编队通道:10通道；工作电压:7.4V(2S理电池）10.2）应用:直升机、固定翼、多旋翼、车、船；10.3）分辨率:全通道4096分辨率10.4）场段:2.4GHz(双向)；跳频:全新FHSS跳频(64点、3.6ms)8台2无人机集群定位系统1.红外光学追踪，抗电、磁和声音干扰；2.无线追踪，无数据线和电源线的牵绊；3.内置高能近红外LED闪光灯，波长为850nm，强度可调整；4.分辨率最大帧速：≥200帧/秒；5.分辨率：≥130万像素；8套2无人机集群定位系统6.为保证使用灵活度，相机镜头需支持连续变焦功能，可以根据不同的使用场景选择不同的焦距。变焦范围应不小于4-12mm，即最小焦距不大于4mm，最大焦距不小于12mm。7.为保证景深以及透光量，应保证相机光圈≤1.2；8.为保证使用友好度，镜头前方有三色LED灯圈可以直观显示相机的工作状态以及校准进度等，外观无裸露；9.为保证捕捉精度，相机内置处理器性能需≥双核ARMA9，内存≥1GBDDR3SDRAM，≥16MBQSPI，≥4GBeMMC；10.相机主体密封，电路板除镜头部分外无裸露，且只有一个RJ45接口供电和传输数据11.POE供电，仅需一根网线即可同时完成系统供电、同步及数据传输功能；12.定位距离：≥100米；13.延迟:≤5毫秒；14.追踪距离：≥15米8套3无人机集群仿真系统技术参数：1.★提供固定翼、多旋翼等多类无人机模型，模型示例至少包含力与力矩模块、刚体运动动态模块、故障模块、电机等模块，支持飞控软件、硬件在环；2.★提供至少草地、城镇、湖泊、沙漠等四类不同类型的三维场景且支持场景类型快捷键切换，支持第1视角、第3视角切换，支持自动识别并导入UE4的场景地图文件，支持基于UE5的3D场景显示；支持自定义三维载具/靶标模型导入；支持OSGB+Cesium倾斜摄影视景地图导入；3.▲支持其他载具系统的Simulink运动模型转化为DLL文件导入进行仿真；4.▲支持自定义无人机仿真模型，提供动力系统品牌型号数据库且支持自定义动力系统组件参数功能；5.提供视景仿真程序，支持接收无人机的姿态、位置、速度等1套3无人机集群仿真系统数据，以三维方式显示无人机在空中的飞行状态,支持无人机三维模型执行器作动面数量不少于16维;6.▲支持无人系统集群软件在环仿真，基于无人系统动力学仿真模型、软件在环仿真模块、三维视模块等多个集群仿真模块，实现无人系统集群仿真，可支持多架次人机集群仿真，集群内无人机数量不少于8个，7.集群仿真编队示例：多无人机集群顺序编队圆周编队飞行示例，多无人机集群顺序编队“8”字飞行示例，人机集群主从跟随示例；8.支持无人系统视觉硬件在环仿真，支持无人系统视觉输出调用，可以选择任意无人系统输出机载视觉信息；具有双目摄像头、单目摄像头两种视觉传感器，传感器支持RGB、深度、灰度、IMU数据输出，图像输出支持共享内存或者UDP图片直发指定IP地址，可用于机载计算机硬件在环SLAM仿真。9.提供无人系统视觉跟随控制SDK，提供机载视觉控制无人机跟随目标移动示例程序、机载视觉穿框示例程序、机载视觉撞击目标示例程序等多个示例程序；10.无人机集群仿真软件（提供与此相关的软件著作权证书）11.CPU：i7-12700F11.1硬盘：≥512G-SSD11.2显卡：≥RTX30606G11.3内存：≥16GB11.4显示器：≥23.6英寸1920×10801套4无人机集群控制系统技术参数：1.▲集群控制基站是集群控制的枢纽平台，采用一体化的设计；2.≥10.1英寸触摸屏，机体参考尺寸：250*170*50mm，1280*800分辨率；IntelI78565U处理器,16G内存,64G硬盘;3.支持室内光学定位系统、RTK定位系统、UWB定位系统等多1套4无人机集群控制系统种定位系统下集群编队控制；4.支持无人平台：多旋翼、无人车等多种机型；（主控软件）：集群控制地面站5.具有仿真控制接口与虚实结合仿真接口，可基于Rflysim进行集群控制仿真以及虚实结合仿真；6.实时获取与显示无人机的实时位置、姿态、电池电量、GPS状态、导航定位数据、控制模式等无人机/无人车当前状态数据，并将无人机的位置、姿态、速度等信息发送给matlab等控制平台；7.实时获取与显示matlab等控制平台发送的位置控制、速度控制、模式控制等控制信息，并通过无线网络发送给各无人机/无人车，实时对无人机/无人车进行集群协同编队控制；8.能够独立发送解锁、起飞、降落、悬停、一键重启、上锁等指令进行批量或者单独控制各无人机/无人车；9.支持多种室内光学定位系统，可通过VRPN协议接收室内光学定位系统的导航定位信息，并发送给各无人机/无人车；10.