加油机械臂招标公告（西安航天精密机电研究所2025）
【采购寻源】加油机械臂及换电机械臂
基本信息
采购寻源编号
DY02025081100001
预计采购形式
非招采购
采购寻源标题
加油机械臂及换电机械臂
提交时间
2025-08-11 11:07:12
截止时间
2025-08-25 12:52:23
寻源单位名称
西安航天精密机电研究所
状态
进行中
采购领域
型号外协外包
采购品类
其他设备及配件-其他设备及其配件-其他各种设备及其配件
寻源需求内容
具体详细信息，请从附件内下载后阅读
资格条件
提供质量体系证书
附件
加油机械臂及换电机械臂技术要求20250430（公开）.pdf下载
名片信息
档号编号保管期限密级公开阶段标记加油机械臂及换电机械臂技术要求部门编写校对审核标审批准西安航天精密机电研究所1概述本技术要求适用于加油机械臂及换电机械臂的详细设计、生产加工及装配调试。承担单位根据本技术要求开展加油机械臂及换电机械臂的详细设计、工程图绘制、外购件选型，以及生产加工、采购、装配调试工作，承担单位制造过程中应严格执行相关要求，最终交付满足功能性能要求的成套产品。加油机械臂组件示意图如图1所示，换电机械臂组件示意图如图2如所示。图1加油机械臂组件示意图图2换电机械臂组件示意图更改栏更改单编号更改人更改日期更改情况及标记12.引用文件加油机械臂和换电机械臂外协生产应满足下述标准：GJB150.10A-2009《军用装备实验室环境试验方法第10部分：霉菌试验》GJB571-88，《不合格品管理》GJB1060.1-1991《舰船环境条件要求机械环境》GJB4000-2000《舰船通用规范》GJB9001C-2017《质量管理体系要求》GB/T19001-2016《质量管理体系要求》GB8923-2011《涂覆前钢材表面锈蚀等级和除锈等级》GB/T1804-2000《未注公差的线性和角度尺寸公差》GB/T1184-K《未注形位公差》GB/T20878-2007《不锈钢牌号及化学成分》HJB37A-2000《舰艇色彩标准》QJ903B-2011《航天产品工艺文件管理制度》Q/QJA.10-2002《航天产品质量问题归零实施要求》Q/QJA199，《特殊过程控制要求》Q/DLG03.339-2019《不合格品控制程序》Q/DLJ05.113-2023《较大直径螺纹紧固力矩工艺要求》Q/DLG05.10-2015《防锈通则》Q/SNG01.126-2022《外包过程质量控制程序》Q/STB12.521.2-2000《普通螺栓拧紧力矩》3.技术要求a)承担单位按要求完成加油机械臂及换电机械臂各1套。b)提出单位提供方案设计数模、技术支持（提出单位规定零件材质及表面处理等要求）。c)承担单位按方案设计数模开展详细设计、工程图绘制、仿真计算、外购件选型等设计工作，以及生产加工、采购、装配调试和试验等相关工作（加油机械臂的加油枪及管路由提出单位提供）；d)承担单位负责加油机械臂及换电机械臂标准件的采购；e)承担单位需配合交付产品的调试、调试期间出现的问题处理、零件优化及返修工作；f)承担单位需配合产品交付总体单位的总装及总装总调工作。3.1接口要求无3.2性能要求3.2.1无人机换电机械臂组件a)换电机械臂X轴行程：≥1150mm；b)换电机械臂Y轴行程：≥2690mm；c)换电机械臂Z轴行程：≥300mm；d)换电机械臂重复定位精度：±0.2mm；e)换电机械臂负载：≥13kg；f)换电机械臂重量：≤180kg；g)换电机械臂储状态包络尺寸：长×宽×高≤2050×1780×930mm，公差按照线性公差±5mm执行；h)换电机械臂电气箱重量：≤60kg；i)换电机械臂电气箱存储状态最大包络尺寸：≤1000mm×393mm×517mm，公差按照线性公差±5mm执行。