+A招标公告（昆明欧迈科技有限公司2025）
询价书名称：分谈分签+昆明欧迈科技有限公司+AGV配送及存储系统的询价书
物料信息
序号
物料编码
物料描述
计量单位
交货地点
交货日期
国产/进口
说明
附件
1
561216
生产外包
套
2025-04-30
不指定
寻源要求
询价单位：昆明欧迈科技有限公司
签约单位：昆明欧迈科技有限公司
报价截止时间：2025-03-01 13:00
允许部分物料报价：否
附加费（附加费包括运费、包装费、服务费、其他费用）：包含在物料价格中
报价有效期：2025-03-20
是否指定报价币种：指定
报价币种：人民币
承运方式：卖方配送
结算方式：银行电汇、银行汇票、商业汇票
补充说明：
经办人信息
姓名：刘明涛
手机：13888428625
电话：
邮箱：liumingtao200006@126.com
附件
货架技术协议（初稿）.doc
郑州AGV技术协议（初稿）.doc
货架采购技术协议昆明欧迈科技有限公司2025年02月目录1.供货范围12.设计依据和原则12.1设计依据12.2设计标准12.3货架制造、安装标准准12.4设计原则23.货架规格23.1主要技术参数23.2货架平立面图33.3搁板式货架43.3.1货架设计43.3.2货架结构43.3.3货架制造73.3.4货架安装74.货架生产85.货架颜色96.其它要求97.包装运输108.验收依据109.验收1010.附件11甲方：昆明欧迈科技有限公司（以下简称“甲方”或“欧迈”）乙方：1.供货范围本项目的供货范围为搁板货架的设计、制造、运输、装卸、安装、调试和验收。乙方负责承担供货范围内的所有内容。安装地点：河南省郑州市。2.设计依据和原则2.1设计依据1)根据甲方提供的技术图纸及物料数据。2)货架设计按抗震烈度7度，基本地震加速度0.15g。3)地面为现有库房地面，总体平整，具体平面度由乙方现场勘测并且货架以地面为基准须兼顾其他对接设备的基准。2.2设计标准FEM9.831自动化仓库设备设计规范GB5009-2012《建筑结构荷载规范》；GB50017-2017《钢结构设计标准》；GB50011-2010《建筑抗震设计规范》；GB50231－98《机械设备安装工程施工及验收通用规范》；GB/T13306－1991标牌；GB12265.3-1997机械安全避免人体各部位挤压的最小间距；GB2894－1996安全标志；GB4208外壳防护等级的分类；GB4884绝缘导线的标记；GB12265.3-1997机械安全避免人体各部位挤压的最小间距；2.3货架制造、安装标准准JB/T5323-1991立体仓库焊接式钢结构货架技术条件GB50205-2001钢结构工程施工质量验收规范GB9286-88色漆和清漆漆膜的划格试验GB6739-96漆膜硬度铅笔测定法GB1771-91色漆和清漆耐中性盐雾性能的测定GB/T6807-2001钢铁工件涂装前磷化处理技术条件货架抗震设防执行标准按建筑抗震设计规范GB50011-2001：地震作用和抗震措施均符合本地区抗震设防烈度的要求。货架设计满足当地抗震设防烈度要求：7度，0.15g。金属部件要求：优质Q235钢材，厚度允许公差符合GB708-2006要求。环境管理体系符合GB/T24001-2016/ISO14001:2015标准；2.4设计原则1)货架结构的承重构件按正常使用极限状态设计，预留安全系数，非承重构件按构造要求设计；2)强度设计值：按国家现行规范的规定取值；3)货架结构综合考虑了使用要求，设备情况，载荷性质，材料供应及制作安装条件等；4)合理选择材料和结构措施，做到技术先进、经济合理、安全适用、确保质量；5)货架连接的紧固件，按国标GB50017-2003规定选定。3.货架规格货架采用搁板式货架的形式，配合物料盒使用。GZGUANWEICOM搁板货架示例3.1主要技术参数项 目内 容备注货架形式搁板式货架乙方对隔板货架材料的尺寸规格及材料厚度满足技术协议内其余要求负责。货架规格单深货位；每组货架尺寸规格：见方案布置图；共7层，110货位/层；；单层货位承载75kg/层货位数770个货位 立柱规格55×47×1.2mm横梁规格P60×40×1.0mm立柱/横梁材质Q235 表面处理采用静电塑粉，喷塑层满足附着力达到GB/T9286-1998标准中0级，冲击强度达到GB/T1732-93标准50kg•cm，硬度达到GB/T6739-1996标准中2H，耐腐蚀性（盐酸试验）按GB/T1771-91标准，大于500小时。货架材质货架材质要求：货架(特别是立柱、横梁等主要结构件)钢材（板材或型材）的材质，不低于JB/T5323-91规定的Q235。横梁壁厚不低于1.0mm，立柱壁厚不低于1.5mm，抬板厚度不低于0.5mm。地震负荷标准满足项目实施地抗震烈度（7度）要求 GB50191-20123.2货架平立面图1）普通货架平面布置图ZM15236800ou1800风区区区风风人净空25006781）Cm区期系净2280080nO风风风区科7195区区区区区区区区7195风区区区区43P普通货架平面布置图2）搁板式货架立面图正视图侧视图236030030026503002270300300330270490100049022504901000490300300100搁板式货架立面图3.3搁板式货架3.3.1货架设计货架结构：搁板式货架，按当地地震烈度设防；货架材料：选用Q235；工作安全系数不小于1.75。货架有能力承受由货物重量分布不均所造成的变形；货架的设计和安装考虑足够的安全系数并符合相关国家标准；货架顶部、背部和水平面有拉杆保证安装精度和稳定性；货架的固定以及其它配套的钢架满足承载、AGV及相关国家标准要求；所有材料、工具、作业人员、各种紧固件等一切均由供应商提供；立柱可进行高度调节；货架安装时可能会发生掉漆，在现场做补漆工作。3.3.2货架结构货架采用搁板组合式，采用独立的钢结构系统，每组货架单层可放置110个料箱。货架严格按照《自动仓库焊接式钢结构货架技术条件》设计，保证足够的强度和稳定性。主要由以下几部分组成：立柱、横梁、搁板、拉杆等。1）立柱（柱片）：货架片为组合式，是由两个立柱之间用C型型材连接成片状框架，货架片同地面的连接牢固可靠。立柱由优质带钢经过冷弯机轧制而成，截面复杂，惯性矩大，承载能力和抗冲性强。柱片是整个货架系统的主支撑结构，主要由立柱和支撑构成。立柱和支撑的材料均采用轧制型材，型材的截面满足安全及结构规范要求。成型立柱的截面满足安全及结构规范要求。柱片采用组合式结构。货架立柱在最大载荷下（货位均匀或不均匀填充状态下）变形不超过4mm。表面采用热固性环氧树脂（粉状）静电喷涂货架立柱配靴式塑料脚垫，有效保护地面；立柱与横梁采用挂接结构，挂钩上配安全销，防止横梁滑出；立柱截面规格：55×47×1.2mm；货架片立柱首孔至末孔积累偏差±2mm；相邻孔距误差小于0.025mm；货架片侧面及立柱内外弯曲极限偏差值为1/1000H；立柱的安全系数≥1.5。中55立柱截面示意图2）横梁：横梁采用60×40P型管，通过挂片同立柱连接，并插入保险销来保证货架的安全性。横梁采用辊轧成型，保证尺寸精度稳定可靠。横梁与挂耳之间焊接焊缝均匀，无气孔等焊接缺陷。横梁：货架横梁满载荷下的挠度值，允许存在上拱值；不允许存在预应力；满载荷下的挠度值不大于L/300mm(L为货架的列长）且绕曲度≤7mm。横梁与立柱采用双斜面正面楔紧无间隙式柱卡连接，并配以安全销锁定。横梁规格：P60×40×1.0mm；横梁的安全系数≥1.65。横梁截面图40横梁截面示意图3）拉杆：拉杆分为横拉杆、斜拉杆及货架拉杆，对整个货架系统起到顺巷道方向的稳定作用。垂直拉杆装置通过螺栓同货架立柱连接在一起。