招标采购招标公告（昆船智能技术股份有限公司2025）
询价书名称：分谈分签+昆船智能技术股份有限公司+拆码垛机器人外包的询价书
物料信息
序号
物料编码
物料描述
计量单位
交货地点
交货日期
国产/进口
说明
附件
1
561216
生产外包
批
2025-04-20
不指定
寻源要求
询价单位：昆船智能技术股份有限公司
签约单位：昆船智能技术股份有限公司
报价截止时间：2025-04-03 14:00
允许部分物料报价：否
附加费（附加费包括运费、包装费、服务费、其他费用）：包含在物料价格中
报价有效期：2025-05-31
是否指定报价币种：指定
报价币种：人民币
承运方式：
结算方式：
补充说明：
经办人信息
姓名：李俊
手机：13888188178
电话：
邮箱：ynkmli726@163.com
附件
询价文件.doc
1供货范围本协议包含L2590茅台酒股份有限公司坛厂包装物流园项目A园仓储设备购置立库区拆码垛机器人系统的设计、制造、包装、运输、装卸、安装、调试、验收及售后的整套工程。描述数量甲方乙方1）拆、码垛机器人KR180 R3200-2 PA机器人本体4套√KRC4控制系统,含smartPAD终端示教器、连接电缆4套√2）夹具安装在机器人手臂末端，用于夹持和操作物体的装置。它通常由掌部和连接到掌部的指状部组成，指状部具有夹持表面以夹持物体，并通过某种驱动方式（如气动、电动或液压）实现夹持动作。4套√视觉定位系统2套√3）机器人安装底座等附件机器人安装底座(含地面钢板)4套√4）压缩空气系统（储气罐、空压机等）储气罐4套√气源处理单元（过滤器等）4套√供气点至机器人自身之间的用气管路，含气管、接头等气路附件4套提供供气点√5）控制系统机器人控制软件, Windows 操作系统4套√示教盘附带10米电缆（所有用户界面应均可设置简体中文及英文的界面，且界面友好、易于操作）4套√机器人与控制柜间电缆、桥架及相关附件4套√6）安全装置安全联锁（安全护栏和安全门甲方提供，乙方提供安全锁机相关控制）4套√2设计依据及标准21.1设计依据根据甲方提供的合同、技术协议及工艺平面布置图等相关技术附件进行设计。1)物料规格机器人厂家需针对不同物料提前进行测试。托盘（涉及平面号2093的包材排拆机器人1套（纸箱、周转箱）、平面号2094、2095的包材排码机器人2套（纸箱、周转箱）、平面号3251成品排拆机器人1套（纸箱））。序号项目外形尺寸L×W×H（mm）备注1托盘1200×1000×160川字标准托盘，插孔高度≥120mm2货物实托盘单元1200×1000×1800（含托盘）（包材）1200×1000×1800（含托盘）（成品）重量≤1000kg（含托盘）3叉取方向堆垛机货叉深度为托盘1200mm方向4托盘材质塑料HDPE或PP，全新料5托盘形式三纵梁开式四向托盘，托盘信息载体不限于一维条码，托盘四面贴码。预留RFID卡槽。物料在托盘上垛码稳定，不超出托盘边。纸箱（包材）（涉及平面号2093包材排拆机器人（纸箱、周转箱）、平面号2094、2095包材排码机器人（纸箱、周转箱））胶封纸箱，有打包带。序号项目外形尺寸L×W×H（mm）备注1纸箱550～600×350～400×250～300重量≤30kg2信息载体二维码周转箱-包材排拆机器人（纸箱、周转箱）、包材排码机器人（纸箱、周转箱），（涉及平面号2993包材排拆机器人（纸箱、周转箱）、平面号2094、2095包材排码机器人（纸箱、周转箱））序号项目外形尺寸L×W×H（mm）备注1周转箱（带盖）600×400×300重量≤30kg2信息载体二维码3材质100%全新高强度改性PP材料，全新料4其他周转箱可以稳定堆叠、带密封顶盖，防止货物散落成品纸箱（成品）-成品排拆机器人（纸箱，平面号3251）胶封纸箱，主要为8种箱规，有打包带。纸箱主要箱规如下：序号生产线名称箱/托外箱尺寸（长×宽×高mm）单箱重量（kg/箱）11#高速线（软盒）102275×210×2537.422#高速线（软盒）10260275×210×253365×275×2877.415.333#小容量线高速线（软盒）7248320×255×260322×272×35544#高速线（软盒）108275×210×2537.455#高速线（软盒）108275×210×2537.466#高速线（硬盒）75307×237×2648.877#个性化线（高）70320×248×2758.688#个性化线（低）20528×374×37316.599#个性化线（低）20528×374×37316.51010#大容量线18412×292×43813.9以下垛型仅为示意，后续垛型可能会调整，最终垛型后续商讨确定。名称外形尺寸L×W×H（mm）单箱重量（kg/箱）码垛规则垛形规格1275×210×2537.4码垛层数:6层，每层17箱，每托6*17=102箱规格2365×275×28715.3码垛层数:5层，每层12箱，每托盘5*12=60箱规格3320×255×260码垛层数:6层，每层12箱，每托盘6*12=72箱规格4322×272×355码垛层数:4层，每层12箱，每托盘4*12=48箱，规格5307×237×2648.8码垛层数:5层，每层15箱，每托盘5*15=75箱规格6320×248×2758.6码垛层数:5层，每层14箱，每托盘5*14=70箱规格7528×374×37316.5码垛层数:4层，每层5箱，每托盘4*5=20箱规格8412×292×43813.9码垛层数:3层，每层6箱，每托盘3*6=18箱2)物料尺寸示意图3日··AutoCAD2010蓝色塑料托盘.dwg键入关健字或语·★可X文件(F）编辑（E）视图（插入()格式（O)工具（T）绘图（D)标注(N)修改(M)参数（P）窗口（W)帮助(H)GH×··@日胭目目AStandardAISO-25Standard99StandardAutoCAD经典鱼0一自18颜色404ByLayerByLayerBYCOLOR^回点话口。