包装箱自动装卸箱装置招标公告（中国工程物理研究院机械制造工艺研究所2025）
包装箱自动装卸箱装置招标公告
项目概况
包装箱自动装卸箱装置招标项目的潜在投标人应在绵阳市涪城区高水中街29号院内获取招标文件，并于2025-10-10 09:30:00（北京时间）前递交投标文件。
一、项目基本情况
项目编号
XHTC-HW-2025-0959
项目名称
包装箱自动装卸箱装置
预算金额
500万元
最高限价（如有）
500万元
采购需求
本项目拟采购1套包装箱自动装卸箱装置，供应商根据采购人提供的总体技术方案、技术要求，完成装置的详细工程设计、外购件采购、加工制造与集成，并协助采购人完成功能调试。具体内容包括：1）工程设计；2）工程制图； 3）外购件采购；4）机械结构加工；5）控制系统设计；6）测量系统集成；7）软件系统设计；8）集成调试；9）技术保障服务。交付地点：四川省绵阳市绵山路64号采购人指定地点，其余具体要求详见招标文件第五章。
合同履行期限
（1）供应商在合同签订后1个月内签订机器人、深度相机、六维力传感器、伺服拧紧轴、快换装置等长周期外购件的采购合同；（2）供应商在合同签订后2个月内完成详细工程设计并通过采购人评审或会签；（3）供应商在合同签订后8个月内完成主要零部件采购和非标零件加工，具备基本功能；（4）供应商在合同签订后10个月内进行预验收，并将设备运抵绵阳，在采购人场地进行调试；（5）合同签订后18个月内，进行终验收。
本项目是否接受联合体投标
否
二、申请人的资格要求
基本资格要求
（一）具有独立承担民事责任的能力；（二）具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；（三）具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；（四）有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；（五）参加采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录；（六）法律、行政法规规定的其他条件。
落实采购政策需满足的资格要求
无
本项目的特定资格要求
1.投标人单位及其现任法定代表人、主要负责人没有行贿犯罪记录；2.截至投标截止时间，投标人不是“信用中国”网站(www.creditchina.gov.cn)网站中列入失信被执行人和重大税收违法失信主体的供应商、投标人不是中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)政府采购严重违法失信行为记录名单中被财政部门禁止参加采购活动的供应商；3.不属于单位负责人为同一人或者存在直接控股、管理关系的不同供应商同时参加同一合同项下的采购活动；不属于为采购项目提供整体设计、规范编制或者项目管理、监理、检测等服务的供应商再参加该采购项目的其他采购活动；4.其他特定资格要求：/。
三、获取招标文件
时间
时间：2025-09-11 09:00:00 至 2025-09-17 17:00:00 （提供期限自本公告发布之日起不得少于5个工作日），每天上午9:00至12:00，下午13:30至17:00（北京时间，法定节假日除外）
地点
绵阳市涪城区高水中街29号院内
方式
投标人需按照中国工程物理研究院数字采购网平台流程完成注册后，方可参与本项目采购活动。 1.现场获取：投标人委托经办人持下列资料获取招标文件： （1）“供应商信息登记表”（请投标人在公告附件中自行下载并填写此表）； （2）单位介绍信加盖公章（自然人获取招标文件的无需提供单位介绍信）； （3）加盖单位公章的经办人身份证复印件（自然人参与的无需盖章）； （4）标书款转款凭证； （5）投标人开票基本信息和发票邮寄地址（电子档）。 以上资料无误后，采购代理机构工作人员向投标人提供招标文件。 2.