货架拉杆为柱片之间拉杆：长270mm及1000mm两种。立柱斜拉杆横拉杆 49027049010004901000490货架拉杆示意图4）隔板：隔板采用钢板折弯成型，隔板下部配加强筋，每张隔板加强筋数量不少于4个根，有效分担隔板载荷，保证隔板承重能力。隔板及加强筋示意图3.3.3货架制造立柱片各横梁连接孔距误差±0.05mm；立柱片全长连接孔之间累积误差小于2mm；横梁长度极限误差±1mm；立柱弯曲度≤L/1000且≤3mm；托板弯曲度≤L/1000且≤3mm；每一货架片沿巷道长度和宽度方向的垂直极限偏差为10mm；货架同层横梁高度偏差为±2mm；同层横梁靠AGV一侧的高度应不低于另一侧，其高度差≤4mm；在巷道宽度方向上，以轨道中心线为基准确定货架片间距的尺寸偏差为±2mm；同一巷道同一列货架片错位≤5mm,相邻货架片立柱底部中心距的极限偏差为±2mm；层板高度高于横梁高度（满载）1~3mm。名称示意图允许误差备注立柱长度ΔL±2mm立柱全长调节孔距累积误差：±2mm相邻孔距误差：±0.025mm立柱的弯曲度e≦L/1000 ，且全高极限差值≦3mm立柱的尺寸ΔS±1mm横梁长度ΔL±1mm横梁的弯曲度e≦L/300，且≦7mm横梁受最大载荷时的挠度：≦L/300，且≦7mm横梁的尺寸ΔS±1mm3.3.4货架安装精度要求符合ANSI/MH10.2-1984《工业和商业用钢质仓储货架实用安全规范》要求；同一巷道同列货架立柱片错位误差累积为≤5mm；相邻货架立柱片底部中心距误差累积为±2mm；货架片同侧面在巷道全长弯曲偏差≤5mm；货架片全高极限偏差为±2mm；货架片全宽极限偏差为±2mm；所有钢托板相对于理论正确位置（高度尺寸）偏差≤±2mm；所有钢托板的上表面应位于同一基准面，其高度偏差≤±2mm；4.货架生产货架施工图设计完毕后，投产前必须经过甲方确认后方可生产（甲方确认不等于免除乙方的设计责任）。货架的制造应遵照国标GB50205-2001的规定。特别是对钢材材质的控制与要求，必须严格执行。每批钢材在下料制造前必须检查材料合格证，合格后方可进行制造。所有构件用钢材材质合格证及出厂前检验记录一并随车发货，并交予甲方现场项目经理，所使用钢材材质，业主可委托第三方进行抽查。钢材出厂材质质量证明书和出厂前检验记录是货架交验中的主要交验资料之一，必须齐全真实，缺一不可。货架必须保证在满载状态下的强度和刚度要求，主要部件钢材（板材或型材）材质要求如下：部件名称材料规格立柱Q235B横梁 Q235B联接杆Q235其他构件Q2351)主要标准件为上海标五品牌。螺栓、垫片镀白锌。2)货架的制造工艺和质量要求、制造偏差范围等按JB/T5323-91行业标准原则执行。3)坡口符合GB985和GB986的规定。4)部件焊缝表面焊接均匀,不得有裂纹、夹渣、焊瘤、烧穿、弧坑和针状气孔等缺陷，焊接区不得有飞溅物。5)焊缝表面不允许有气孔。咬边深度不超过0.5mm，累计总长度不得超过焊缝长度的10%。对接焊缝和贴角焊缝的外形尺寸极限偏差应符合GBJ205中有关规定。6)货架构件表面经预脱脂—主脱脂—水洗—水洗—陶化—水洗—水洗—干燥—喷涂，涂料采用热固环氧树脂（粉状），其质量均按GB6807-86标准，保证涂层表面丰满平滑，色泽均匀一致，无色差，不允许出现缩孔包花，无明显花斑、麻点、划痕、磨具拉痕和粗糙不平等缺陷。粉末及涂层的技术参数如下:喷涂性质：漆层厚度：60-80微米光泽度（ASTM523，60℃）：65+5%粘合性（DIN53151-2mm间距）：GT=0表面硬度（ASTMD3363-StaedlerLumograph）：2HBucholz（布氏）硬度（DIN53153）：90直接冲击力（ASTMD2794-0.625直径球）：>50kg.cm热抗力，180℃下30分钟：良好Erichsen（埃里克森）(ISO1520)：8mm5.货架颜色搁板式货架的涂装颜色：RAL7035，工业灰。脚螺栓采用常规膨胀螺栓，地脚螺栓长度≤80mm。6.其它要求横梁安装要求横梁安装后，两立柱的内宽f6极限偏差为≤±2mm；横梁安装后，梁前平面和立柱平面的角度f4偏差≤±1°；梁安装后横梁前平面不突出立柱挂件平面，f5且偏差≤3mm。f4f5 f6层板安装要求受载前后层板高度不可低于横梁高度，高度差1≤h1≤3mm；层板和层板之间的层间距h2极限偏差为士2mm；顶层层板离地高度H的极限偏差为土2mm；货架层板在货架宽度方向上的水平偏差不大于0.8°。7.包装运输1)全部包装标识标记清楚和正确，以保证安全地到达目的地，并避免产品丢失或包装错误的可能性。2)外包装标记标明供方名称和采购方名称、项目名称、合同号、商品的品种和数量、净重及毛重、到达的目的地以及其它必须的资料。3)运输方式采用汽车运输。4)包装方式应在构件捆扎的基础上增加外圈的缠绕膜，使之在长短途运输中避免小体积构件的遗失及散包的可能性，并免于在搬运及堆放的过程中破坏产品表面，确保产品的品质。5)在每包部件上还应贴有相关的货物说明，便于到货后的数量清点和确认。6)货架的制造应遵照国标GB50205-2001的规定。特别是对钢材材质的控制与要求，必须严格执行。每批钢材在下料制造前必须检查材料合格证，合格后方可进行制造。所有构件用钢材材质合格证及出厂前检验记录一并随车发货，并交予甲方现场项目经理，所使用钢材材质，业主可委托第三方进行抽查。钢材出厂材质质量证明书和出厂前检验记录是货架交验中的主要交验资料之一，必须齐全真实，缺一不可。8.验收依据乙方应对货架生产各环节做有效检测并记录，出厂检验须有记录，以供甲方查询。生产环节的检测记录和出厂检验记录不全就不能算是合格产品出厂，更不能发运。同时，乙方须提供安装完成后的复核测量数据等。验收测试按《附件2：货架检测记录表》执行,外形尺寸按《附件1：货架平立面图》执行9.验收验收时，乙方须提供最终确认实施的货架竣工图纸（纸质版2份，CAD电子版1份）、钢材材质出厂检验报告（纸质版1份，扫描电子版1份）、装箱单（纸质版1份，扫描电子版1份）、合格证（纸质版1份，扫描电子版1份）及其它必要文件。质保期详见合同条款。10.附件1）附件1：货架平立面图；2）附件2：货架检测记录表。以下无内容。甲方：昆明欧迈科技有限公司乙方：甲方代表：乙方代表：签订日期：签订日期：附件2：货架检测记录表序号设备产品代号验收项目设计指标检测结果备注观感质量感观好，平整无缺陷，表面油漆符合有关规定，设备无造成伤害的外露尖角、锋利边棱及粗糙表面，设备的标牌标志清晰美观完整。钢材材质与壁厚（牌号、mm）Q235B立柱和横梁的弯曲度 mmL/1000且≤3mm(立柱)、L/300且≤7mm(横梁)不均匀分布抽检，数量≥5%货架完整性满载荷状态下横梁的挠度 mmL/300负荷状态下货架在X轴方向、Y轴方向上的垂直度偏差值mmL/1000其它按协议内容执行检查结果：检测方法：按上述。检测结论：需方检测人员签字：年月日供方检测人员签字：年月日郑州AGV搬运系统技术协议昆明欧迈科技有限公司杭州海康机器智能有限公司2025年2月委托方（甲方）：昆明欧迈科技有限公司承制方（乙方）：杭州海康机器智能有限公司甲乙双方就甲方采购乙方“AGV系统”用于郑州AGV搬运系统项目的相关事宜，经过双方充分的技术交流及友好协商，达成如下技术协议：1订货内容及合作分工1.1订货内容订货内容如表1所示：表1订货内容清单序号名称品牌型号技术规格单位数量一、机器人及配套设备1送料AGV海康MR-YZ-400C二维码导航；搬运物料重量20kg。对接输送设备高度700mm。台12送料AGV充电桩海康MR-YZ-CH送料AGV充电配套装置台13料箱存储AGV（CTU）海康MR-F0-50DC单个料箱重量20KG，二维码导航。对接输送设备高度700mm。