G°回A品100008中模型Layout1Layout2命令：恢复缓存的视口-正在重生成布局。、命令：文AutoCAD经典.0000十1国n空托盘示意图量12401040货叉插取方向包材实托盘示意图金12001000货叉插取方向成品实托盘示意图务350-400550-600包材件箱示意图400600 周转箱外尺寸示意图N·La带盖周转箱外形示意图22.2使用环境1)项目地点：贵州省仁怀市茅台镇。2)环境温度：0℃～+50℃。3)湿度要求：30%～85%，不凝露，不结冰。4)抗震设防烈度：6.0度，设计基本地震加速度：0.05g。23.3工作制工作制：每年365天，每天工作8小时。24.4设计标准对于本项目中所涉及的设备和系统的能力、结构、制造、安全性、清洁生产及检验等指标参数均采用以下标准和规范，下列标准中若有不一致之处或与技术协议内容不一致处，按要求较严格的标准执行：GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T1182-2018产品几何技术规范（GPS）几何公差形状、方向、位置和跳动公差标注GB/T1184-1996形状和位置公差未注公差值GB/T131-2006产品几何技术规范(GPS)技术产品文件中表面结构的表示法GB/T1800.1-2020产品几何技术规范（GPS）线性尺寸公差ISO代号体系第1部分：公差、偏差和配合的基础GB/T1804-2000一般公差未注公差的线性和角度尺寸的公差GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇GB50011-2010《建筑抗震设计规范（附条文说明）（2016年版）》GB50191-2012《构筑物抗震设计规范》GB9286-2021《色漆和清漆划格试验》GB/T6739-2020《色漆和清漆铅笔法测定漆膜硬度》GB/T1771-2007《色漆和清漆耐中性盐雾性能的测定》GB/T6807-2001《钢铁工件涂装前磷化处理技术条件》GB50017-2017《钢结构设计标准(附条文说明[另册])》GB50018-2002《冷弯薄壁型钢结构技术规范》GB50009-2012《建筑结构荷载规范》GB/T50065-2011《交流电气装置的接地设计规范》GB50176-2016《民用建筑热工设计规范》GB50205-2020《钢结构工程施工质量验收规范》GB55024-2022《建筑电气与智能化通用规范》DINENISO13849-1:2015《机械安全–与安全相关的控制部件》DINENISO12100:2011《机械安全–设计通则》CEEN60204-1:2018《机械安全–电气机械设备》DINEN60204-32:2009《机械安全–电气机械设备》DINEN82079-1:2013《预备指令的使用–结构、内容和描述》3技术要求35.5总体设计4设备具体设备名称、规格参数、数量、设备型号需按《附件3A园物流设备清单--型号核对》要求执行，且在任务书和技术协议中要求供应商的铭牌及相关技术资料必须与其一致，否则需承担由此造成收货签收、验收工期延误或不合格整改的相关责任。1)立库区拆垛、码垛整形线由甲方负责。2)设备结构合理，控制先进，运行稳定、可靠。3)设备要求结构紧凑、外形美观，考虑维修方便，选用产品应保证使用寿命，质量可靠，运行稳定。4)按照物料及实托盘的结构特点和工艺要求，并且根据生产节拍要求，码垛夹具需具备码垛的功能，拆垛夹具具备拆垛功能。5)平面号2093、2094、2095的拆/码垛机器人需适配包材纸箱、塑料周转箱两类物料，夹具可采用分体式快换夹具，也可采用包材纸箱/塑料周转箱适配的一体夹具，具体方案以乙方最终设计为准。6)设计能力：单循环≤15s。7)满足单次抓取1～3个纸箱进行拆/码垛，周转箱一次抓取一箱进行拆码垛，要求高速、稳定可靠、连续作业。8)包材库平面号2093、2094、2095机器人抓手，能可靠抓取和释放产品。抓手/夹具有兜底装置，防止掉箱。兼容纸箱和塑料料箱的抓取。框架材质：高强度铝合金或304不锈钢；动力源：气缸。9)成品库3251机器人抓手，可靠抓取和释放产品。抓手/夹具有兜底装置，防止掉箱。满足单次抓取1～3箱进行拆/码垛、高速、稳定可靠、连续作业。10)系统介绍：由PLC联动控制，自动到位，定位，自动码垛，外形尺寸超宽检测，非标定制化、智能化、数字化、机器人拆/码垛系统。11)满足生产入库效率、码垛形式的要求，机械手便于操作，稳定性好、功能强大。12)停止或运行过程中有足够的安全防护措施。手动和自动模式下有阻力反馈机制，当机器人正常运行时检测到外力后应马上做出反馈并停止当前动作，防止对人或成品箱造成损坏和其它意外的发生。并且在机械手控制柜或显示器上发出警报并给出详细的警报信息。13)机器人抓取时轻柔，保证产品的外观不受损，不允许抓取过程中出现掉箱现象。电气元件选择国内外高品质、优质的产品，保证系统长期稳定运行。14)夹具的设计简洁、高效、符合成品箱的抓取要求。15)机器人控制器采用高级语言编程，可根据不同的需要编写不同的机械手程序。16)机器人码垛程序的人机界面友好，发现垛形不整齐时可以对程序参数做微量调节。17)机器人码垛程序有专门的垛形调试程序，可以通过运行垛形调试程序使机械手能够识别并学会码垛全新的箱型和垛型。18)机器人码垛程序有测试程序，可以对程序内的一些关键点、位置点或整个垛型进行测试，并根据测试结果对程序参数做出调整。