具有日志储存功能，可对所有无人机当前状态数据、matlab控制数据等进行存储日志，便于后期数据分析；11.集群控制开发平台基于Matlab/Simulink开发，实现多无人机/无人车的集群协同控制；12.提供丰富的集群协同控制例程与SDK二次开发手册，供用户进行无人机/无人车集群协同编队控制算法开发与教学；13.通过与集群控制基站通讯实时获取各无人机/无人车的的位置、姿态、速度等状态信息，通过协同编队控制程序，实时计算的位置控制、速度控制、模式控制等控制信息，发送给集群控制基站，实现无人机/无人车集群协同编队控制；14.具有无人机/无人车集群解锁、起飞、悬停、降落、速度控制、位置控制等完善的飞行控制模式；15.具有基于虚拟结构法编队，实现任意轨迹、任意队形切换控制能力；16.具有由单机到多机、由简单到复杂的完整的控制例程demo与对应的SDK二次开发手册；17.示例demo包括：17.1基础位置控制：从单机到多机的点到点飞行控制demo；17.2基于圆形函数曲线编队控制：从单机到多机的基于圆形函数曲线编队飞行控制demo；17.3基于“8”字函数曲线编队控制：从单机到多机的基于“8”字函数曲线编队飞行控制demo；17.4基于主从跟随的编队控制：无人机集群主从跟随飞行控制demo；17.5车机协同编队控制：无人机与无人车结合实现车机协同编队飞行控制demo;17.6基于多种函数曲线变换编队控制：从单机到多机的基于多函数曲线变换编队飞行控制demo；17.7基于基于虚拟结构法编队：任意轨迹、任意队形设置与自由切换控制的编队飞行控制demo；18集群控制地面站平台（提供与此相关的软件著作权证书）19.无人机集群控制接口软件是无人平台机载控制软件，实时接收集群控制基站的控制数据发送给无人机/无人车，并实时20.获取无人机/无人车的状态信息发送给集群控制基站；21.通过串口与无人机/无人车飞控通信，获取无人机/无人车状态数据，并使用UDP通信发送给控制指挥平台；22.控制指令支持：位置控制指令、速度控制指令等控制方式；23.状态信息包括：位置、速度、姿态、电池电量、控制状态等信息；24.具有解锁、起飞、悬停、降落、速度控制、位置控制等多种飞行控制模式；25.具有通信中断、控制数据中断、传感器异常等多种故障保护机制；26.无人机集群定位接口软件（提供与此相关的软件著作权证书）27.CPU：≥i7-12700F27.1硬盘：≥512G-SSD27.2显卡：≥RTX30606G27.3内存：≥16GB27.4显示器：≥23.6英寸1920×10801套5无人机虚实集群定位系统技术参数：1.图像定位处理工作站：1.1CPU：≥i7-12700F1.2硬盘：≥512G-SSD1.3显卡：≥RTX30606G1.4内存：≥16GB1.5显示器：≥23.6英寸1920×1080；2.无人机定位精度≤1mm；2.1支持实时预览位置(X,Y,Z)和姿态(Pitch,Yaw,Roll)目标跟踪数量：15个及以上；操作窗口大小可灵活调节;支持多相机同时标定，缩短标定时间；标定数据可保存与加载，便于重复调用；刚体绑定灵活，组成刚体的光球数量可调，可选择使用模板或不使用模板创建刚体；3.配套定位系统匹配，专用识别标记点；在识别范围内，能够让定位系统准确识别；1套6无人机虚实集群控制系统技术参数：1、集群控制高速路由器：1.1散热方式：自然散热；1.2机身材质：金属；1.3Wan□数量：一个；无线速率：6000M；LAN□类型：电口；1.4LAN□数量：4个；无线协议：Wi-Fi6；1套6无人机虚实集群控制系统2、数据交换机：2.1下行接口类型：以太网交换机；规格：≥19英寸(标准机架)；2.2散热方式：自然散热；2.3上行端口速率：千兆；2.4下行端口速率：千兆；2.5适用网络：中大型网络；2.6端口供电功能：POE供电；3、无人机集群室内防护系统：3.1根据客户场地提供室内防护系统；金属圈梁框架支撑一套；防护网一套；地面保护一套;4、无人机虚实集群控制课程：教学PPT实验指导书、实验视频；5、整体项目安装、调试、系统培训（所有购买设备培训至用户能自行使用的状态），1次培训不少于5天1套
投标 / 标书制作要点（原创）
本无人机集群虚实结合系统涉及「招标公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含招标公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
标书制作联系冯经理：17551026086