台24料箱存储AGV充电桩海康MR-RA-CH-48/30B料箱式机器人充电配套装置套15服务器联想Lenovo-HikOS-S1Lenovo-Euler330-agv标准配服务器-S ThinkSystem SR630 V2/Intel 4310 *1/内存 32GB*1/960GB SSD SATA3 *2 /2GB缓存含电池/2 ports 1Gb RJ45电口 LOM + 4ports 1Gb RJ45电口 /电源 550w *2 /3年7×24×4售后/系统出厂安装服务/3*2米蓝色6类RJ45网线 +2*2米红色6类RJ45网线台16控制器海康MR-RA-AC-HI10 485通信套27海康机器人厂内物流调度控制系统软件海康RCS-2000机器人调度控制软件套18海康威视设备控制系统软件海康WCS用于对接自动门、输送线套19数据库海康PostgreSQLPostgreSQL套110WIFI网络/AGV搬运系统网络建设含AP、交换机套111强电安装\强电建设AC220V，50Hz套112导航配套设备海康导航配套设备地码、地码保护膜、信标码套1四、服务1打包运输地址：郑州套12安装调试含地面画线贴码、机器人测试、项目测试联调、培训套13标准质保1.远程技术支持服务2.现场诊断维修服务3.预防性维护服务4.备品备件服务套1注：1.定制LOGO样式双方后续确认；2.本系统不包含料箱货码，货码由甲方提供；3.乙方需告知甲方提供服务器型号尺寸，乙方服务器安装于甲方机柜中；4、监控终端所需工控机、屏幕、鼠标键盘等由甲方提供，且工控机选择型号建议：MV-VC3501P-128G60，参数:"Intel®Core™i5-8500内存8GB/128GSSD/英特尔®核芯显卡630/6个千兆网口/Windows1064位"。5、网、电实施时，需甲方协调配合，土建部分改造（若需）由甲方负责。6、甲方应考虑系统设备（如服务器等）的摆放位置（推荐现场配置弱电机柜或将设备存放于中心机房，机房内含空调，通风流畅）。1.2合作与分工分工内容如表2所示：表2分工合作的内容序号名称或工作内容甲方乙方备注设备设计、制造、装配√包装√按合同约定执行运输√按合同约定执行装卸货√客户现场装卸货甲方负责项目现场土建及设备基础√乙方提出需求AGV设备现场安装调试√ 线缆桥架√√乙方提供供电点位图给甲方，并配合指导甲方完成系统中的供电和网络接线。验收√√甲方验收，乙方配合完成技术培训√1质量保证与售后服务√按合同约定执行1现场管理、协调√1到货后设备堆放场地及安保工作√2概述2.1应用背景AGV系统是属于甲方项目中的物料供应柔性配送系统下的一个子系统。该系统负责实现指定区域间的智能搬运。项目概况参 数仓储情况货位数量:90货位*7层-630货位，每货位存1个料箱，共630个料箱。料箱尺寸料箱尺寸:450m(L)*330mm(W)*170m(H),每个料箱可存20瓶，瓶子规格:直径60mm，高160mm物料重量Max20Kg/箱AGV需求CTU 采用多层设计（一次运多箱货物）送料AGV一端对接输送机，一端人工取料/放料2.2场地概况及AGV搬运路线场地的总布局图如图1所示：780078007800货位数量：90货位*7层=630货位，每货位存1个料箱，共630个料箱。料箱尺寸：450mm（L）*330mm（W）*170mm（H），每个料箱可存20瓶，总共可存12600余瓶瓶子规格：060mmX160mm高ZM1523ZM1023ZM1023ZM1523L风风风风区区区区区区区区区区风风风风区X风风风风区风风风风区区7195区风区风风区风风风IXI区I区NI780078007800780033562453图1总平面布局图注：此布局图为示意图，项目施工以甲乙双方签字版现场布局图为准。AGV小车的搬运路线如下：（1）CTU取货入库流程4：进出样口0n机器人控制柜114711o东抓取位机相送祥机暴人本电池6781净空2500区区区风区区区区区X区风XXXXX显示美分拣放置位出样口UH105IX3901XXXOWM送祥机暴人本电池6781114机器人控制柜71净空2500进出样口区区区风区区区区区X区风XXXXX4：1o东抓取位机相0nH显示美分拣放置位出样口U105IX3901XXXOWM上位系统将入库信息给到RCS系统，RCS接收到起点、终点放货信息后，指派CTU至输送机处取货，取货完成，将料箱放至指定货架货位上，完成取货入库。（2）CTU取货出库流程送祥机人白6781114控制柜净空2500进出样口风风区风显示屏X>XVKXXXDXH区区区区区风区区区区区105XXIIX390区区区风XXXXX9-0WKOWDW0WMQ上位系统将出库信息给到RCS系统，RCS接收到起点、终点放货信息后，指派CTU至货架处取货，取货完成，将料箱放至指定输送机上，完成取货出库。（3）送料AGV取货送料流程送祥机奉人机器人14十车E千控制柜空500H风区区市净空28002显示屏U105AIg上位系统将取货送料信息给到RCS系统，RCS接收到起点、终点送料信息后，指派AGV至输送机处取货，取货完成，将料箱运至人工取货位，待人工取货完成并上传取货完成信号后，AGV驶离，完成取货送料。（4）送料AGV取货放料流程机器人上美用于用千供电电控制柜争空2500真ACT在上两个充电电108余净空2800显示屏XII105KIION上位系统将取货放料信息给到RCS系统，RCS接收到起点、终点送料信息后，指派AGV至人工放货位，待人工放货完成并上传放货完成信号后，AGV带着料箱行驶至指定输送机处，将物料送至输送机上，AGV驶离，完成取货送料。2.3AGV搬运对象料箱外形尺寸：450×330×170mm；料箱重量：≤20kg（max）；33045020kg料箱车取货方向2.4软硬件对接乙方RCS系统对接甲方WMS系统（WMS系统甲方提供）。对接方式为rest对接，采用乙方提供标准协议。需对接的硬件设备为：CTU对接7层货架与输送机；送料AGV一端对接输送机，一端人工取料/放料（取放料信号由甲方提供）。AGV充电时需对接自动门进入，AGV与自动门对接方式为TCP/IP形式。送料AGV人工取放货信号由甲方负责，取货完成信号或叫料信号传至甲方系统，再由甲方系统传至乙方系统。输送机对接处输送平面高度均为700mm。注：1.乙方负责完成AGV物料搬运及AGV调度控制，搬运起、讫点信息由甲方系统下发乙方RCS系统。2.甲方周转箱需寄乙方指定地址，完成相关测试。3.AGV及AGV电控系统（含操作界面）不允许出现任何有关生产厂家标识信息，且可按我方提供制造商信息进行标识。3主要性能参数表3.1料箱AGV产品参数3.1.1料箱AGV（CTU）相关参数LcgLOO月（图片仅供参考，以最终设计为准）主要技术参数：型号基本参数型号MR-F0-50DC外形尺寸(mm)1730*850*2600（以实际设计为准）旋转直径(mm)1850（以实际设计为准）取货高度(mm)385~2185自重(Kg)560（以实际设计为准）整车额定负载(Kg)250执行机构额定负载(Kg)20（以实际设计为准）导航功能二维码触控屏具备执行机构适用料箱尺寸(mm)450*330*170叉取方式夹抱单深位最小通道宽度(mm)1000安全防护碰撞条检测具备前/后避障激光具备料箱有无检测具备急停按钮具备声光告警具备运动性能运行速度(m/s)0~1.8（实际运行速度由路径确定）定位精度(mm)±10角度精度()±1行驶方向双向行驶旋转能力原地360°旋转电池性能电池类型磷酸铁锂额定电压(V)48容量(Ah)28充电循环次数完全充放电1500次其他驱动方式差速驱动手动操作具备工作噪声(dB)75注：1.装载方式为多箱背负（背篓数量为5个）；2.