19)码垛机械手提供完整的供货范围，包括主机、配备不超过1m³的储气罐、气路、夹具、控制柜、电缆、中英文控制软件、底座及线槽、安全护栏、运输安装调试、培训及国内售后服务。20)支持多品种码垛程序。21)合同签订后5个工作日内需返回同夹具直接对接的输送机的具体要求。41.1通用要求41.11.1.1设备外观1)设备表面需平整光滑，外观不能有碰伤、掉漆、锈蚀等缺陷；2)各接合处需整齐、良好；缝隙(0.8±0.3mm)需平整、均匀；3)焊缝需平整，不能有焊渣，不能有尖锐棱角；4)设备不能有锐边、尖角（圆角R、倒角C不小于0.5mm）、凸出部位5)各种感应器需埋置于设备结构内，或采用可靠的保护盒进行保护。6)设备上的金属外露表面，除不锈材料或铝材外，采用油漆保护。涂层下的金属表面经除锈处理后再涂覆。7)所有涂层、不锈材料和铝材，表面色泽均匀一致、无明显花斑、麻点、划痕、磨具拉痕和粗糙不平等缺陷、手感好。8)铝材拉制后应进行水喷沙处理、再进行阳极氧化，其厚度不小于10μm。9)设备外观必须光滑，无锐角、锐边裙板接合必须平整、光滑、对齐、靠紧、接缝无间隙、无毛刺、无凸凹，在结构设计上必须消除一切对手、手指、商品等产生钩、挂、夹、划伤等的问题。10)整机和各部件的外观表面没有超出图纸规定的凸起、凹陷、翘曲、歪斜等缺陷。11)各焊接对象的外观焊缝以及性能焊缝均打磨平整光滑，清除焊渣、焊瘤、飞溅物。12)外观覆盖件、透明件等无毛刺、铁锈、型砂、焊渣、切屑、油污等物，无碰伤、划伤、拉毛等痕迹。13)电镀件及表面经化学处理的零件色泽均匀，附着严密，无剥落、露底、鼓泡及明显花斑。14)涂装前涂漆表面无锈蚀或污物，涂层表面均匀、光亮、色泽一致，无起泡、脱落、开裂、皱皮、外来杂质及其它降低保护和装饰性的显著污物。15)设备上的金属外露表面，除不锈材料或铝材外，采用油漆或其他涂层保护。涂层下的金属表面须经除锈处理，表面经脱脂、酸洗—磷化后再涂覆。若采用静电喷涂，涂料采用热固环氧树脂（粉状），若采用油漆不少于三道（一道底漆，二道面漆）。16)所有设备的地脚板均须倒角，且不得有尖棱、尖角等缺陷；17)所有设备的地脚螺栓须采用外露螺栓头的形式，不得采用外露螺母及螺杆形式的地脚螺栓，以方便清洁设备周边卫生。41.12.2.2性能及结构1)零部件的强度、刚度、硬度、抗疲劳等机械性能满足要求。设备设计要求进行刚强度计算，具体结构由设备供应商自定，要求结构紧凑、外形美观，考虑安装及维修方便，并保证总体要求。2)从零件的制造、部件组装、单机装配和调试，严格符合技术图纸标准，确保不出现不应有的粘合、滑动、间隙等异常现象。3)具有合理耐用度，保证产品可在一定时间范围内保证使用精度。4)产品需要进行单机空载试验、单机负荷试验、系统空载运行试验、系统负荷运行试验等多项检验，确保耐用性。5)要求设备安装就位后需对单机设备进行单机调试。6)运动部件转动灵活、无卡滞、无异常声响等现象。7)环保符合中国国家标准以及相关法规。41.13.3.3设备维护1)各项机电设备均具有可维修性，拆卸电机、变速箱等部件有足够的操作空间；2)各保养维护部位具备相应的操作空间，完成保养维护工作。42.2技术参数及功能要求42.24.4.4系统功能1)系统自诊断功能系统智能自诊断，提示相关信息，自动存储相关操作和系统日志，如有需要，可把相关信号传输至上位机显示。2)速度设定功能可以实现对机器人运行速度的设定，满足不同情况下的速度要求。在机器人提供的手动、自动2种工作模式下，均可以实现对机器人运行速度的设定（速度设定范围0%~100%）。3)力矩过载报警功能当有意外情况发生，如机器人与其它物体发生碰撞或负载超过机器人额定负载，停机报警，等待操作人员处理。4)数据错误报警功能当托盘上件箱数量发生错误时，机器人停机报警，等待操作人员前来确认。5)掉电数据存储功能当发生意外停电事故，系统自动存储托盘纸箱数量、机器人运动轨迹等重要数据，供电恢复后可继续往下运行。6)可靠性夹具具备兜底装置防止掉箱，且动作准确轻柔，不会对纸箱及物料产生破坏性挤压。7)安全防护及连锁功能系统在自动运行模式下运行时，如果安全门打开（有人进入系统工作区域或安全门未关闭），则系统停止运行，等待安全门关闭后，经操作人员在KCP上确认后可继续运行；系统留有与其他系统安全连锁保护信号接口，可轻松实现与其他系统的连锁保护。机器人在护网外有独立的急停按钮。8)真空度实时检测功能在件箱的抓取过程中，实时检测各吸盘真空度，如果吸盘真空度不能达到安全抓取的设定值或发生掉箱，停机产生报警，等报警解除并确认后继续运行。9)拆垛强制结束（散盘入库）功能当某一工位的件箱品牌切换或者生产结束时，机器人在收到上位系统强制结束信号后结束该工位的拆垛，对散盘数量进行上报，完成散盘入库作业。10)掉电时件箱保护功能发生意外停电事故时，只要压缩空气还有供给，正在抓取过程中的件箱不会从夹具上掉落，可有效减少意外停电造成的损失。42.25.5.5系统方案1)成品排拆机器人（纸箱）本项目共设置1套成品排拆机器人系统，负责成品发货件箱的拆垛作业。成品排拆机器人系统机器人对应2个拆垛工位和1条件箱输送线。机器人根据3D图像识别系统识别的实托盘垛型和件箱位置进行准确抓取（一次抓取1-3箱），并将件箱放到件箱输送线上，由输送线进行分离，并输送离开。成品排拆机器人系统布局如下图所示：2100TSM3636y此类门高了600，梁底标高子600以上条3250310131053102110331063104无机布特级防31004973110110832593119高：2800mm路31113360C13115311331143123个个3116312033520成品排拆机器人成品排拆机器人拆垛工位1拆垛工位1件箱输送线件箱输送线拆垛工位2拆垛工位2成品排拆机器人系统由1台KUKAKR180R3200-2PA机械臂、1套KRC4控制系统、1个机械臂底座、2套固定3D视觉识别系统、1个机械臂控制柜、1套排拆吸盘+托底夹具、1套风机系统及相关的控制硬件及软件等构成。