远程获取： 投标人将下列资料扫描件发送至采购代理机构的电子邮箱（guwanqiu@xhtc.com.cn），并电话告知采购代理机构工作人员。 （1）“供应商信息登记表”（请供应商在公告附件中自行下载并填写此表）； （2）单位介绍信加盖公章（原件扫描件，自然人获取招标文件无须提供单位介绍信）； （3）加盖单位公章的经办人身份证扫描件（自然人参与的无需盖章）； （4）标书款转款凭证； （5）供应商开票基本信息和发票邮寄地址（电子档）。 以上资料无误后，采购代理机构工作人员向投标人提供招标文件。 注：未按要求获取招标文件的供应商不得参加本次项目投标。
售价
人民币300元。 获取文件的费用直接汇款到以下账户： 户名：新华招标有限公司 开户行：广发银行股份有限公司北京科学园支行 银行账号：6232593799021165553 注：此账号只针对本次项目，请在汇款备注中注明缴费单位名称（单位对公账户转款的除外）。
四、提交投标文件截止时间、开标时间和地点
时间
2025-10-10 09:30:00（北京时间）（自招标文件开始发出之日起至投标人提交投标文件截止之日止，不得少于20日）
地点
中物院招投标交易中心本项目开标室(绵阳市科学城九区旁原动力部二楼)
五、公告期限
自本公告发布之日起5个工作日。
六、其它补充事宜
1.本项目需要落实的采购政策：扶持不发达地区和少数民族地区、促进中小企业发展政策、支持监狱企业发展政策、促进残疾人就业政策、优先购买节能产品政策、优先购买环境标志产品政策、强制购买节能产品政策、《财政部关于开展政府采购信用担保试点工作方案》。 2.本项目不接受进口产品。 3.投标文件必须在投标截止时间前送达开标地点。逾期送达或未按照招标文件要求密封的投标文件不予接收。本次采购不接受邮寄的投标文件。 4.本公告在中国工程物理研究院数字采购网（http://shop.caep.cn）上发布。
七、对本次招标提出询问，请按以下方式联系
1.采购人信息
名称
中国工程物理研究院机械制造工艺研究所
地址
四川省绵阳市游仙区绵山路64号
联系方式
庞艳 0816-2486044
2.采购代理机构信息
名称
新华招标有限公司
地址
北京市市辖区海淀区莲花池东路39号西金大厦8层810室
联系方式
高金梅 18989289707（获取文件咨询）、林燕 18989289723（采购文件咨询）
3.项目联系方式
项目联系人
林燕
电话
18989289723
附件下载
项目名称包装箱自动装卸箱装置招标编号XHTC-HW-2025-0959包号/供应商全称纳税人识别号标书款汇款账号收款单位：新华招标有限公司开户行：广发银行股份有限公司北京科学园支行银行账号：6232593799021165553联系人（签字）联系电话资料及电子发票接收邮箱日期第五章采购项目技术、服务及其他商务要求1★采购内容乙方为甲方提供包装箱自动装卸箱装置1套（含软硬件）。乙方根据甲方提供的总体技术方案、技术要求，完成装置的详细工程设计、外购件采购、加工制造与集成，并协助甲方完成功能调试，具体内容包括：1.工程设计：乙方负责对包装箱自动装卸箱装置进行详细的工程设计，须满足装置全部技术指标要求，包括但不限于元器件选型、设备三维模型详细设计、控制构架设计、部组件外观工业设计，形成工程设计方案，并经甲方确认后方可实施。2.工程制图：乙方按照设计要求完成设备的工程图样设计并经甲方确认，所有工程图样按照甲方模板绘制并归甲方所有，若有变更应及时反馈甲方并完成图样的归零；3.外购件采购：乙方负责按照甲方要求完成装置中相关零部件及元器件的选型，技术指标及接口满足甲方相关要求并经甲方确认后方可实施采购，采购完成后负责质量保证；4.机械结构加工：乙方负责按照设计要求及工程图样完成装置相关机械结构件的加工制造，并对产品的制造工艺性、质量、及其与图样的符合性负责；5.控制系统设计：乙方负责根据甲方要求完成控制柜及操作台的设计与制造，乙方按照甲方提供的控制方案要求完成控制系统详细工程设计，并负责控制系统的布局与电气装配、系统集成及调试；6.