3.2.2无人机加油机械臂组件a)加油机械臂X轴行程：≥100mm；b)加油机械臂Y轴行程：≥1090mm；c)加油机械臂Z轴行程：≥250mm；d)加油机械臂重复定位精度：±0.2mm；e)加油机械臂负载：6kg；f)加油机械臂：≤150kg；g)加油机械臂存储状态最大包络尺寸：≤870mm×1490mm×790mm，公差按照线性公差±5mm执行。3.3理化要求无Y轴运动部件油枪夹持部件运动部件、Z轴运动部件、油枪夹持部件等组成，结构如下图所示，明细及要求如下表所Z轴运动部件X轴运动部件3.4结构要求3.4.1加油机械臂结构要求加油机械臂组件为悬臂式结构，采用三轴直角坐标运动模式，由X轴运动部件、Y轴示。图3加油机械臂组件结构示意图表1加油机械臂组件明细及要求序号名称数量备注1X轴运动部件2Y轴运动部件3Z轴运动部件4油枪夹持部件5相机部件3.4.2换电机械臂结构要求换电机械臂组件为悬臂式结构，采用三轴直角坐标运动模式，由X轴运动部件、Y轴运动部件、Z轴运动部件、相机部件、电池夹持部件等组成，结构如下图所示，明细及要求如下表所示。Y轴运动部件相机部件电池夹持部件Z轴运动部件X轴运动部件图4换电机械臂组件结构示意图表2换电机械臂组件明细及要求序号名称数量备注1X轴运动部件12Y轴运动部件13Z轴运动部件14相机部件15电池夹持部件13.5制造要求按照GJB9001C-2017或GB/T19001-2016《质量管理体系要求》，保证产品满足本技术要求规定的特殊要求。3.5.1加工要求a）承担单位按提出单位要求加工零件，加工前图纸需提出单位会签；b）零件材质需提供材质检验报告；c）焊件、轴等类型的零件在加工过程中按工序进行相应的热处理，焊件需采取热处理去应力，并做好热处理过程的信息记录，如热处理工艺、炉批号等，并进行存档。3.5.2采购要求承担单位按要求采购外购件，且外购件选型需满足4.1章节环境适应性，详细要求见外购件采购表：5表4外购件采购建议表序号名称型号/参数备注1行星减速机内部斜齿轮纽氏达特、科峰、精锐2伺服电机普通伺服电机台达、汇川、惠斯通3轴承哈轴、洛轴、人本4导轨滑块普通精度、无预压鼎翰、上银、银泰5齿轮、齿条6级精度，研磨齿七匠、怡合达、米思米6滚珠丝杠七匠、怡合达、米思米7联轴器七匠、怡合达、米思米8丝杠支座七匠、怡合达、米思米9拖链蓝固、怡合达、米思米10传感器合熠、弘匠、科瑞注：如需采购表4中未列出的外购件，承担单位需采购前列出具体型号、厂家，经提出单位技术人员确认后再采购。3.5.3装配要求a)承担单位按提出单位单位要求提供螺钉、弹垫、垫片，所有螺钉按要求安装弹平垫，同时留存标准件合格证；b)螺钉拧紧力矩参考标准Q/DLJ05.113-2023执行；c)设备装配前，清除各组件内所有杂物，不许残留焊渣、铁屑、棉纱等多余物；d)安装过程保护零件，避免造成磕碰、污染；e)承担单位负责设备安装工作，并积极配合优化及调试工作；f)产品装配调试完成后，清理多余物，按装配图检查，注意不得有多余的螺钉、垫片和其它零部件；产品表面无污渍等。3.5.4特殊过程根据Q/QJA199《特殊过程控制要求》对产品生产过程中的特殊过程（热处理、焊接、表面处理）进行质量控制。热处理和焊接的具体要求如下：a)焊接件的原材料、辅料，需要有材料证明；b)焊接后必须热处理去除焊接应力；c)热处理必须提供报告或过程资料；d)特殊过程涉及到的零件应当着重进行工艺过程记录，保存工艺文件备查。