机电伺服机招标公告（北方自动控制技术研究所2025）
基本信息
发布单位:北方自动控制技术研究所
最终单位:北方自动控制技术研究所
参与方式:公开询价
出价方式:一次性出价
付款方式:验收合格付款
保证金:500.0元
联系人:夏女士
联系方式:0351-8725262
1面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术服务询价函.pdf
2面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术要求.pdf
采购明细
序号
商品名称
品类
采购数量
最少响应量
1
面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术要求
外协>其他
3.0套
3.0套
可报价时间
开始时间 2025-01-24 08:30:00
结束时间 2025-02-08 18:00:00
北方自动控制技术研究所面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术服务询价函拟对我单位（北方自动控制技术研究所）面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术服务确定供货商。有意承接该项目的单位，请于电子商务平台询价有效期结束前进行报价。一、项目概况详见《面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术要求》。二、服务要求1.报价方需完成面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术的开发及服务工作。2.开发过程中，必要时会同建设单位就争议事项及时沟通。三、报价要求1.需在平台上报价，并提供纸质响应文件，内容包括但不限于：响应方案、资质文件（营业执照、资质证明等）、业绩、报价单（需提供报价依据，并列明报价组成或明细）等。平台报价需和纸质报价一致。2.符合条件的报价方，于2025年1月3日的17：00至2025年1月6日的12:00（北京时间）向兵器采购电子商务平台报名（法定休息日及节假日不除外），并将报价方案邮寄至山西省太原市小店区体育路351号，收件联系人：夏女士0351-8725262。五、其他联系人：夏女士联系方式：0351-8725262北方自动控制技术研究所2025年1月6日面向具体需求的某平台典型系统样机开发及应用技术要求本项目从具体的一项总体需求出发，研究并建立适用于对该需求进行设计、验证、分解、确认的样机模型，推进基于标准的样机集成应用和协同研发，构建平台典型分系统模型库，并开展建模培训服务，进而为平台系统建模仿真分析提供基础支撑。一、总述本项目包括3项技术开发服务内容，分别为：平台样机模型开发；平台典型分系统模型库建设；以及基于以上2项开发内容的样机建模培训和应用实施技术服务。二、技术要求2.1总体要求2.1.1样机模型设计研究(1)需根据具体的总体需求开展需求分析和指标分解工作；(2)针对平台的使用场景，保证其在特定的路面环境下（硬化路面、沙地等），平台在响应冲击力作用下产生的位移、晃动等响应特性在许用范围内；(3)需采用设计模型分析方法对影响平台响应稳定性的主要系统因素进行识别分析；(4)设计模型分析方法需针对平台典型子系统、部件等建立较为详细颗粒度模型；(5)设计模型分析方法需基于上述详细颗粒度模型进行典型特征参数敏感性分析；(6)设计模型分析方法基于参数敏感性分析结果，给出该需求涉及的相关专业、相关子系统、相关参数对平台响应稳定性的影响程度；(7)设计模型分析结论可作为样机1.0的设计依据。2.1.2样机模型设计开发(1)基于《针对平台的某具体需求的样机1.0设计方案》开发用于分析该需求的样机模型；(2)基于Modelica多领域统一建模语言，完成平台典型分系统模型库建设，包括载荷分系统、底盘分系统、控制分系统等模型库的构建；(3)▲样机模型库至少应包括需求模型、功能模型、性能模型等标准中要求的样机1.0模型内容。