成品排拆机器人设计时需特别注意作业时夹具占用空间不与附近输送设备和拆垛工位等有干涉。对接托盘线的输送面高度为850mm，对接件箱输送线的输送面高度为3200mm。2)包材排拆机器人（纸箱、周转箱）本项目共设置平面号2093的1套包材排拆机器人系统，负责包材拣选（纸箱、周转箱）的拆垛作业。包材排拆机器人系统机器人对应2个拆垛工位、1条纸箱输送线和1条周转箱输送线。机器人根据3D图像识别系统识别的实托盘垛型和纸箱、周转箱位置进行准确抓取（纸箱一次抓取1-3箱，周转箱一次抓取1箱），并将纸箱放到纸箱输送线上，由输送线进行分离，并输送离开；周转箱放到周转箱输送线上输出。包材排拆机器人系统布局如下图所示：201720192020П209120241218620212025CC24012093202920302027新箱拆橡（-：2500）24412442121872031用转输折E:2500881C号L拆垛工位2拆垛工位2包材排拆机器人包材排拆机器人拆垛工位1拆垛工位1纸箱输送线纸箱输送线周转箱输送线周转箱输送线包材排拆机器人系统1台KUKAKR180R3200-2PA机械臂、1套KRC4控制系统、1个机械臂底座，2套固定3D视觉识别系统，1个机械臂控制柜，1套夹具及相关的控制硬件及软件等构成。包材排拆机器人设计时，夹具可设计为分体快换式夹具，也可设计为纸箱/周转箱物料一体式夹具，需特别注意作业时夹具占用空间不与附近输送设备和拆垛工位等有干涉。对接托盘线的输送面高度为850m，对接件箱输送线、周转箱输送线的输送面高度为2500mm。3)包材排码机器人（纸箱、周转箱）本项目共设置平面号2094、2095共2套包材排码机器人系统，负责包材收货入库和拣选完成纸箱、周转箱的码垛作业。排码机器人系统每台机器人分别对应2个码垛工位和2条码垛输送线。纸箱、周转箱在码垛输送线上排成所需垛型，机器人将排好的件箱整排抓取码垛（纸箱一次抓取1-3箱，周转箱一次抓取1箱）。包材排码机器人系统布局如下图所示：21884014129422048YT医、号35237L23762042978医、号4204712189482049江05p05226532054206529220572190210420582050215206042990的2238423831Op206321912642065..品IILFJM2727包材排码机器人1包材排码机器人11#码垛输送线11#码垛输送线1包材排码机器人2包材排码机器人22#码垛工位22#码垛工位22#码垛工位12#码垛工位11#码垛工位21#码垛工位21#码垛工位11#码垛工位12#码垛输送线22#码垛输送线22#码垛输送线12#码垛输送线11#码垛输送线21#码垛输送线2共2台包材排码机器人，每台包材排码机器人系统由1台KUKAKR180R3200-2PA机械臂、1套KRC4控制系统、1个机械臂底座，1个机械臂控制柜，1套夹具及相关的控制硬件及软件等构成。包材排码机器人设计时需特别注意作业时夹具占用空间不与附近输送设备和码垛工位等有干涉。对接托盘线的输送面高度为850mm，对接码垛输送线的输送面高度为2500mm。42.26.6.6能力计算1)成品排拆机器人（纸箱）平面号3251成品排拆机器人作业时序计算：成品酒纸箱拆垛站：机械臂单次拆垛作业循环≤15s；机械臂拆垛系统节拍定义：起始点-抓取-放置-起始点；机械臂节拍统计不含因箱线停止、掉箱或料垛换垛、扫码失败导致线体堵塞、机械臂等待的时间。成品排拆机器人拆垛时序动作时间(秒)单周期耗时（秒）顺序作业名称动 作1成品酒纸箱拆垛机械臂移动到纸箱抓取位3152机械臂驱动排拆托底吸盘抓取整排纸箱43机械臂抓取纸箱到达放置位44机械臂驱动排拆托底吸盘释放整排纸箱45机械臂移动到下一个纸箱抓取位计入下一个循环单周期拆垛耗时：15秒通过成品排拆垛机器人各动作流程作业时间计算，可得出成品排拆垛机器人单个作业周期为15s/T，因此可算出成品排拆垛机器人系统平均作业效率：成品排拆垛机器人系统理论平均作业效率3600/15=240次/h。2)包材排拆机器人（纸箱）包材排拆机器人作业时序计算：包材纸箱拆垛站：机械臂单次拆垛作业循环≤15s；机械臂拆垛系统节拍定义：起始点-抓取-放置-起始点；机械臂节拍统计不含因箱线停止、掉箱或料垛换垛、扫码失败导致线体堵塞、机械臂等待的时间。 包材排拆机器人拆垛时序动作时间(秒)单周期耗时（秒）顺序作业名称动 作1包材纸箱排拆机械臂移动到纸箱抓取位3152机械臂驱动排拆托底吸盘抓取整排纸箱43机械臂抓取纸箱到达放置位44机械臂驱动排拆托底吸盘释放整排纸箱45机械臂移动到下一个纸箱抓取位计入下一个循环单周期拆垛耗时：15秒通过包材纸箱排拆垛机器人各动作流程作业时间计算，可得出包材排拆垛机器人单个作业周期为15s/T，因此可算出包材排拆垛机器人系统平均作业效率：包材排拆垛机器人系统理论平均作业效率3600/15=240次/h。3)包材排拆机器人（周转箱）包材排拆机器人作业时序计算：包材周转箱拆垛站：机械臂单次拆垛作业循环≤15s；机械臂拆垛系统节拍定义：起始点-抓取-放置-起始点；机械臂节拍统计不含因箱线停止、掉箱或料垛换垛、扫码失败导致线体堵塞、机械臂等待的时间。 包材排拆机器人拆垛时序动作时间(秒)单周期耗时（秒）顺序作业名称动 作1周转箱拆垛机械臂移动到周转箱抓取位3152机械臂驱动夹具抓取单个周转箱43机械臂抓取周转箱到达放置位44机械臂驱动夹具释放周转箱45机械臂移动到下一个周转箱抓取位计入下一个循环单周期拆垛耗时：15秒通过包材排拆垛机器人各动作流程作业时间计算，可得出包材排拆垛机器人单个作业周期为15s/T，因此可算出包材排拆垛机器人系统平均作业效率：包材排拆垛机器人系统理论平均作业效率3600/15=240次/h。