3.5.5质量要求a)承担单位严格按照提出单位的要求按时完成生产；b)所有零件外观完整，无划伤、毛刺等缺陷；c)丝杠、导轨滑块、齿轮、齿条等安装时加足量低温润滑脂（低温润滑脂承担单位提供）；d)焊接件焊前进行除毛刺、打磨、去污处理，焊缝连续美观，无裂纹、气孔、夹渣等缺陷，焊后焊缝打磨平整；e)承担单位在进行焊接、热处理去应力、调质处理、喷漆等特殊过程过程需留照片、视频等资料。3.5.6配合要求a)承担单位需及时汇报生产进度；b)提出单位单位有权进行质量及进度监督；c)如遇问题双方及时沟通。3.6试验项目及要求：功能试验：加油机械臂前后、升降、伸缩运动功能；换电机械臂前后、升降、伸缩、夹紧等运动功能；3.7其它要求3.7.1一般要求a)承担单位需提供加油机械臂组件、换电机械臂组件中各种材料的样件，样件根据相应图纸要求，按产品状态开展表面处理，便于提出单位后续开展各种材料的环境试验（包括霉菌、盐雾和太阳辐射）；b)承担单位需要对加油机械臂换组件、电机械臂组件进行称重并记录其重量，在称重时进行多媒体记录，需向提出单位递交加油机械臂换组件、电机械臂组件重量数据及多媒体证明材料；c)加油机械臂换组件、电机械臂组件所用原材料应保留原材料的质量证明文件及入厂复验资料；d)螺钉螺母均采用不锈钢材料；e)所有安装螺钉、螺栓强度等级A4-80，螺母强度等级A4-80；f)承担单位需要制造装置铭牌，使用材料为06Cr19Ni10（GB/T20878-2007），铭牌信息如图16所示；108114学二23设备名称，居中日国8XXXXXXXXXXXXXXXXX天2045设备编号：XXXX设备功率：XXXX设备型号XXXX5工作电压：XXXX设备重量：XXXX出厂时间：XXXX外形尺寸XXXXmmXXXXXmmXXXXXmm西安航天精密机电研究所地址：西安市长安区东长安街813号6.97.5.黑体，居中18402466.9718402200技术要求：1.铭牌整体采用XX工艺；（若采用拉丝工艺，拉丝方向为横向）2.线性尺寸未注公差按GB/T1804-m；3.未注形位公差按GB/T1184-K；4.表面图案雕刻深度0.2mm，“航天1ogo”标识表面覆孔雀蓝PB11（GSB05-1426-2001）色漆：其余文字及图案覆亚光黑LA9005（RAL-840HR）色漆；5.设备名称字体为仿宋，字号为12；设备参数及内容字体为仿宋，字号为6,当设备参数较长时，可适当缩小设备参数字号，使其位于参数框内：公司名称字体为黑体，字号为6，公司地址字体为黑体，字号为5；6.字迹要求清晰，未注尺寸按图纸比例加工。图5铭牌示意图g）承担单位按照GJB571-88或承担方的质量程序文件进行不合格品管理，对不合格品的标识、隔离、审理、处置和记录实施控制：h）当产品在入厂复验和提出单位使用过程中出现质量问题时，提出单位将按相关规定进行不合格品审理，依据审理结论对外协产品进行处理，并向承担单位反馈质量信息，必要时实施归零及举一反三工作，确保接收产品质量可靠；i）承担单位应按照Q/QJA.10-2002或承担方的质量程序文件完成归零工作及举一反三工作；8j)涉及产品功能、性能、安装接口的偏离、超差项目，须经提出单位进行审核确认。3.7.2工艺要求3.7.2.1一般要求a)明确工艺目录，工艺选用时应考虑其可靠性、可检验性、可维修性、可操作性、稳定性、经济性和安全性；b)工艺文件的编制与设计文件统一、协调，标识明确，工艺文件更改必须履行相应技术状态更改审批手续，生产过程中严格按照工艺文件要求进行配套、生产、总装、检验、试验；c)尽量避免采用特殊工艺、耗时很长的工艺、难度较大工艺的设计方案。3.7.2.2机械加工工艺针对结构件，机械加工工艺人员应仔细阅读图纸技术要求，保证图纸带有公差要求的关键尺寸，编制详细的机械加工工艺并评审；机械加工时，对于图纸中带有公差要求的关键尺寸，应逐一进行检测，并出具检验记录；对于焊接件，在焊接后先进行去应力处理，否则不能进行机械加工。