2.1.3样机模型设计实践▲平台典型分系统主要设备模型库构建完成后，依据平台典型分系统架构组成开展平台典型分系统模型集成、调试与仿真应用，开展平台的基于具体需求的建模、验证、分解、确认等工作，对样机在工程中的应用进行实践。2.1.4样机模型设计交付(1)需提供相关详细颗粒度的用于分析的模型源码；(2)提供平台模型设计、模型库开发报告；(3)提供针对平台具体需求的样机1.0设计方案；(4)提供需求分析、建模分析、模型开发培训服务，保证掌握解决类似问题的建模分析方法。2.2技术功能要求2.2.1主要功能指标2.2.1.1样机模型设计要求(1)模型颗粒度要求基于Modelica建模语言搭建平台较为详细颗粒度模型，颗粒度细节的具体要求为：a.上述模型的颗粒度能用于分析各个部件、子系统典型参数对平台响应稳定性的敏感程度；b.上述模型的颗粒度能用于提取出影响较大的特征参数，用于向子系统进行需求分解。(2)设计模型要求设计模型包括底盘模型、机电伺服机构模型、载荷模型、控制模型等，各部件模型的具体要求为：a.底盘分系统模型模型组成：系统由车架、车轮、减速器、刹车、转向等机构模块组成。仿真功能：支持对平台运动状态下的运动学、动力学特性进行仿真分析。模型设计要求：序号要求1底盘模型应基于多体动力学和一维机械动力学构建；2底盘模型应考虑平台特性对响应稳定性的影响；3底盘模型应考虑履带-地面接触特性对响应稳定性的影响；4底盘模型中的履带-地面接触特性应能考虑不同路面环境对响应稳定性的影响，包括典型的硬路面和沙地等软路面；4底盘模型应考虑各履带轮（包括负重轮、托带轮、导向轮）对履带-地面接触特性的影响；5底盘模型应考虑地面不水平度、地面地质条件对履带-地面接触特性的影响；6底盘模型应考虑悬挂特性对响应稳定性的影响；7转向机构模型具备对实际系统转向结构迟滞特征的模拟；8车轮模型应考虑路面高程、法相等对其运动状态的影响；b.载荷分系统模型模型组成：系统由机电伺服机构模型、载荷模型等模块组成。仿真功能：支持对平台载荷响应性能进行仿真分析。模型设计要求：序号要求1机电伺服机构模型应考虑伺服电机特性对响应稳定性的影响。2机电伺服机构模型应考虑伺服控制策略对响应稳定性的影响。3机电伺服机构模型应考虑传动机构对响应稳定性的影响。4机电伺服机构模型应考虑传感器对响应稳定性的影响。5机电伺服机构模型应考虑伺服位置锁定装置对响应稳定性的影响。6机电伺服机构模型应考虑负载对响应稳定性的影响。7机电伺服机构模型负载为多体动力学的载荷俯仰、方位调节机构。8载荷模型，作为平台的负载，应基于多体动力学方式搭建，能够体现载荷之间的冲击、摩擦等力作用；9载荷模型应考虑前后盖破盖顺序对响应稳定性的影响。10载荷模型应考虑适配器-导轨摩擦对响应稳定性的影响。11载荷模型应考虑载荷相对于平台的安装位置对响应稳定性的影响。c.控制分系统模型组成：系统由路径跟随、横向控制器、纵向控制器、传感器及载荷动作执行器等模块组成仿真功能：支持对平台行驶过程中进行横向、纵向控制、响应控制等功能仿真。模型设计要求：序号要求1路径跟随模块具备输出平台形式期望轨迹的能力，并且该模块支持读取外部路径信息数据文件的功能。2横向控制器可根据平台行驶的期望轨迹、期望航向角等，对平台转向机构施加控制，从而实现对平台的方向控制功能。3纵向控制器结合平台运动期望速度和实际速度对平台施加控制，从而实现对平台的速度控制功能。4传感器模块具备输出平台行驶过程中的位置、速度等信息的能力。5响应控制模块控制平台载荷系统的动作执行。2.2.1.2样机模型开发要求(1)样机模型的种类应基于的敏感性分析结果，应能够体现子系统参数对响应稳定性的影响；(2)样机模型应包括需求模型，功能模型，性能模型等样机标准中规定的模型内容；(3)模型应采用SysML或Modelica语言开发；(4)SysML的开发软件由甲方指定；(5)对于图灵完备的SysML模型和Modelica模型，应能导出为符合FMI2.0规范中Co-Simulation模式的FMU文件，在甲方指定的支持FMI2.0的集成平台运行；2.2.1.3样机应用案例实施要求样机模型应基于上述样机模型及其虚拟集成仿真结果，开展样机应用实践。