4)包材排码机器人（纸箱）包材排码机器人码垛时序动作时间(秒)单周期耗时（秒）顺序作业名称动 作1纸箱码垛机械臂移动到纸箱抓取位3152机械臂驱动夹具吸盘抓取整排纸箱43机械臂抓取纸箱到达放置位44机械臂驱动夹具释放纸箱 45机械臂移动到下一个纸箱抓取位计入下一个循环单周期码垛耗时：15秒通过包材排码垛机器人各动作流程作业时间计算，可得出包材排码垛机器人单个作业周期为15s/T，因此可算出包材排码垛机器人系统平均作业效率：包材排码垛机器人系统理论平均作业效率3600/15=240次/h。5)包材排码机器人（周转箱）包材排码机器人码垛时序动作时间(秒)单周期耗时（秒）顺序作业名称动 作1周转箱码垛机械臂移动到周转箱抓取位315秒2机械臂驱动夹具吸盘抓取周转箱43机械臂抓取周转箱到达放置位44机械臂驱动夹具释放周转箱45机械臂移动到下一个周转箱抓取位计入下一个循环单周期码垛耗时：15秒通过包材排码垛机器人各动作流程作业时间计算，可得出包材排码垛机器人单个作业周期为15s/T，因此可算出包材排码垛机器人系统平均作业效率：包材排码垛机器人系统理论平均作业效率3600/15=240次/h。42.27.7.7作业工序1)成品纸箱拆垛（纸箱）Step1机械臂无异常准备就绪，反馈给客户WCS；Step2WCS调度待拆垛托盘，通过托盘线将其搬运至拆垛位；Step3待拆的托盘纸箱垛到位后，托盘输送线发送到位信号给机械臂系统；Step4WCS发送拆垛任务给机械臂系统，任务信息里含SKU编码、纸箱的尺寸（长、宽、高）和重量信息、拆垛数量；Step53D视觉拍照识别纸箱位姿，并将纸箱位姿信息反馈给机械臂；Step6机械臂在收到箱式输送线允许放箱的信号后开始拆垛，从待拆托盘纸箱垛上拆取纸箱，放至件箱线上，并反馈给WCS每次拆垛的结果；Step7机械臂系统重复step5-6，直至纸箱拆垛任务结束；Step8切换拆垛位托盘，执行新的拆垛任务。2)包材拆垛（纸箱）Step1机械臂无异常准备就绪，反馈给客户WCS；Step2WCS调度待拆垛托盘，通过托盘线将其搬运至拆垛位；Step3待拆的纸箱垛到位后，托盘输送线发送到位信号给机械臂系统；Step4WCS发送拆垛任务给机械臂系统，任务信息里含SKU编码、纸箱的尺寸（长、宽、高）和重量信息、拆垛数量；Step53D视觉拍照识别纸箱位姿，并将其位姿信息反馈给机械臂；Step6机械臂拆取单个纸箱，放至对应的纸箱出库输送线上，并反馈给WCS每次拆码垛的结果；Step7机械臂系统重复step5-6，直至纸箱拆垛任务结束；Step8切换拆垛位托盘，执行新的拆垛任务。3)包材拆垛（周转箱）Step1机械臂无异常准备就绪，反馈给客户WCS；Step2WCS调度待拆垛托盘，通过托盘线将其搬运至拆垛位；Step3待拆的周转箱垛到位后，托盘输送线发送到位信号给机械臂系统；Step4WCS发送拆垛任务给机械臂系统，任务信息里含SKU编码、周转箱的尺寸（长、宽、高）和重量信息、拆垛数量；Step53D视觉拍照识别周转箱位姿，并将其位姿信息反馈给机械臂；Step6机械臂拆取单个周转箱，放至对应的周转箱出库输送线上，并反馈给WCS每次拆码垛的结果；Step7机械臂系统重复step5-6，直至周转箱拆垛任务结束；Step8切换拆垛位托盘，执行新的拆垛任务。4)包材码垛（纸箱）Step1机械臂无异常准备就绪，反馈给客户WCS；Step2WCS调度纸箱，通过件箱线将其输送至排码理料线；同时调度空托盘到码垛位，空托盘到位后发送到位信号给机械臂系统；Step3排码理料线完成整排纸箱的理料后，发送信号给机械臂系统；Step4WCS发送码垛任务给机械臂系统，任务信息里含SKU编码、纸箱的尺寸（长、宽、高）和重量信息、码垛数量；Step5机械臂移动至码垛抓取位，通过真空吸盘吸取整排纸箱，移动至码垛位完成排码作业；Step6机械臂系统重复step5，直至码垛任务结束；Step7切换码垛位托盘，执行新的码垛任务。5)包材码垛（周转箱）：Step1机械臂无异常准备就绪，反馈给客户WCS；Step2WCS调度周转箱，通过件箱线将其输送至码垛来料线抓取位；同时调度空托盘到码垛位，空托盘到位后发送到位信号给机械臂系统；Step3待码周转箱到位后，发送信号给机械臂系统；Step4WCS发送码垛任务给机械臂系统，任务信息里含周转箱的重量信息、码垛数量；Step5机械臂移动至码垛抓取位，通过定制夹具抓取单个周转箱，移动至码垛位完成码垛作业；Step6机械臂系统重复step5，直至码垛任务结束；Step7切换码垛位托盘，执行新的码垛任务。42.28.8.8技术规格参数机器人：KUKAKR180R3200-2PA+KRC4控制柜通讯接口：Profinet1)机器人技术参数项目名称技术参数安装方式楼面/地面安装有效负载180kg最大臂展半径3.195米轴数5轴自重（kg）1017位置重复精度±0.07mm水平旋转角度±185°（370°）平衡方式机械式弹簧缸平衡系统动力源气缸压缩空气≥6 bar耗气量（单台）400L/min电源3相4线，380V（+10%，-15%），50Hz噪声等级≤75dB（A）装机容量（kVA）13.5示教器附带10米电缆，具中文操作界面防护等级不低于IP54控制柜防护等级不低于IP54机器人夹具夹具具有兜底装置，防止掉箱主机颜色KUKA橙色2)负载图表Dimensions:mmLxy400350100kg-300120kg140kg250160kg200180kg200kg15010050Lz200400600800100012001400230kg3)轴数据轴运动范围额定负载时的速度A1 