适配料箱尺寸：450mm(长)×330mm(宽)×170mm(高)，物料重量不超20Kg;3.充电方式：后方自动充电3.1.2AGV（CTU）充电桩（图片仅供参考，以最终设计为准）主要技术参数：型号MR-RA-CH-48/30B基本参数外形尺寸L*W*H485*423*670mm（以实际设计为准）自重30kg（以实际设计为准）充电口离地高度(搭配配件后，高度可调)130mm（以实际设计为准）人机交互方式触控屏安装所需连接220V电源插座安装位置与移动机器人在同一个地图中网络要求无充电充电方式后充充电模式自动充电功率输入交流输入电压220V交流输入频率50&60Hz额定输入电流10A输出直流输出电压48V最大输出电流30A安全输入过压保护具备输入欠压保护具备输出过压保护具备输出过流保护具备短路保护具备过温保护具备环境工作温度0~45℃储存温度0~85℃工作湿度10~95%储存湿度10~95%工作海拔≤4000 m3.2送料AGV产品参数3.2.1送料AGV相关参数（图片仅供参考，以最终设计为准）型号MR-YZ-400C基本参数外形尺寸(mm)L*W*H780×685×700（以最终设计为准）旋转直径(mm)D1100（以最终设计为准）充电口离地高度(mm)k2130（以最终设计为准）自重(Kg)350（以最终设计为准）额定负载(Kg)20（以最终设计为准）导航方式二维码导航人机交互方式触摸屏驱动方式双轮差速驱动安全防护碰撞条具备前/后避障激光具备急停按钮具备声光报警具备运动性能最大行驶速度，m/min60（实际运行速度由路径确定）最大加速度(m/s²)0.4爬坡度(°)3定位精度(mm)±10电池性能电池类型磷酸铁锂额定电压(V)48充电循环次数1500注：1.上方输送机构：单工位辊筒式；2.移载机构最大线速度：12m/min；3.充电方式：后方自动充电。3.2.2送料AGV充电桩（图片仅供参考，以最终设计为准）型号MR-YZ-CH基本参数外形尺寸L*W*H410*440*670mm（以实际设计为准）自重30kg（以实际设计为准）充电口离地高度(搭配配件后，高度可调)130mm（以实际设计为准）人机交互方式触控屏安装所需连接220V电源插座安装位置与移动机器人在同一个地图中网络要求无充电充电方式后充充电模式自动充电功率输入交流输入电压90~264V交流输入频率50&60Hz额定输入电流10A输出直流输出电压48V最大输出电流30A安全输入过压保护具备输入欠压保护具备输出过压保护具备输出过流保护具备短路保护具备过温保护具备环境工作温度0~45℃储存温度0~85℃工作湿度10~95%储存湿度10~95%工作海拔≤4000 m注：CTU、移载车对接输送线高度均为700mm。3.3RCS机器人调度控制系统3.3.1系统构成RCS机器人调度控制系统实现AGV的地图模型建立、任务流程配置及任务执行、多路径最优规划、多任务负载均衡以及多AGV交通动态调度管理等功能，主要分为以下几个部分：1)机器人配置服务（CMS）：主要完成地图配置、设备管理、载具管理、外设管理、系统配置、日志管理等功能。2)任务编排服务（TAS）：主要完成任务流程的编排配置、开放对外标准接口、任务管理、异常处理等功能。3)机器人控制服务（RCS-移动机器人）：与AGV进行通信，完成机器人的任务分配、路径规划、充电管理等功能。4)统计服务（iDataMeta）：提供统计分析的功能，支持统计数据动态采集、自定义统计指标、自定义看板呈现。5)告警管理服务（AMS）：查询和统计告警日志。6)监控客户端：完成对所有AGV的运行监控、控制干预、告警监控、任务监控以及异常时进行人工干预控制。3.3.2系统功能搬运项目RCS系统功能介绍子系统主要功能CMS中心管理服务系统配置：包含设备配置，服务配置，用户角色配置等地图配置：包含地图管理，点位管理，区域管理等设备管理：包含设备类型管理，设备管理，设备状态类型等载具管理：包含机器人需搬运的载具管理等外设管理：包含自动门管理等外设管理日志管理：包含用户操作日志管理统计分析：包含任务信息、电量信息和告警信息TAS任务编排服务任务编排：通过拉拽业务节点的方式，快速柔性完成任务流程配置对外标准接口：提供标准协议进行任务触发及任务执行期间的消息上报任务管理：对任务运行数据进行管理异常处理：处理信息发送与接收的异常RCS控制服务设备管理：与AGV设备通信，收取设备实时状态，在线/离线管理充电管理：自动控制AGV设备充电路径规划：AGV机器人行走的最优路径规划及道路拥堵管控任务分配：空闲AGV机器人的任务分配任务管理：记录任务执行阶段自动执行通讯管理：AGV机器人控制指令下发等统计服务数据采集：支持通统计数据动态采集统计规则：支持自定义统计分析指标看板呈现：支持自定义图表类型和布局完成看板呈现AMS告警管理服务告警信息接收：包括设备告警，服务告警告警信息转发：告警信息转发到各个监控客户端告警信息存：告警信息存储监控客户端地图可视化展示：运行地图显示，每辆AGV在地图上的位置展示运行监控：监控AGV在线/离线状态，电量等控制干预：手动控制设备移动，举升，停止充电等任务监控：监控任务执行情况，任务取消，重新下发等告警中心：显示实时告警内容3.3.3客户端界面监控客户端用于监控AGV设备及任务执行状态，分为运行控制、控制干预、告警、任务监控等功能模块。可以直观查看AGV任务空闲、充电、任务执行、规划路径、异常主动告警等信息，便于用户及设备维护人员及时发现AGV和任务异常，主动干预，保障物流业务运行。库外2F设备请输入设备编号三-品+设备列表全部在线离线异常排除维修日1118162000设备编号状态设备任务执行状态电量113在线开始充电充电中95子大114在线任务空闲87%--任务空闲87%115在线--任务空闲89%任务执行120在线搬货架85%”123在线--任务空闲94%监控124在线--80%任务执行中待机模式125在线--84%控制任务执行129在线搬货架87%160在线--任务空闲86%国3116在线--任务空闲82%1上上E统计任务执行31188在线--86%3137；在线--任务空闲93%3138在线--任务空闲99%任务执行82%3139在线搬货架中任务执行73141在线-96%中+3144在线开始充电充电中83+口口当前选中∧未选中设备监控客户端界面示意图3.3.4RCS系统运行环境要求3.3.4.1服务器使用环境要求温度：在设备无直接光照情况下10°C至35°C；相对湿度：相对湿度为10%至80%，最大露点29°C；最大震动：5Hz至350Hz，0.26Grms(所有三个轴)；空气：空气中不得含有导电灰尘、锌晶须或其他导电颗粒；空气中不得含有腐蚀性灰尘；空气中的残留灰尘的潮解点必须小于60%相对湿度；安装：建议机架安装；非机架安装时，请在设备的通风侧留出至少10.2厘米（4英寸）的空隙，从而使必要的气流通过，以保证通风良好；供电：(200-240)Vx50HZ，建议甲方加装UPS。3.3.4.2服务器软件使用规范为确保系统运行安全稳定，服务器只允许运行RCS-2000系统相关程序，不建议部署安装客户系统程序以及第三方软件。若安装杀毒软件,可能会对系统功能造成影响，需要UAT部署测试。系统部署好后，由项目相关负责人对服务器IP、口令进行文档管理。做好加密和身份认证，以免信息泄露。建议每周定时登录ops运维门户，进行一次系统、软件监控巡检，发现异常并及时处理。每季度进行一次数据库、服务器硬件巡检，巡检结果汇报责任相关人员。系统软件补丁升级、安装删除等操作，需严格根据操作文档操作。不允许直接连接数据库修改业务数据，不允许系统相关责任人以外人员远程服务器。不允许客户以及第三方未经通知，对操作系统文件，系统用户，系统配置进行修改删除操作。运维人员进行关键系统的修改操作前，需做好系统备份。