加工过程中，出现零件超差问题的应该以质疑单形式予以处理，并与提出方会签。3.7.2.3表面处理工艺捕获归正组件的表面处理工艺，应优先选用承担单位现有表面处理工艺，同时要考虑所选表面处理方法的经济性和环保性。如采用整体喷漆工艺，应首先进行表面除油，喷漆时先喷底层防锈漆，再喷中间漆，最后喷面漆，喷漆前对螺孔、安装面进行防护。喷涂前需对零件表面进行处理，表面处理要求：原则上采用喷砂/丸处理达到Sa2.5级，或用动力工具处理达到St3级（GB8923-2011）。涂装表面按B类产品（JB/T5000.12-2007）进行涂装，涂装符合三防涂层系统，外观等级要求三级，喷涂要求如下：a)HD803厚浆型环氧底漆（深灰色）一层，干膜厚度为（70～90）μm；b)HE815S厚浆型环氧云铁中间漆（白色）一层，干膜厚度为（80～100）μm；c)M988聚氨酯亮光漆（海灰色B05HJB37A-2000）两层，每层干膜厚度为（25～35）μm。3.7.2.4装配工艺本项目装配工作分为承担单位加工厂装配和提出单位现场装配。为提高提出单位现场装配效率，减少现场工作量，外购件、零件、部件、组件、标准件等可在加工厂内完成装配工作。承担单位需编制装配工艺文件，编制完成后通知提出单位进行评审,评审完成后方可进行后续工作。工艺人员需按照装配图纸要求，制定装配工艺流程，编制详细的加油机械臂换组件、电机械臂组件装配工艺文件和质量跟踪卡。装配工序完成后予以检验，记录实际检测值并签字确认，并以此作为该模块合格转入下一环节的依据。装配完成后应通过专检予以确认，否则不允许进入整机调试。装配过程中，装配人员根据装配工艺进行装配，并在质量跟踪卡中详细记录每个装配步骤完成后的结果、出现的问题及解决措施，且解决问题的措施应会同提出方予以确认。本装配检验要求主要指组件、部件、整机装配过程中的直线、平行、跳动等装配精度按装配图要求进行检验，按照装配工艺设置的检验点进行逐一检验，记录原始数据。装配检验过程中涉及的钢卷尺、角尺、千分表、扭力扳手等量具均需计量合格，并在装配过程检验单上记录量具编号。3.7.3仿真计算要求承担单位负责加油机械臂组件、换电机械臂组件的静载荷结构强度校核、倾斜摇摆强度校核、振动冲击强度校核及动力学仿真校核，具体要求如下：a)静载荷结构强度校核要求在满载状态下开展结构强度校核。b)倾斜摇摆强度校核要求c)在满载状态下按照表4倾斜摇摆边界条件开展摇摆、横倾、纵倾强度校核。表4倾斜摇摆边界条件横向摇摆角度（°）纵向摇摆角度（°）纵向加速度（m/s2）横向加速度（m/s2）垂向加速度（m/s2）摇摆周期（s）1230.51.43.76d)振动冲击强度校核要求按照标准CB-Z20019-2016中附录A.1中的A类设备开展振动冲击强度校核。e)动力学仿真校核要求采用ADAMS软件和有限元软件进行动力学仿真，分析加油及换单机械臂在负载状态下的工作过程，准确反映产品的系统动力学特性；加油及换电过程的运动驱动力、齿轮扭矩、速度加速度等数据。最后，利用仿真数据指导机构的优化设计与整个工作过程的运动控制等，提高设备的可靠性和安全性。3.7.4生产过程资料要求加油机械臂换组件、电机械臂组件交付时，应同步提供热处理报告或过程资料、部组件检验记录、整机装配质量记录。3.7.5文件完整性要求研制中产生的机加、装配、检验等过程的工艺类文件执行QJ903B-2011，应做到完整、正确、协调、统一，并作为后续分析查找问题的依据。4.“七性”要求4.1环境条件要求a)温度工作温度：-18~45℃。贮存温度：-41~69℃。b)湿度温度38℃±2℃，相对湿度93%±3%时，可正常工作。c)振动方舱设备应在GJB4000-2000所规定的振动条件下，连续有效的工作。