回转±185°137°/SA2 立臂-140°～ -5°111°/SA3 横臂0°～ 165°119°/SA4--A5-55°～ 150°225°/SA6 腕转±350°321°/S4)机器人工作范围Dimensions:mm+150°1881255265+80°-140°5+150330550816224782m31955)KRC4控制系统KRC4技术参数：控制硬件基于PC的机器人控制系统，大容量存储硬盘，20sUPS 备份电源控制软件基于windows系统，软件出厂预装，并存于光碟或U盘处理器库卡(工业)计算机操作系统微软WINDOWS 编程及控制库卡VKCP设计生产标准DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, DIN EN 954,DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1保护等级IP54工作环境温度5°～50°（无需外加空调系统）最大控制轴数8个自重150公斤输入电源3×400V-10%∽3×415V+10% , 49-61赫兹负载功率13.5KVA与外围设备通讯接口Profinet至机器人电缆总长7米噪音等级(根据DIN 45635-1) 67dBKUKA KRC4控制器外观新一代的KUKAKRC4控制柜具备以下特点：规划、操作和维护更简单；继续采用历经验证的基于WINDOWSXP平台的工业PC控制技术；快速和简捷的操作、扩展的指令集便于更具用户友好性的轨迹编程；安全控制、机器人控制、逻辑控制、运动控制和工艺流程控制集成于一套控制系统中；专用控制模块之间能进行实时通信；通过中央基础服务系统实现了最大化的数据一致性；无缝集成的针对全新应用领域的安全技术；集成软件防火墙，网络更加安全；创新的软件功能，能源效率得以最优化；适合未来发展、无专用硬件的技术平台；多核处理器支持，性能更具可升级性；利用千兆以太网的快速通信；一体化集成存储卡，储存重要系统数据；优化能源效率的全新风扇设计；冷却装置无需保养且不带滤毡；6)HMI示教器---smartPAD新一代的示教器具smartPAD具有的显著特性是：触摸屏、图形辅助、灵活互动。机器人的功能越强大，直观感知式机器人操作界面就越重要。新型KUKAsmartPAD在超大高清无反射触摸屏上以最佳的效果显示出如何直观地操控机器人。智能交互式对话窗口向用户清晰地展示各项流程。在任何时刻都会为用户提供其在那一时刻正好需要的操作元件。其目的是将用户的注意力吸引到最重要的因素上，以便其能够直观、简单、快速并有效地工作。真正实现全面智能。_KUKAsmartPADKUKA个aSMARTPAD技术参数：KCP编程控制器尺寸（长x高x厚）： 330x260x80mm保护等级： IP54显示屏： 600x800，8.4英寸LCD彩显触摸屏，VGA模式6D空间鼠标，使示教动作容易操作4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全3位人体学始能开关：三位使能开关中/英/德多种语言菜单切换容易10米控制电缆开始/停止/紧急停止按钮通过Canbus与PC通讯新一代smartPAD功能特征如下：触控板拥有上下文敏感的浮动窗口，使得操作更直观通过单独的运行键直接控制八根轴/附加轴，无需来回切换使用6D鼠标进行高效编程，并且触控板上带有基于人机工程学设计的键盘坚定不移地继续发展了库卡久经考验的操作和编程方案可直接在smartPAD上储存和读取配置热插拔功能。如果不需要使用smartPAD，可以直接拔掉工作期间，高清、超大、防反射的显示屏可以保护眼睛由于重量只有1公斤，因此具有高机动性，并可防止工作疲劳42.29.9.9夹具系统1)成品排拆机器人（纸箱）夹具（具体结构、形式由乙方进行深化设计，甲方对方案进行确认）成品排拆机器人拆垛夹具由机架、真空吸盘、真空开关、连接法兰、真空电磁阀、气缸、兜底装置、直线导轨及气路系统等组成，可完成不同尺寸纸箱拆垛作业（一次抓取1-3箱）。元成品排拆机器人夹具示意图工作时，机器人带动夹具移动到抓取位；升降气缸动作，带动吸盘向下移动，压住件箱；控制吸气的真空电磁阀动作，使吸盘内腔快速建立真空并吸起件箱；升降气缸动作，带动吸盘吸起件箱；兜底控制气缸动作，带动钢叉移动到件箱下部；升降气缸再次动作，件箱向下移动落到钢叉上；吸盘和钢叉夹住件箱后机器人对件箱进行搬运，到达指定位置上方一定距离后，机器人下降，松开兜底，关闭真空管路，吹气电磁阀动作，破真空，把件箱释放到指定位置上。真空开关检测吸盘内腔的真空值，当真空值达不到安全抓取要求时，机器人停机报警。2)包材排拆机器人（纸箱、周转箱）夹具（纸箱）夹具（具体结构、形式由乙方进行深化设计，甲方对方案进行确认）包材排拆机器人拆垛夹具由机架、连接法兰、伺服升降系统、真空吸盘、托底机构和周转箱抓取机构等组成，可以抓取纸箱，同时也可以抓取周转箱。纸箱单次抓取1~3件，周转箱每次抓取1件。包材排拆机器人夹具示意图工作时，机器人带动夹具移动到抓取位；升降气缸动作，带动吸盘向下移动，压住件箱；控制吸气的真空电磁阀动作，使吸盘内腔快速建立真空并吸起件箱；升降气缸动作，带动吸盘吸起件箱；兜底控制气缸动作，带动钢叉移动到件箱下部；升降气缸再次动作，件箱向下移动落到钢叉上；吸盘和钢叉夹住件箱后机器人对件箱进行搬运，到达指定位置上方一定距离后，机器人下降，松开兜底，关闭真空管路，吹气电磁阀动作，破真空，把件箱释放到指定位置上。真空开关检测吸盘内腔的真空值，当真空值达不到安全抓取要求时，机器人停机报警。