服务器不建议使用超过五年。老化设备会引起不可控的系统故障，给现场带来损失。4设计原则4.1防爆要求4.1.1防爆措施（1）电气线路的敷设电气线路敷设在危险性较小的环境或远离存在易燃、易爆物释放源的地方，或沿建、构筑物的墙外敷设。项目供电电气线路敷设由甲方负责，甲方按照乙方要求将乙方设备所需网络、电路拉至乙方设备安装位置。（2）导线材质采用铜芯绝缘导线或电缆。（3）电气线路的连接电气线路之间原则上不能直接连接。必须实行连接或封端时，应采用压接、熔焊或钎焊，确保接触良好，防止局部过热。（4）导线允许载流量绝缘电线和电缆的允许载流量不应小于熔断器熔体额定电流的1.25倍和自动开关长延时过流脱扣器整定电流的1.25倍。（5）现场控制柜、盒的选用现场全部使用防爆型控制柜、接线盒，并充分做到接地保护。4.1.2防爆改装标准规范a)所有设备必须按照现行适用的中国国家标准中的有关部分进行设计、制造和检验，主要标准为：GB/T3836.1-2021爆炸性气体环境用电气设备第1部分：设备通用要求GB/T3836.2-2021爆炸性气体环境用电气设备第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备GB/T3836.3-2021爆炸性气体环境用电气设备第3部分：由增安型“e”保护的设备GB/T3836.4-2021爆炸性气体环境用电气设备第4部分：由本质安全型“i”保护的设备GB/T3836.8-2021爆炸性气体环境用电气设备第8部分：由“n”型保护的设备GB/T3836.9-2021爆炸性气体环境用电气设备第9部分：由浇封型“m”保护的设备GB/T3836.15-2017爆炸性环境第15部分：电气装置的设计、选型和安装b)若设备符合其它文本中未列明的标准规范，不必另行通知甲方。c)若文中要求之间出现冲突，优先遵循顺序为：中国国家标准；本技术规定；工程图纸和其它文件；4.1.3AGV防爆要求品名：料箱存取AGV（CTU）/送料AGV；防爆等级：IIBT4Gb，1区防爆。4.1.3.1CTU防爆要求（1）驱动电机采用浇封型处理。（2）急停按钮开关装置采用隔爆型或增安型。（3）声光报警装置采用隔爆型。（4）车身周围、货叉、导向部位等易摩擦和撞击部位采用无火花不锈钢材料包覆处理。（5）车身部位安装有导静电装置，以保证与地面充分接触。4.1.3.2送料AGV防爆要求送料AGV电气线路满足防爆要求即可，内容见上节“4.1防爆措施”。注：所有乙方设备无需出具防爆报告。4.1.4防爆技术方案在尽力保证原车使用性能和精度的基础上，依据相关国家标准，对车辆进行整体式防爆设计和制造，到达相应的防爆标准。初步计划，防爆AGV防爆方案按照七大模块进行设计：走行模块、举升模块、电源模块、控制及显示模块、探测传感模块（导航仪、障碍物检测传感器）、车身通讯模块（AP、交换机）、其他方面等。AGV车的防爆措施包含不限于如下：1.静电疏导处理；2.针对电气元件做包括隔爆、本安、增安、浇封等多种手段满足条件要求进行专业处理；3.接线端子采用航空或防爆插头及接头；4.接线端子增加非导电密封压盖；5.全部采用阻燃型导线及电缆，重要电缆单独采用金属管穿管敷设。序号模块关键器件防爆型式备注1走行模块驱动电机、编码器等隔爆或其它2举升模块举升电机、限位开关等隔爆或其它3电源模块磷酸铁锂电池电源模块（串联）或铅酸电池隔爆或其它4控制及显示模块驱动器、控制器、IO模块、继电器、工控机、显示面板、语音播报器、警示灯等隔爆、增安或其它5探测传感模块各类传感器、导航雷达、避障雷达、天线等隔爆、本安、增安、浇封等6车身通讯模块通信天线、IO模块等隔爆或其它7其他方面急停按钮、指示灯、旋钮开关、钥匙开关、蜂鸣器、防爆插头等提供防爆型元件乙方提供8其他结构件导静电带、货叉包不锈钢等9车身标识整机铭牌为客户指定铭牌、Ex铭牌、警示标识等4.2外观质量要求（1）设备的所有涂层、不锈材料和铝材，表面色泽均匀一致、无明显花斑、麻点、划痕、磨具拉痕和粗糙不平等缺陷，手感要好；（2）设备上的金属外露表面，除不锈材料或铝材外，均应有油漆或其他涂层保护。其质量均按GB61007-86标准。若采用油漆应不少于三道（一道底漆，二道面漆）；（3）铝材拉制后应进行表面处理，再进行阳极氧化，其厚度不小于10微米。执行国标GB10014-87(ISO2164-19100)；（4）各焊接物件的外观焊缝以及性能焊缝均打磨平整光滑，清除焊渣、焊瘤、飞溅物；（5）外观覆盖件、透明件无毛刺、铁锈、型砂、焊渣、切屑、油污等物，无碰伤、划伤、拉毛等痕迹；（6）电镀件及表面经化学处理的零件色泽均匀，附着严密，无剥落、露底、鼓泡及明显花斑；（7）涂装前涂漆表面无锈蚀或污物，涂层表面均匀、光亮、色泽一致，不允许有起泡、脱落、开裂、皱皮、外来杂质及其他降低保护和装饰性的显著污物；（8）机上布线内置不外露，必须外露的部分不大于250mm；电缆有合适的保护措施，在空中穿越的电缆走桥架或穿管；在电缆穿出桥架或穿管时，有合适的接头过渡；所有桥架、穿管和接头美观，不影响设备的整体视觉效果；（9）电气系统和接地系统设计符合GB50057-94（2000版）、JDJ/T16-92及GB50303-2002的要求；（10）电气系统有完整的电控施工设计图册，受电电压符合用户提供的供电标准：即低压380/220V（三相五线制或三相四线+单相三线制），不使用二次变压增加能耗（直流除外）；（11）电气系统的电缆桥架、电线、电缆的选型及布置符合国标或行业标准的设计；5机器人使用相关要求AGV涉及区域净空高，高度满足AGV作业空间所需要求；地面满足乙方土建要求，若不满足的地方，甲方负责整改，以保证AGV正常运行。5.1地面要求1起伏程度当AGV运行的路面起伏程度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，起伏程度定位为在基准范围内的最高高度与最低高度之差。取放货高度在2.25m以内，路面起伏程度在1m²范围内的最大允许值应小于3mm(含3mm)。2路面坡度路面坡度（H/L）定义为在100mm以上的长度范围内，路面水平高度差与路线长度的最大比值。当AGV运行的路面坡度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶。路面坡度的最大允许值应小于0.05(含0.05),对AGV需精确定位的停车点必须小于0.01(含0.01)。注意：高位货架取放货区域不允许存在全区域坡度情况，防止CTU倾斜，难以取放料箱。3台阶高度台接高度的定义为在100mm以内的长度范围内，路面水平高度差的最大值。当AGV运行的路面台阶高度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车或取放货位置不允许出现台阶。台阶高度的最大允许值需小于3mm（含3mm）。4沟宽幅度沟宽幅度定义为当AGV运行的路面沟宽幅度在最大允许值以下时，AGV应能实现可控的额定速度行驶，但AGV停车或取放货位置不允许出现沟槽。路面沟宽幅度的最大允许值需小于8mm（含8mm），当沟宽幅度大于最大允许值时，按台阶高度进行要求。由于地面平整度不符合要求导致的货架倾斜或AGV倾斜，造成项目延期以及后续的地面整改和车体改造等费用由甲方负责。5地面摩擦系数海康AGV使用聚氨酯材料车轮，地面滑动磨擦系数应不小于0.6。基于刹车安全距离及搬运定位精度的需要，地面摩擦系数大小对此极为重要，无论是地面污浊、水渍或清洁剂都可能对AGV行驶造成影响。6地面承重a)地面单位面积的负荷需高于AGV水平投影面积内单位面积的负荷，需保持地面完好并不得承受破坏性损伤；AGV依靠轮胎进行运作，而轮胎表面积较小，与地面接触压强更大，所以轮胎承受能力更强。