满足GJB150A-2009《军用装备实验室环境试验方法》中对舰载设备的振动试验要求。d)冲击设备的抗冲击要求应符合GJB4000-2000和GJB1060.1-1991中额定A级设备要求。e)霉菌满足GJB150.10A-2009中霉菌试验1级要求。f)盐雾舱内设备应能在2mg/m³的盐雾中正常工作。g)太阳辐射设备外表面应能承受温度为96℃的模拟太阳辐射热效应；设备外表面材料应能承受稳态长期自然光化学效应。h)淋雨淋雨强度：6mm/min，可保持时间≥1小时，无任何漏水情况。i)雨、雪、冰雹设备应能承受0.96KPa（97.7kgf/m³）的雪载荷而不损坏。设备水平表面应能承受0.29KPa（30kgf/m³）的冰载荷而不损坏。设备应能在极值为2cm的冰雹环境中不损坏。j)海况等级分系统在4级海况下可正常工作，6级海况下舱内无人机无损坏。5.质量保证、质量控制要求5.1质量保证要求：按照公司Q/SNG01.126-2022《外包过程质量控制》执行。5.2质量控制要求a)承担单位根据加油机械臂和换电机械臂的生产特点，结合外包过程质量控制的要求，确定加油机械臂和换电机械臂生产过程的节点；b)不允许承担单位整体外包，当承担单位需要对个别工序进行二次外包时，需提前告知提出单位，经提出单位同意后，承担单位将提出单位的技术要求传递给其外包方，并监督其执行情况，提出单位对承担单位的二级外包方管理情况进行监督；c)承担单位出现工艺、生产过程的技术状态变化造成技术要求需要更改时，应及时通知提出单位，并按照技术状态管理要求进行更改评审后，实施更改，若承担单位单方面实施技术状态变更应追究承担单位违约责任；d)承担单位在设备安装调试过程中应无条件配合提出单位进行现场更改，包括但不限于零件返修、重新加工等。5.3标准化要求（基础标准、元器件、原材料、标准件）a)供方应坚持开展标准化工作，“以贯彻实施标准为主”的原则，研制过程中认真贯彻实施国家标准、行业标准、企业标准等；b)未注尺寸公差GB/T1804-2000《未注公差的线性和角度尺寸公差》执行；c)未注形位公差按GB/T1184-K《未注形位公差》执行；d)外协产品防锈按照Q/DLG05.10-2015《防锈通则》执行；e)螺钉装配按Q/STB12.521.2-2000中的《普通螺栓拧紧力矩》执行。5.4评审控制要求无5.5产品数据包、文件要求加油机械臂换组件、电机械臂组件提交验收资料包括零件清单、标准件清单、工程图，加工装配过程记录文件如原材料清单、原材料来料合格证、零件机加工艺卡、焊接、热处理、表面处理、质量跟踪卡、部组件和整机装配工艺等过程记录，生产质量分析报告、出厂检验报告、合格证。验收需要提交的资料下表所示。表5验收需要提交的资料清单序号文件名称要求备注1零件清单、标准件清单、原材料清单电子版、纸质版各1套2工程图电子版、纸质版各1套提出方提供制图模板3原材料来料合格证电子版、纸质版各1套4零件机加工艺卡备查5热处理报告或过程资料备查6表面处理过程记录单备查7质量跟踪卡备查8部组件和整机装配工艺文件备查9生产质量分析报告电子版、纸质版各1份10出厂检验报告、合格证电子版、纸质版各1份6.验收要求6.1验收准备a)承担单位完成零件加工向提出单位交付前应完成全部零件的自检，并且出具合格证。合格证包括生产批次，完工日期等内容；b)全部零件交付甲方后，提出单位对承担单位交付的全部零件进行检验；承担单位在生产过程中，提出单位有权随时派技术员和检验员下厂抽检监制；c)检验依据和方法：提出单位按照提供给承担单位的图纸、工艺文件以及本协议对承担单位交付的零件进行检验。6.2验收组织产品验收采用下厂验收及入厂复测的方式进行。预验收使用下厂验收，终验收采用入厂复测的方式。