(1)对响应稳定性指标进行分解，提出各个子系统相关的参数要求；(2)子系统的需求中提出的指标参数值导致的响应晃动能够满足平台响应稳定性指标要求；(3)对子系统指标的实现情况进行确认，验证在实际设计出的子系统参数的前提下，平台响应稳定性对稳定性需求指标的满足情况；(4)乙方应在项目实施过程中，开展不少于5次的技术交流，除汇报当前进展和问题外，需对甲方工程师开展培训，保证甲方工程师能够独立完成需求的分解和验证。2.2.1.4样机模型交付要求(1)交付满足总体单位能够按样机1.0规范对响应稳定性开展分析和总体设计工作的样机模型；(2)交付包含源码的Modelica模型；(3)交付建模与分析报告、样机模型设计报告；(4)对于甲方能够提供试验数据的部件或子系统，乙方应基于试验数据进行模型标定;2.2.2性能指标(1)样机设计模型数量不低于五个；(2)样机模型采用Modelica语言开发的模型应能够在至少一种开源Modelica仿真软件和一种商业Modelica仿真软件中运行并得到相同结果，“相同的仿真结果”可以不考虑求解器差异导致的数值误差；(3)标定后模型计算结果和实验数据的稳态差异不大于5%。2.2技术支持要求2.3.1平台技术培训乙方必须向甲方提供样机开发及应用的全面培训及技术交流，针对项目开展的阶段开展三部分培训，包括模型设计相关培训、样机模型开发培训和应用实践培训及交流。由乙方安排技术员到甲方所在地按双方约定实践、内容、要求，对甲方相关人员进行现场培训，具体时间由甲方安排。同时约定甲方根据需要可派员去乙方单位开展技术交流学习等活动。培训工作应有过程记录，包括授课提纲、授课课件、授课反馈调查表、授课考核等。针对各部分培训的具体要求，模型设计培训（≥5天），要求甲方人员经培训后了解模型设计方法和理论，并可实现相同的设计计算结果；模型开发培训（≥5天），要求甲方人员经培训后掌握基本建模技能，可独立完成模型搭建；应用实践培训（≥5天），要求甲方人员经培训后明确样机模型应用过程，能够独立完成系统需求的分解和验证。具体培训内容，包括但不限于以下3项（其他培训内容根据后续具体项目开展情况，由甲方和乙方商议确定）：1、Modelica基础知识培训通过Modelica建模语言基础知识培训，使学员掌握使用Modelica进行多学科模型构建的技能，了解其语法和模块化特性。2、多学科建模仿真软件的基础操作培训开展多学科建模仿真软件的基础操作培训，涵盖模型构建、仿真求解及结果处理的具体流程，确保学员熟悉软件的使用方法和功能。3、平台典型分系统建模仿真案例实操培训开展平台典型分系统建模仿真案例的实操培训，学员将能够独立运用多学科建模仿真软件进行平台的建模与仿真，提升其实际应用能力和项目实施能力，为后续整车样机研究和开发奠定坚实基础。2.3.2应用开发技术指导乙方提供模型开发、调试、问题排查、模型集成等技术指导服务。针对技术支持工作，在双方集中开发阶段，以现场技术支持为主，后期以远程技术指导和技术答疑为主。三、交付清单表1技术服务交付清单序号名称说明1设计分析模型包含源码的Modelica模型；2平台系统模型库包含载荷分系统、底盘分系统、控制分系统等典型分系统；3平台系统样机模型满足样机1.0规范，能够对响应稳定性开展分析和设计工作；4《样机设计分析模型建模与分析报告》5《样机模型设计及建模技术研究报告》6《样机模型设计要求研究报告》7《样机模型集成仿真及验证报告》8《样机建模流程及建模标准规范报告》9《针对响应稳定性的样机应用示范案例总结报告》10《平台典型分系统建模培训记录》11相关论文一篇12专利成果一篇四、甲乙双方职责4.1甲方职责（1）甲方负责业务需求调研及需求分析，为乙方开展整体功能设计提供输入。（2）甲方负责向乙方系统设计及开发人员提供业务需求相关答疑和对接工作。（3）在功能设计过程中，甲方负责提供业务和功能覆盖情况的说明，反馈用户需求和使用意见，为乙方功能设计提供输入。4.2乙方职责（1）乙方负责协助甲方完成面向具体特定需求的某平台典型系统样机模型设计研究。（2）乙方负责完成样机模型设计开发与应用实践指导。五、验收交付(1)在全部实施工作结束后，双方共同进行的最终整体验收，主要验收内容包括：a.