测量系统集成：乙方负责根据甲方要求完成测量系统采购、集成；7.软件系统设计：乙方负责完成软件功能模块设计开发、系统集成调试；8.集成调试：乙方负责装置集成总装，并完成所有功能模块的调试；9.技术保障服务：乙方需提供装置相关全部技术资料及技术支持，协助甲方完成装置的综合调试。对需求方的相关人员进行设备使用、维护、维修的培训。2总体技术方案21.1任务概况任务对象为一包装箱，包括外箱盖、内箱盖和箱体三部分，包装箱示意图如图1所示，包装箱参数如表1所示。图1包装箱结构示意图表1包装箱主要参数序号项目参数1箱体箱体来料时，由人工手动定位，每次位置不固定；装配过程中，需实现箱体中心距离地面约1200mm的装配。2外箱盖连接工装孔：Φ622mm，分布8个M16螺纹孔；拧紧螺钉：1个拧紧螺钉 M16×30，分布直径Φ488mm，力矩要求≥100N.m；12颗拧紧螺钉 M16×40，分布直径Φ850mm，力矩要求≥30N.m；3内箱盖连接工装孔：Φ622mm，分布8个M16螺纹孔；拧紧螺钉：1个拧紧螺钉 M16×30，分布直径Φ488mm，力矩要求≥150N.m；36颗拧紧螺钉 M16×40，分布直径Φ673mm，力矩要求≥50N.m；包装箱自动装卸箱装置以六自由度工业机器人为主执行机构开发，需自动完成外箱盖、内箱盖的装配和拆解。22.2总体布局★装置总体布局如图2所示。由机器人单元、工装单元、测量单元及控制单元等四大单元模块组成，机器人单元主要包括一台负载≥800kg的六自由度工业机器人及底座；工装单元包括拧紧工装、搬运工装、工装存放台架；测量单元包括机器视觉测量系统、六维力测量系统；控制单元由控制操控台、控制柜及控制软件组成。图2总体布局23.3组成与功能1.机器人：具有六自由度的运动定位功能，主要用于包装箱装配和分解的搬运动作和位姿调整。10.机器人底座：作为机器人与地面的连接转接件，具有一定的强度及刚度。11.包装箱底座：用于支承放置包装箱。12.搬运工装：包括外箱盖工装、内箱盖工装、C型工装，某工装1和2，外箱盖工装、内箱盖工装主要实现内外箱盖与机器人末端的自动连接。13.拧紧工装：连接于机器人末端，选用商品化伺服拧紧轴，共5把拧紧轴，其中4把均匀分布，可变径，实现分布圆673mm及850mm螺钉4把同步拧紧，可进行拧紧力矩的检测；14.工装存放架：含工装存放架1和2，共同实现搬运工装的存放。15.测量系统：包括视觉测量系统及六维力测量系统。机器视觉系统通过深度相机、工业相机及相应的软件算法实现对姿态及位置测量；六维力测量系统在机器人装配时进行力反馈保护，同时实现内外箱盖装配过程的柔顺装配。16.控制系统：包括PLC主控单元、机器人控制系统、拧紧轴控制、HMI上位机四部分协同控制，负责运动控制、元器件开关控制等功能，实现装配流程与逻辑控制，具备装配工艺引导式人机交互功能。17.操作台：具备人机交互功能（含显示屏、功能按键与指示灯、鼠标及键盘等），兼顾人机工程学，人机交互界面集成测量与控制交互功能，显示并记录运动、力控制及检测参数信息，底部移动支架可方便整体移动。18.控制柜：包括自制电控柜和机器人控制柜。控制柜、操作台与装置主体采用分体式设计，并通过航插实现电源与信号连接。3技术要求31.1总体要求31.11.1.1★总体功能要求1.1.1.1.1.1.a)能够自动完成内、外箱盖的装取，自动完成内、外箱盖上螺钉的拧紧和拧松；1.1.1.1.1.1.b)具备六维力感知功能，能够根据力反馈调节柔顺装配零件，零件的装取过程不允许磕碰；1.1.1.1.1.1.c)具备视觉定位功能，视觉定位确定包装箱箱体及内、外箱盖的姿态及位置；1.1.1.1.1.1.d)设备搬运工装带快换接口，便于机械手自动切换不同搬运工装；内、外箱盖搬运工装具备自动与内、外箱盖连接；1.1.1.1.1.1.e)具有人员进入工作区检测功能，检测到人员时立即系统急停。