3)包材排码机器人（纸箱、周转箱）夹具（纸箱）夹具（具体结构、形式由乙方进行深化设计，甲方对方案进行确认）包材排码机器人夹具的抓取采用机械夹抱+勾爪的组合夹具。夹具由机架、夹臂、直线导轨、气缸、兜底装置、管路系统以及检测与控制元件等主要部件构成，可完成不同尺寸件箱的抓取，钩子可以防掉落。可以抓取纸箱，同时也可以抓取周转箱，纸箱单次抓取1~3件，周转箱每次抓取1件。包材排码机器人夹具示意图工作时，兜底推箱机构先缩回到初始位置，与挡板机构贴合在一起，然后通过机器人动作将兜底推箱机构的伸叉从滚筒输送机的滚筒之间插入到件箱下面，到位后机器人将夹具提起，带动件箱也提起，同时压紧机构从上往下运动，使件箱固定在兜底机构与夹紧机构之间，可靠夹紧后，机器人继续动作，将件箱搬运到码垛工位，在兜底机构的底部离下层件箱或托盘距离5mm左右时，压紧机构提起，延时0.5秒后，兜底推箱机构退出，使件箱码放在准确位置。4)真空鼓风机成品排拆机器人（纸箱）、包材排拆机器人（纸箱、周转箱）、包材排码机器人（纸箱、周转箱）夹具使用真空鼓风机作为产生真空的动力装置，真空鼓风机具有抽吸力大、能快速形成真空的特点，同时，对抓取过程中产生的泄露能做出快速弥补，最大程度地保证机器人抓取物料的抓力和可靠性。名 称型号技术指标品牌真空风机（带消音器）SGBL-DG-220噪音75dBSchmalz真空风机额定功率，kw4真空风机真空流量，m3/h220最大真空度，mbar-4655)真空数显开关夹具上每组吸盘装有真空检测开关，真空数显开关能灵敏检测吸盘内腔的真空度，并以数字形式显示出来，方便现场的观察，并可以多种方式设定输出方式，在件箱抓取时，当真空达到设定的满足安全抓起需要的值时，输出信号给机器人抓取件箱；在件箱的搬运过程中，实时监测系统真空度，如发生掉箱或真空故障，向机器人发送报警。42.210.10.10视觉识别为满足拆垛过程中件箱位置的精确识别、抓取的需要，为平面号3251成品排拆机器人（纸箱）、平面号2093包材排拆机器人（纸箱、周转箱）配备了2套使用3D智能相机的机器视觉定位系统，通过智能相机判断、识别进入拆垛工位的件箱种类和准确位置，引导机器人自动抓取。3D智能相机工业级独立的视觉系统具有卓越的工件检验、识别和引导功能，包含有高级视觉工具库，具有高速图像采集和处理功能，可实现视觉引导机器人自动抓取，增加了设备效率，实现智能智造。生羊视觉示意图通过采用3D相机，适应不同的测量视野，可以获取物体的位置信息，并可以通过上位机将位置信息传送给机器人从而能够应对多种复杂拆垛情形，其技术参数及功能主要如下：拆垛时可同步计算待拆件箱的位置（3D位置）；每次拍照处理时间＜4s；检测精度：±5mm主要配置如下表所示：项目技术参数件箱有效检测精度≤±5mm光源类型LED光源（包含在图像识别系统中）光源寿命≥1年相机类型3D相机（含镜头）图像识别系统通讯接口以太网42.211.11.11对接输送线接口纸箱物料进入整形线后，依据垛型要求，可能沿长边/短边进入抓取工位，：员350-400550-600周转箱放料后在输送线上行走方向：三400600待拆托盘输送线在拆垛抓取时是静止的。待码托盘输送线在码垛时是静止的。包材排拆机器人（纸箱、周转箱）、包材排码机器人（纸箱、周转箱）、成品排拆机器人（纸箱）拆码垛区，托盘输送线和件箱输送线布置及高度详见附件2：L2590茅台酒股份有限公司坛厂包装物流园项目A园仓储设备购置立库区拆码垛机器人平面布局图。托盘定位后尺寸长度和宽度方向上的综合误差≤±10mm，待拆、码托盘的准确定位会影响拆垛的准确性。42.212.12.12通用安全要求1)所有设备的安全性能均符合相关国家标准。2)所有设备上的运动部件和运动的设备都有安全保护措施，所设置的防护罩和防护栏都有醒目的颜色标志，且与整体设备协调。3)设备结构设计充分考虑了操作人员、维修人员的安全，具有必要的安全防护措施。凡是可能发生人员、设备损伤的地方，均设置防护栏、围栏、安全网等，并设安全警示牌。配置符合国家相关规范和标准。4)设备必须具有足够的使用安全性，不允许有对人身造成伤害的隐患。5)传动电机的端面加防止轴向串动的螺钉、止动垫圈和保护罩。6)带金属外壳的设备有可靠的安全接地装置。7)在设备必要的位置设置紧急停止开关。8)所有的安全说明书及安全标志用国际通用符号标识，或用中、英文两种文字标识。42.213.13.13安全防护措施1)安全防护及连锁功能在人员容易接近机器人的两侧设置防护栏。当人员进入该区域时，机器人停止动作，进入保护状态，防止意外发生。系统在自动运行模式下运行时，如果安全门打开（有人进入系统工作区域或安全门未关闭），则系统停止运行，等待安全门关闭后，经操作人员在KCP上确认后可继续运行；系统留有与其他系统安全连锁保护信号接口，可轻松实现与其他系统的连锁保护。2)安全护栏及门锁安全护栏主要用于限制和防止在特定范围内的活动，从而达到消除、减轻安全隐患的目的。安全护栏根据使用场所的不同而有围网、围栏以及警示带等种类。安全护栏和安全门由甲方提供，安全门锁由乙方提供。43.3设备铭牌及资料制作1)设备的铭牌、标志、标识及程序界面的厂商名称和标识等使用（□甲方R乙方）制作标准。2)交付资料涉及的厂商名称和标识等使用（□甲方R乙方）制作标准。44.4设备颜色1)设备涂装颜色采用的标准RAL色号（按RALK5CLASSIC色卡执行）；2)设备主体颜色待用户指定后确定。3)危险部件颜色采用安全色且传递信息符合国家标准。45.5选型要求序号器件名称品牌备注1机器人本体KUKA2气动器件FESTO5接口要求51.1安装地面机器人工作区域净空高：>4.5米；包材库平面号2093、2094、2095的机器人安装在二楼楼面，楼面承载是800kg/㎡，机器人的底座需设计横梁，保证机器人能够借助建筑梁进行承载。