b)地面不得存在隐藏空洞，无论其尺寸大小都可能对AGV使用造成严重后果。施工方需对AGV行走的全部区域的面层进行探伤，同时不合格的地面必须返工以至达标。7地面电气特性为避免AGV车体累积静电（静电敏感环境下使用），对于AGV行驶路面的地表导电阻抗应保持在10^6到10^9（参照德国DIN51953标准）。5.2环境要求1)使用场地：室内。2)环境温度：0℃~45℃。3)湿度：15%~95%，无结露。4)楼层净高：2800mm，（最小净高≥CTU整车高度+100mm）。5)空气：无粉尘、易燃、易爆和腐蚀性气体。6)动力电路：220(±10%)V×50(±2%)Hz。7)在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中，用户及制造商需在事前共同加以确认是否影响机器人正常运行。8)叉式AGV在雨、雪等极端天气下，不支持室外运行。9)静电：为了易于排放静电，地面材料应采用容易放电的物质。静电环境需满足电子产品制造与应用系统防静电检测通用规范。10)在有电磁波、散射光、超声波和静电等噪音的环境中，用户及制造商需在事前共同加以确认是否影响机器人正常运行。11)其他要求：AGV车辆满载时，甲方需确保地面承载能满足使用要求。为避免车轮在地面打滑，地面与车轮之间的摩擦系数应超过0.6。若AGV运行区域地面较为湿滑，在AGV行驶区域应增大摩擦系数，以保证AGV正常运行，地面应保持清洁，不得有积水。地面障碍物如排水沟、电缆槽和盖板等不应对AGV的交通造成障碍。有坡度的地方要特别注意，并满足以下条件：坡面均匀平整，坡顶坡脚附近要平缓过渡，坡道应在无转弯的直段。最大坡度应小于2%。5.3AGV的其它要求1）AGV行走空间内要求2.8米高度以下无任何障碍物。无明显振动，无强磁场干扰。无强光和伪反射干扰。2）门洞要求：需满足AGV行驶通过。3）如果在AGV行驶区域有自动门需要和AGV系统进行联锁控制，每一道自动门必须提供“门已开”的信号；我方可以提供开关门的需求信号。4）若为磁带导引，用户应允许在地面上粘贴导引用磁带及安装定位磁钉或磁片。5）接地要求：在AGV行驶区域内考虑地面能够释放静电。6）供电要求：甲方提供乙方AGV所需电源、网络（含线缆桥架的敷设），且拉至乙方指定设备位置处。5.4充电桩安装要求(1)使用条件1)海拔不超过4000m。2)环境温度不低于0℃，不高于+45℃。3)空气最大相对湿度不超过90%，空气流通较好。4)运行地点无导电及爆炸尘埃，无腐蚀金属和破坏绝缘的气体或蒸汽，无强电磁干扰。5)安装基座无剧烈振动和冲击，垂直倾斜度不超过1°。6)地面要求：充电桩布置处，即AGV停留区域，不得有间隙、凹槽或坡度。(2)电气要求1）每套充电桩包含1个充电头以及1个充电站；充电头与充电站之间连接电源与通信线，充电站外接外部电源；2）CTU充电桩电器要求：1单个充电桩供电回路功率不低于2000W；2现场预留10A以上插座；3）移载AGV充电桩电器要求：1单个充电桩供电回路功率不低于2000W；2每个充电桩单独配备10A以上空开；4）充电站接线红线对红螺柱，黑线对黑螺柱。避免正负接反，引起短路或设备损坏。注：现场强电布置由甲方负责提供，客户负责在靠墙位置留出国标三孔插座面板，AGV充电桩从插座面板取电。5.5照明要求甲方负责整个生产线区域内的照明设计和实施；为使生产线操作场地内的管理、操作、视频监控、安保和维护人员能正常地进行生产活动，库内需安装一套照明系统，尤其是在出、入库区和装配区；货架区运行的AGV在运行时可以不需要照明，但考虑到设备维护、人的工作和活动情况，货架区应有适当的照明及相应的控制开关；在各个控制箱中均安装有荧光灯，便于操作者使用和维护；5.6通风、消防要求整个厂房防火设计及实施均由甲方或第三方负责，防火设计需考虑生产线设备布局，满足GB50016-2014《建筑设计防火规范》的相关要求。乙方应该充分了解施工现场，货架等设备的设计、安装应避免与现场的空调、通风管道干涉，若因通风或消防设计、施工变更影响乙方设备安装、使用或导致乙方设备更改，应由甲、乙双方协商解决，乙方不承担由此造成的任何损失。5.7通用技术要求AGV、机器人等已定型单机产品遵循其成熟选型，不受该选型要求限制。5.8设备对接要求5.8.1输送线对接要求输送线左右导向挡边内开档宽度：A=料箱宽度+10mm；导向喇叭口最大宽度：B=料箱宽度+50mm；导向喇叭口长度：C≥80mm；输送面到地面的距离：H=700mm；输送线左右导向挡边高度：G≤20mm；输送线对接取料点水平居中位置粘贴信标码（仓位码），粘贴位置最高点低于输送线滚筒面5~10mm，避免与物料干涉，输送机对应位置需预留粘贴空间。BA输送线对接尺寸图-俯视仓位码H输送线对接尺寸图5.8.2货架对接要求货架横梁高度≥60mm；在货架储位粘贴信标码位置，横梁每个料箱放置仓位的居中位置都需具备十字丝线辅助人工贴码使用，十字线长160mm，高60mm，线宽0.5mm，位置极限偏差为±1mm，线与货架边垂直或平行，即角度准确；具体要求详见附件1《海康机器人料箱机器人货架标准》。5.8.3自动门对接要求自动门需预留足够高的高度空间和宽度空间，以保证AGV能顺利进出，自动门安装由甲方负责；自动门与AGV对接，AGV到门口后，给自动门发送开门信号，自动门接收到信号后开门并将开门完成信号传给AGV，AGV接收到信号后进入，AGV进入离开关门范围后，发送关门信号给自动门，自动门接收到信号后关门；自动门的二次安全检测防护由甲方负责。自动门对接方式为继电器的干接点接线对接，乙方提供控制器来做开关门申请，AGV到达申请点，控制器给自动门发送申请开门信号，自动门开门到位后反馈到位信号给到控制器并保持常开状态，AGV走过自动门后申请关门，自动门下放。此处控制器安装所需的网、电由甲方负责，且甲方需配合乙方完成自动门控制器连接安装。注：为自动门提供的控制器由乙方负责安装。5.9效率验收说明因本项目为客户指定AGV数量，故不做效率验收。6项目培训6.1培训相关6.1.1培训说明乙方在现场试运行期间，提前三天告知甲方培训时间，培训期间内对相关人员进行相关培训，现场培训由乙方专业人员进行，培训完毕后乙方会对被培训人员进行合格签字。使其能进行设备的开机运行、维护保养及日常管理工作。甲方的一到两名系统管理员将接受乙方的培训。为了进行有效的培训，乙方将把这一到两名系统管理员纳入到调试队伍中，甲方应及时配备一到两名系统管理员。培训从调试阶段开始，到该工程初步验收后结束。每个课程将培训1次，基于甲方操作人员为多班工作制，将对每班进行培训。所有的培训均以培训师为前提，为保证培训效果，建议每次培训最多有10人参加。培训需要有培训教室，教室内需要配有一台数字投影仪、有电源、白板和记号笔、并为学员及教师提供座位。培训文件由培训讲稿及产品说明书组成。培训由乙方的专家担任培训师。培训的目的是将学员培训成为能够完全自主使用系统。为了协助技师及操作员将注意力集中在培训内容上，建议在每个培训模块结束时，甲方内部进行相应考试。6.1.2培训内容（1）系统操作培训培训内容培训说明培训时长参训人培训方式系统培训系统及Web客户端1.5-2H系统管理员、产线操作工及主管课堂面授实操指导监控客户端监控客户端信息检索及告警查询和处置1.5-2H系统管理员、产线操作工及主管系统操作电子地图构建任务模板配置二维码/货码打印及维护1.5-2H系统管理员、产线操作工及主管预计本培训模块需2*3=6个小时。培训师根据培训课程的实际进展控制课程的时间。建议参加培训的学员来自于监督管理及维护保养岗位。选择参加培训的学员，前提条件是这些学员将来能够成为负责培训其他员工的培训师，这些学员在现场管理过程中，主要负责监督、管理、以及现场作业行政管理方面的工作。