6.3检验项目及要求6.3.1验收项目a)零件齐全，所有零件尺寸及误差满足图纸要求（安装前检验）；b)所有零部件表面无划痕、缺损、磕碰，污染等缺陷；c)所有焊接零件焊缝打磨光滑，焊接牢固；d)喷漆件按要求颜色喷漆，漆面完整光滑，无污染、缺失等瑕疵；e)设备安装完全，安装连接牢固；f)加油机械臂及换电机械臂各轴运动无异响，卡滞等现象；g)加油机械臂及换电机械臂的重复定位精度达到±0.2mm。h)换电机械臂X轴行程：≥1150mm；i)换电机械臂Y轴行程：≥2690mm；j)换电机械臂Z轴行程：≥300mm；k)换电机械臂负载：≥13kg；l)换电机械臂重量：≤180kg；m)换电机械臂储状态包络尺寸：长×宽×高≤2050×1780×930mm，公差按照线性公差±5mm执行；n)换电机械臂电气箱存储状态最大包络尺寸：≤1000mm×393mm×517mm，公差按照线性公差±5mm执行。o)加油机械臂X轴行程：≥100mm；p)加油机械臂Y轴行程：≥1090mm；q)加油机械臂Z轴行程：≥250mm；r)加油机械臂负载：6kg；s)加油机械臂：≤150kg；t)加油机械臂存储状态最大包络尺寸：≤870mm×1490mm×790mm，公差按照线性公差±5mm执行。6.3.2不合格品处置提出单位在入厂验收时发现不合格品时，需按照体系文件Q/DLG03.339-2019《不合格品控制程序》上报质量信息，进行不合格品评审，最终按照不合格品评审结论执行，承担单位有责任和义务配合提出单位处置不合格品。7.产品包装、贮存及运输要求7.1包装a)承担单位应对合同设备进行妥善包装，以满足合同设备运至施工场地及在施工场地保管的需要。包装应采取防潮、防晒、防锈、防腐蚀、防震动及防止其它损坏的必要保护措施，从而保护合同设备能够经受搬运、装卸、长途运输并适宜保管；b)每个独立包装箱内应附装箱清单、质量合格证、装配图、说明书、操作指南等资料；c)除专用合同条款另有约定外，提出单位无需将包装物退还给承担单位；d)应按国家有关包装标准及要求进行包装,并能适合气候的变化，若在运输过程因包装而引起的设备腐蚀、剥落、碰损等造成的一切损失将由承担单位承担。7.2运输a)承担单位应自行选择适宜的运输工具及线路安排合同设备运输；b)设备安装、调试、所使用的备品、备件、易损易耗件等应随相关的主机一齐装运；c)除专用合同条款另有约定外，承担单位应在合同设备预计启运7日前，将合同设备名称、数量、箱数、总毛重、每箱尺寸（长×宽×高）、运输方式、预计交付日期和合同设备在运输、装卸、保管中的注意事项等预通知提出单位，并在合同设备启运后24h之内正式通知提出单位；d)承担单位需要负责承制产品的包装和运输（运输至提出单位指定地点），并承担运费、保险费及运输风险；e)承担单位需要负责安全可靠的包装，防止雨淋、受潮、腐蚀、振动及碰撞，保证产品在运输过程中不致遭到损坏、变形及丢失。如有损坏、变形等情况，提出单位有权拒绝接收。8.其它承担单位保证妥善保存相关信息，不对外泄露，且只能用于本技术要求的执行，不得用于其他任何第三方，或者对外宣传。协议编号更改单号更改标记本技术要求一式四份，提出单位持三份，承担单位持一份，作为技术指标的依据和主合同的附件，双方签字盖章后生效。未尽事宜，协商解决。提出单位承担单位编制会签会签会签会签会签批准：（盖章）年月日批准：（盖章）年月日备注：
投标 / 标书制作要点（原创）
本加油机械臂涉及「招标公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含招标公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
标书制作联系冯经理：17551026086