在不考虑数值误差的前提下，本项目中模型应能在开源仿真软件OpenModelica和甲方指定的商业软件中均正常运行，并得到相同的仿真结果；b.样机设计分析模型功能验收应验证该模型的建模原理正确性；c.样机设计分析模型功能验收应验证该模型对系统级响应稳定性敏感分析的功能满足2.2.1.1中规定；d.样机设计分析模型需要对于具备条件的模型开展精度验证，“具备条件”指甲方能够提供对应的部件、子系统、系统级试验数据，乙方用仿真模型执行与实物试验相同工况的计算，对比仿真结果和试验数据的差异，满足稳态误差不大于5%；e.针对样机模型开展功能验证，验证该模型是否能够体现子系统参数变化对响应稳定性的影响；f.对应用案例相关报告进行验收，确认能够基于交付的模型开展响应稳定性需求的分解、设计和验证工作；g.对文档齐全性进行验证检查，对模型的建模及验证报告对交付模型的覆盖性进行检查；h.检查培训记录单、培训意见反馈表、培训考核表的齐全性；i.对甲方工程师在培训中搭建的模型的运行结果，和乙方模型的运行结果进行对比验证，在采用相同建模软件、相同求解器参数前提下，两方模型的计算结果应在双精度浮点数的有效数字范围内完全一致。(2)如果验收不通过，乙方应对验收不通过情况下的问题给出解决期限，并承担违约责任。5.3终验收乙方提供的各类模型、文档、程序、技术服务，须经甲方组织评审、确认，通过评审后进行合同的终验收，终验收由甲乙双方共同进行，双方组成验收小组。5.3.1验收标准以本协议技术要求规定的总体、设计、开发要求以及在履行本协议过程中双方代表签署的关于功能变更、增减等方面内容的通知，备忘录，会议纪要等书面文件为依据。乙方提供了完善的售后服务，对样机模型升级、技术培训、技术支持、技术保障等提供服务；按照相关法律法规和甲方要求，完成与项目相关各个阶段成果移交和阶段性培训；5.3.2验收条件经测试验证考核，样机模型及模型库满足平台研制技术指标及技术要求；样机模型满足技术要求所阐述的各项功能要求，并正确运行；甲方获得模型和模型库所有权，且文件资料齐全，培训完成后，在试运行3个月后可对产品进行验收。甲方最终测试、验收样机未达到技术要求的，甲方有权提出进一步修改意见，乙方须按照甲方要求进行修改。产品完整；甲方获得使用权；现场测试验证顺利完成，产品符合技术协议要求；培训完成。5.3.3验收方法甲方获得模型及模型库正式永久使用授权，模型测试验证正常、稳定，功能经过测试满足本技术要求，且培训完成。在此期间内，若由于产品自身的原因而导致无法实现本技术要求中阐述的内容，乙方负责在5个工作日内予以解决。甲乙双方验收合格后，双方签署“终验收报告”，并将终验收报告双方签署的最后时间视为终验收合格日期。六、培训乙方按照甲方指定地点对甲方使用人员和二次开发人员提供免费技术培训（培训内容和日程由双方协商确定）并提供培训资料，直至甲方技术人员能够熟练的使用及开发相关平台模型。七、技术支持与服务7.1产品交付时，乙方负责向甲方提供现场安装、使用培训。7.2产品质保期自通过最终验收之日开始计算，3年质保期内提供标准支持服务（包括产品培训、安装、配置、调试、因产品或实施原因造成故障的维修，产品应用方案支持服务、升级更新等），产品如有升级更新，乙方免费提供1天升级内容培训）服务并确保升级后业务的有效运行。7.33年质保期内提供7×24小时免费电话、Email等远程技术咨询与服务，并在12小时之内给予响应，24小时之内解决。远程不能解决时，乙方应在48小时内派人到达甲方现场解决，期间发生的差旅、食宿等费用由乙方承担。7.4乙方应在应答文件中对提供的售后服务和相关技术措施、工作条件进行详细描述。乙方中选后应向甲方提供包括热线咨询、现场指导、需求调研、方案设计咨询、技术验证、现场实施、故障排除等各种技术服务。
投标 / 标书制作要点（原创）
本机电伺服机涉及「招标公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含招标公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
标书制作联系冯经理：17551026086