最多指派10名学员参加系统操作培训。甲方应在培训开始之前，确定并指派人员参加。参考文件及培训资料会在培训之前提供给甲方。（2）设备维护保养培训培训内容如下：培训内容培训说明培训时长参训人培训方式AGVAGV常规使用及维护1.5-2H设备维护人员课堂面授实操指导充电桩充电桩常规使用及维护1.5-2H设备维护人员服务器检查服务器检查内容及方法1.5-2H设备维护人员预计本培训模块需2×3=6个小时。培训师根据培训课程的实际进展控制课程的时间。该培训课程不含乙方供货范围之外的设备。建议参加培训的学员来自于维护保养岗位。选择参加培训的学员，前提条件是这些学员将来能够成为负责培训其他员工的培训师，这些学员在现场管理过程中，主要负责设备后续维护方面的工作。最多指派10名学员参加系统操作培训。甲方应在培训开始之前，确定并指派人员参加。参考文件及培训资料会在培训之前提供给甲方。注：通过集中系统培训达到日常使用。对于后续增加或变更人员的培训建议通过日常使用和熟练员工指导方式进行。建议在设备调试上线前由关键用户全程参与，将对设备和系统熟练掌握。6.2售后服务及技术支持计划6.2.1服务范围保修期内负责乙方提供的AGV系统的预防性保养维修，不包括自动化物流仓储系统的日常操作。提供维护保养所需的易耗品（有偿）。在紧急故障的情况下，乙方可以提供紧急维修服务，若紧急故障为操作不规范引起，与此紧急维修服务有关的费用由甲方负担。当乙方设备发货到厂后如因甲方原因导致项目未能正常调试，设备因搁置时间过久导致的损失由甲方负责，搁置时间计算在质保期内。6.2.2服务期限质保期内一年，乙方负责提供现场的保养维修服务（易损件更换为有偿提供）；第二年甲方负责提供现场的保养维修服务。6.2.3维修服务方式跟踪和解决技术支持要求可以采用电话、邮件等各种形式。6.2.4技术支持的方式普通问题采用电话支持，甲方设备维修人员现场操作排除故障的方式。乙方售后服务人员保证24小时开机，随时负责解答问题。7工程协作责任关系1)合同启动时甲方向乙方提供设计所需要的相关资料；2)甲乙双方对任何一方提供的资料、技术文件负有保密的责任，未经对方书面文字许可不得泄漏给第三方；3)合同签订后10天内，乙方向甲方提供设备地基，水电气等的要求图纸，甲方需对场地以及物流配置图纸进行审核和书面确认，乙方负责实施的正确性；4)在项目实施过程中设备到达甲方后，甲方负责免费提供能力范围内的设备卸车以及安装到指定地点的3吨叉车等工具；5)设备调试期间包括预验收和终验收所需要的产品样件和零件由甲方免费提供；6)在项目实施过程中，由于工程实施所需要的临时电气等动力供给由甲方负责指定位置，乙方提出要求；7)项目开始后，甲乙双方应严格按照进度计划中的节点要求工作，由于甲方的原因而造成的项目拖期，项目进度顺延；8)甲方应在设备发往甲方现场前，按照设备布局图的要求完成包括水电气等场地的准备工作；9)对于本项目双方各指派一个项目负责人进行相互的协调工作双方提出的要求对方应在2日内传真或EMAIL给予答复；10)项目正式开始后，乙方须每两周提供给甲方相关的项目进度情况汇报，直到验收完成。8项目验收8.1验收地点项目实施现场。8.2到货验收1)乙方工作1乙方发货前3天通知甲方发货计划及发货清单，并注明开箱方式（甲方开箱）；2甲方负责卸货或搬运所需的设备，如叉车、行车等；3发货清单一式三份，一份贴于外包装箱，两份由甲方签收后甲乙双方各留一份。2)甲方工作1甲方安排指定部门人员进行物料签收；2物料包装检查。物料送达后，甲方检查物料的包装是否完好、有无损坏；物料是否被撞击、挤压而导致的破碎、变形等；金属材料的外部是否有锈蚀、裂纹、瓢曲、切斜等外观质量问题；是否因雨、雪等外部因素出现受潮、霉变、虫蛀、老化及被污染。3若发生以上情况，甲方需24小时内联系乙方发货人确认处理方式。若自签收之日起2日内无反馈，乙方视为甲方认可物料情况并完成签收。4物料清单核对。核对物料清单与实际物料清单。若有物料清单不符情况，甲方需24小时内联系乙方发货人确认。若自签收之日起2日内无反馈，乙方视为甲方认可物料清单并完成签收。5开箱验收。甲方开箱后，若发现物料有不合格、不符、破损、缺件、缺陷等现象，甲方需24小时内联系乙方发货人确认。若自签收之日起2日内无反馈，乙方视为甲方认可物料质量并完成签收。3)物料搬运及存储1.1甲方完成物料搬运工作；1.2甲方负责物料暂存时的防雨、防潮、防火、防盗等安保工作。4)其他1甲方做好开箱记录工作（含时间、地点、开箱人员等）；2若有其他情况，甲乙双方协商处理。8.3验收条件合同签订后，在甲方进行现场环境改造的同时，需根据设备清单要求提前准备相关硬件设备，并配合乙方完成地面划线、二维码贴码等工作，以达到AGV进场条件。现场条件应满足技术协议各章节要求。AGV进场后需完成验收工作，本项目甲方指定车数，故不做效率验收。人车混行说明：AGV运行现场存在人车混行、人工叉车与AGV混行将会造成潜在安全问题，乙方要求AGV运行现场实行人车分流管理，否则所产生的后果由甲方自行承担，且因未实施人车分流管理导致验收指标不符合本协议约定的，仍视为项目验收通过。9协议效力本协议为主合同附件，与主合同具有同等法律效力。本协议一式四份，甲乙双方各持两份。本协议双方代表签字盖章后生效。所有随机资料及操作界面的落款均用甲方的公司名称,整个系统都使用甲方的LOGO。10技术资料资料名称数量设备布局图2套设备装箱单2套设备使用说明书2套用户订货备件及图册2套设备保养手册2套电气原理图2套控制程序光盘备份2套产品合格证1套RCS软件操作手册1套11其它质量保证及售后服务按合同执行。若协议条款与合同条款有冲突或不一致的地方，以合同为准。未尽事宜，由双方协商解决，或后续签订补充协议。乙方必须提供出厂质量合格证和《出厂检验报告》一份。12附件附件1《AGV系统验收表》附件2《海康料箱机器人货架标准》附件3《AGV控制管理系统与生产管理系统的通讯协议》（项目实施前双方确认签订）附图1AGV路线图（项目实施前双方确认签订）甲方：昆明欧迈科技有限公司乙方：杭州海康机器智能有限公司代表签字：代表签字：日期：日期：附件1AGV系统验收表表1供货内容表2料箱储存AGV机械部分验收项目序号验收项目数量确认（√）备注1料箱储存AGV2套OK□2送料AGV1套OK□3RCS控制系统装置1套OK□4充电桩2套OK□5无线AP装置1套OK□序号验收项目数量确认（√）备注1料箱储存AGV2套OK□2送料AGV1套OK□3RCS控制系统装置1套OK□4充电桩2套OK□5无线AP装置1套OK□序 号验收项目标 准确认（√）备注1AGV外形尺寸深按协议要求OK□以实际设计为准宽按协议要求OK□以实际设计为准高按协议要求OK□以实际设计为准2控制管理系统装置的机柜品牌按协议要求OK□颜色按协议要求OK□3引导方式二维码OK□4装载方式多箱背负OK□5执行机构额定载荷20kgOK□6定位精度±10mmOK□7小车最大运行速度60m/minOK□8安全系统按协议要求OK□9减速电机运转无杂音OK□10表面处理按协议要求OK□11设备本体颜色按最终色板OK□表3送料AGV机械部分验收项目序 号验收项目标 准确认（√）备注1AGV外形尺寸深按协议要求OK□以实际设计为准宽按协议要求OK□以实际设计为准高按协议要求OK□以实际设计为准2控制管理系统装置的机柜品牌按协议要求OK□颜色按协议要求OK□3引导方式二维码OK□4移载方式辊道式OK□5输送高度700mmOK□6额定负载20kgOK□7定位精度±10mmOK□8小车最大运行速度60m/minOK□9移载机构最大线速度12m/minOK□10安全系统按协议要求OK□11减速电机运转无杂音OK□12表面处理按协议要求OK□13设备本体颜色按最终色板OK□表4电气部分验收项目序号验收项目标准确认（√）备注1RCS运行良好OK□2急停按钮、开关运行良好OK□3安全激光扫描仪运行良好OK□序号验收项目标准确认（√）备注1RCS运行良好OK□2急停按钮、开关运行良好OK□3安全激光扫描仪运行良好OK□表5系统验收项目序号项目标准确认（√）备注1物品取放操作功能按协议要求OK□2到达指定工位执行任务的功能按协议要求OK□3安全保护功能完备OK□4紧急停止功能有OK□5和生产管理系统的信息交互按协议要求OK□6稳定性与可靠性设备运行稳定，传动平稳，机构运行动作准确，灵活可靠，启停平稳；OK□7设备可靠性≥99％OK□表6随机附件序号项目数量确认（√）备注1使用说明书按协议要求OK□2设备保养手册按协议要求OK□3用户订货备件清单及图册按协议要求OK□4设备电气原理图按协议要求OK□5控制程序按协议要求OK□6产品合格证按协议要求OK□结论：甲方代表（签字）：乙方代表（签字）：附件2《海康料箱机器人货架标准》HIKROBOT料箱机器人货架标准料箱机器人货架标准版权所有杭州海康机器人股份有限公司保留一切权利。