楼面梁的位置详见平面布置图。地基要求KR180 R3200PA机器人最大负载X，Y轴向力Fh max = 16,000 NZ轴向力Fv max = 24,000 NX，Y轴向力矩Mk max = 49,000 N·MZ轴向力矩Mr max = 35,000 N·M机器人底座重N：8000N。混凝土厚度＞200mm；要求地面有足够的负载能力（例如混凝土地基），并且表面平整、光滑（基础安装地面平面度≤1mm）。地面必须能够可靠地承受产生的作用力；地基的混凝土质量在制作混凝土地基时应注意地面的承重能力和本国的建筑技术规范。在底板和混凝土地基之间不允许有隔热或灰浆层；混凝土必须达到以下标准：按DINEN206-1:2001/DIN1045-2:2008中的C20/25。灰浆层必须水平且牢固地与混凝土地基相连，从而能够在锚栓允许的基础上确保横向力的负载传递。灰浆层必须具有至少25N/mm2的抗压强度。设备安装采用膨胀螺栓或化学螺栓安装方式，打孔后必须清灰后才能进行安装施工。52.2供气甲方提供压缩空气至供气点，乙方提供截止端G1管螺纹接管带手动截止阀，具体各项参数如下：要求最终用户提供干燥过滤的压缩空气。压缩空气：≥6bar(标态下)空气质量：3级DINISO8673-1粉尘直径：<0.005mm粉尘含量：<5mg/m³油污含量：<1mg/m³露点：-20度包材排拆机器人（纸箱、周转箱）耗气量（单台）：≤500L/min包材排码机器人（纸箱、周转箱）耗气量（单台）：≤400L/min成品排拆机器人（纸箱）耗气量（单台）：≤400L/min53.3电控接口53.314.14.14供电甲方负责将380VAC动力电源电缆从甲方配电柜引至乙方设备电控柜附近，该段电缆及布线由甲方负责，功率单台机器人13.5kW（共4台），单台真空鼓风机4kW（共4台），乙方自行接线。53.315.15.15通信方式1)总线通信乙方自带控制系统与甲方电控系统采用Profinet现场总线进行通信；各系统内用于通信的Profinet总线接口模块由双方各自提供。甲方将一路ProfiNet通讯线缆敷设至乙方系统控制柜（只给一个IP地址，若需要多个IP地址乙方自行配置网卡分开网段），系统内部的通讯线缆、桥架及现场施工由乙方负责；通信内容包括且不限于：安全连锁、动作连锁、数据信息通信等，具体内容现场友好协商。54.4软件接口54.416.16.16信息54.417.17.17网络甲方负责将有线网络从甲方网络节点引至乙方设备电控柜附近，该段电缆及布线由甲方负责，乙方自行接线及网络连接。54.418.18.18数据采集及数字孪生1.提供数字孪生数字模型，符合茅台集团针对本项目对数字孪生数字模型的精度要求和文件格式要求。2.数据采集类型包含但不限于以下类别：①状态参数组：机器输出的信息，例如机器当前速度、当前操作模式、当前状态、能源消耗等。设备运行数据包括运行状态、报警信息（详细分类）、运行时间、动作次数、运行速度、能耗、电机类维护信号（如电流实际值、电机温度、电机故障代码、电机启停次数、电机运行时间等）等。②控制参数组：机器输入的信息，例如控制命令、速度指令、参数等。③管理参数组：机器向上位机系统输出的信息，例如报警信息、故障信息、运行时间信息、任务执行时间、质量数据、计量数据等。④自定义参数组：提供了机器特定参数的附加数据。这些信息可以传递为布尔值、整数、实值或字符串值。传递的信息通常包含流程、任务或报告信息等。⑤环境与能源参数组：为能源监测提供额外的数据，并支持能源数据管理系统数据集成要求。对生产工艺受温度、湿度的区域，须采集相关区域温湿度相关指标数据，并实时推送至MES等相关系统。3.另外，需要设备管理资料如下：提供机器人及机器人控制系统的维保需要的详细资料，包括但不限于设备随机资料（使用说明书、用户订货备件、故障处理说明书...),设备BOM结构、设备技术参数、设备维保标准及维保项目、故障码详细信息及解决方案。4、设备关键器件的保养周期以及实时运行数据，例如机器人夹具的保养更换周期、机器人关键部位的保养更换周期等等。5、数据采集要求部分的内容，目前仅为初步规划。最终内容以昆船与茅台详细商讨后的要求为准。6交付资料技术资料要求简体中文版本，文件资料构成如下：序号文件名称电子文件(套/台)纸质文件(套/台)交付方式及阶段会签验收细化设计图1√（技术支持部）使用说明书13√（随货物到货一起提供）器件说明书13√（随货物到货一起提供）安装手册13√（随货物到货一起提供）操作手册13√（随货物到货一起提供）设备安装图13√（随货物到货一起提供）用户订货备件明细13√（采购部）随机备件明细13√（采购部）电气图册13√（随货物到货一起提供）1装箱单11√（随货物到货一起提供）1出厂验收资料13√（随货物到货一起提供）1进口器件说明书13√（采购部）1进口器件报关单13√（采购部）1培训资料13√（随货物到货一起提供）1设备保修卡13√（随货物到货一起提供）1机电协调表1√（技术支持部）1主要材料质量证明1√（采购部）1产品合格证及报关单11√（随货物到货一起提供）1产品出库凭证11√（随货物到货一起提供）2质检报告11√（随货物到货一起提供）2主要外购件合格证1√（随货物到货一起提供）2计量器具检定合格证1√（随货物到货一起提供）
投标 / 标书制作要点（原创）
本涉及「招标公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含招标公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
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