本手册的任何部分，包括文字、图片、图形等均归属于杭州海康机器人股份有限公司或其关联公司（以下简称“本公司”或“海康机器人”)。未经书面许可，任何单位和个人不得以任何方式摘录、复制、翻译、修改本手册的全部或部分。除非另有约定，本公司不对本手册提供任何明示或默示的声明或保证。商标声明HIKROBOT为海康机器人的注册商标。本手册涉及的其他商标由其所有人各自拥有。一、料箱机器人货架标准目录货架要求4二、立柱的精度要求4三、横梁的安装要求四、层板安装要求5五、仓库货架整体安装要求.6六载荷要求.8七、其它要求.9八货架尺寸参数注解.9料箱机器人货架标准目录货架要求4一、4二、立柱的精度要求4三、横梁的安装要求四、层板安装要求5五、仓库货架整体安装要求.6六载荷要求.8七、其它要求.9八货架尺寸参数注解.9料箱机器人货架标准、货架要求1货架高度方向L1的极限偏差为士4mm（图1所示）；2货架宽度方向W1的极限偏差为士2mm（图1所示）；3货架前后端底板的高度差H1的极限偏差为士0.5mm（图1所示）；4货架片两侧而在自然状态下应平整，无明显曲类等现象。W1图1货架片尺寸示意图二、立柱的精度要求1立柱全长L1的极限偏差为±4mm（图1所示）；12首末孔距L3累积偏差为士2mm（图2所示）；3相邻孔距L2的极限偏差为土0.5mm（图2所示）；4立柱内外弯曲（f1.f2,f3)偏差应小于或等于立柱高的1/1000（图2所示）；5立柱与底板的直度在500mm高度范围内为0.5mm。料箱机器人货架标准O00|0。。f2o00。。b00。。。003f1oOo000。0。。0f3。o01。。0图2立柱偏差尺寸示意图三、横梁的安装要求1横梁安装后，两立柱的内宽f6极限偏差为±2mm；2横梁安装后，梁前平面和立柱平面的角度f4偏差±1°；3梁安装后横梁前平面不突出立柱挂件平面，f5且偏差≤3mm。f4Of5OOf6图3立柱平面和横梁平面角度与距离偏差尺寸示意图四、层板安装要求1受载前后层板高度不可低于横梁高度，高度差1A12<3mm；2层板和层板之间的层间距A2极限偏差为士2mm；3顶层层板离地高度A3的极限偏差为土2mm；4货架层板在货架宽度方向上的水平偏差不大于0.8°料箱机器人货架标准A12图4层板高于横梁尺寸示意图A13图5层板安装偏差尺寸示意五、仓库货架整体安装要求1在水平方向上的左右倾斜偏差f7≤10mm；货架片在垂直方向的前后倾斜偏差f8：A3≤6m时f8≤10mm；6m料箱机器人货架标准2相邻相同规格货架长度A14偏差为±4mm；3货架总长度的极限偏差f9为±20mm；4同一巷道的同列货架片的错位f105mm。5货架片沿巷道方向的极限偏差f1110mmITNNNIXNNII111I风XIXIXIIII图6.1货架整体安装偏差尺寸示意f10图6.2货架整体安装偏差尺寸示意料箱机器人货架标准Cg士+十士王王+++王+XIXXIXXXIXXXXXXXIX区区IXXXXXXXXIXIXIXIXIXIA14A14图6.3货架整体安装偏差尺寸示意六、载荷要求横梁挠度要求1货架横梁在设计载荷下的最大挠度A17不应超过横梁长度的1/250且不超过10mm，安全系数不低于1.5；2立柱挠度要求在最大设计载荷下，立柱的挠度f1（图2所示）不应超过立柱总高度的1/1000，安全系数不低于1.5。A18A17图7横梁挠度示意料箱机器人货架标准七、其它要求1横梁漆附着力要求：按标准《GB/T9286-1998色漆和清漆漆膜的划格试验》，横梁漆附着力应在1级以上，脱落面不超过5%，不可有漆面剥落。2外观要求：货架外观光滑，无锐角、锐边、毛刺等，货架组合后平整、光滑、对齐、靠紧。3横梁贴码面必须为平面，不可有凹凸，避免仓位码粘贴后凹凸不平影响算法识别。4其它未提及技术要求，需按《标准JB/T11270-2011立体库组合式钢结构货架技术条件》执行。八、货货架尺寸参数注解A:对货架的需求尺寸B:货架和CTU对接尺寸C:CTU自身参数尺寸L:料箱长度W:料箱宽度H:料箱高度A1:第一层货位高度，CTU最低取货高度查CTU参数表；A2:货架储位层间距，一般为50mm或者75mm的整数倍；A3:最上层储位高度；A4:导向间距尺寸；A5:横梁高度；A6:定值20mm，导向高度，（不是所以的货架都加导向，导向根据项目需求确定要不要加）A7:立柱宽度；A8:料箱最小间距/箱架最小间距；A9:货架深度；A10:巷道宽度A11:货架背面离墙面或者立柱等净空间；料箱机器人货架标准A12:层板需高出横梁2mm，偏差±1mm内；A13:立柱高度；A14:货架立柱跨度；A15:导向宽度方向最小导正尺寸A16:导向长度方向导正尺寸A17:满载情况下横梁挠度；A18:横梁长度；A19:储位净高，A20:丝印大小，取值70mm，位置在每个储位的正下方居中，丝印粗0.5mm，颜色和横梁颜色区分，丝印位置误差（只有巷道内侧的横梁需要做丝印，辅助贴码作用）；A21:层板上的导向丝印，和导向边对齐，辅助安装导向作用，丝印粗0.5mm，颜色和层板颜色区分；B4:料箱上方最小净空尺寸B5:取放货架端部货位时，CTU车头离墙面等净尺寸B6:取货时拨杆离货物距离；B7:CTU高度-货架最上层储位高度（查CTU参数表）；B8：CTU在货架端部旋转时，货架离墙面等净尺寸；B9:CTU上方净空最小100mm；B10:组件叉板离墙面等尺寸；C1:CTU整车长度；C2:CTU整车宽度；C3：CTU整车旋转直径；料箱机器人货架标准C4:CTU整车旋转预留空间直径尺寸=车体直径+200mm；C9:CTU整车几何中心距组件中心距离（参考特定车体参数）；C10:CTU高度。WA8O4A203B4AdASA4=W+10AZf6A14图8货架主视图料箱机器人货架标准81A120WA9=L图9货架左视图料箱机器人货架标准A16A15A21C3IIXINIXIXNININIf10区XIXNIXNINIB10B8图10货架俯视图九、可选项1.货架后侧增加挡条方案参考下图：料箱机器人货架标准应用于客户对物料安全性有极高要求，或者物料非常贵重的场景，非标准方案配置。20L+25甲方签字确认：附件3《AGV控制管理系统与生产管理系统的通讯协议》
投标 / 标书制作要点（原创）
本+A涉及「招标公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含招标公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
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