31.12.2.2★总体性能要求1.1.1.1.1.1.a)机器人额定负载≥800kg，重复定位误差绝对值≤0.1mm；1.1.1.1.1.1.b)机器人抓取C型工装的水平直线移动距离≥2500mm；1.1.1.1.1.1.c)488mm处用拧紧轴的最大拧紧力矩≥150N·m，精度≤4%；1.1.1.1.1.1.d)673~850mm处用拧紧轴的最大拧紧力矩≥50N·m，精度≤4%；32.2★自动化装取工艺要求32.21.1.1拆箱工艺要求32.21.1.11.1.1.1工作流程准备阶段：人工利用叉车将包装箱转运到包装箱底座上指定位置。拆箱流程：包括拆外箱盖及拆内箱盖，大致如下图。a）拆外箱盖b）拆内箱盖图3自动拆箱工作流程图32.21.1.12.2.2.2工艺要求1.箱盖工装自动切换、箱盖工装与箱盖自动连接；2.外箱盖12颗M16x40螺钉需自动拧松（四颗同步拧松）；3.外箱盖M16x30螺钉需自动拧松；4.外箱盖退出箱体的过程中，应保证外箱盖与箱体不发生磕碰、刮蹭；5.内箱盖36颗M16x40螺钉需自动拧松（四颗同步拧松）；6.内箱盖M16x30螺钉需自动拧松；7.内箱盖退出箱体的过程中，应保证内箱盖与箱体不发生磕碰、刮蹭。32.22.2.2装箱工艺要求32.22.2.21.1.1.1工作流程准备阶段：内外箱盖已和搬运工装连接，箱体已人工放置于指定位置。装箱过程：自动装箱的流程与自动拆箱流程大致相同。a）装内箱盖b）装外箱盖图4自动装箱工作流程图32.22.2.22.2.2.2工艺要求1.箱盖工装自动切换、箱盖工装与箱盖自动脱开；2.内箱盖装箱过程中，不能与箱体发生磕碰、刮蹭；3.内箱盖装箱过程中M16x30螺钉需自动拧紧，拧紧力矩150N·m（±3N·m）；4.内箱盖装箱过程中M16x40螺钉需自动拧紧，拧紧力矩50N·m（±2N·m）；5.外箱盖装箱过程中，不能与箱体发生磕碰、刮蹭；6.外箱盖装箱过程中M16x30螺钉需自动拧紧，拧紧力矩100N·m（±3N·m）；7.外箱盖装箱过程中M16x40螺钉需自动拧紧，拧紧力矩30N·m（±2N·m）。33.3分系统技术要求33.31.1.1机器人技术要求33.31.1.11.1.1.1★机器人本体要求机器人本体为六自由度工业机器人，结构示意如图所示。在装配过程中机器人是产品抓取、搬运、套装的执行机构。机器人应满足以下要求：1.1.1.1.1.1.a)六轴机器人的额定负载≥800kg、重复定位精度绝对值≤0.1mm；1.1.1.1.1.1.b)机器人的臂展应≥3200mm；1.1.1.1.1.1.c)机器人本体重量≤4700kg；1.1.1.1.1.1.d)应配置机器人管线包，实现线缆可伸缩功能；1.1.1.1.1.1.e)配机器人控制柜（最新状态），机器人控制柜距离机器人本体≥2m。1.1.1.1.1.1.f)防护等级不低于IP65。国图5机器人示意图33.31.1.12.2.2.2★机器人控制系统要求1.1.1.1.1.1.a)为机器人配备RobotSensorInterface软件包和EthernetKRL等软件包，用于实现传感器信号和控制信号的实时通信。1.1.1.1.1.1.b)机器人配力反馈控制开发接口，实现机器人的力柔顺控制。33.32.2.2机器人底座要求机器人底座作为机器人与地面的连接转接件，应具有一定的强度及刚度，其主要的技术要求为：图6底座示意图1.1.1.1.1.1.a)★底座设计有吊装接口，便于安装时进行吊装作业；1.1.1.1.1.1.b)★底座要满足机器人额定负载≥1吨，全运动空间范围内的强度要求；1.1.1.1.1.1.c)底座为铸件加工。33.33.3.3搬运工装技术要求33.33.3.31.1.1.1外箱盖工装外箱盖搬运工装以外箱盖Φ622的螺纹孔为连接接口，结构示意如图7所示。外箱盖搬运工装主要技术要求如下：1.1.1.1.1.1.a)★应能实现与外箱盖的自动连接与拆卸；1.1.1.1.1.1.b)★配置气动旋转摆台；1.1.1.1.1.1.c)▲应具备工装与机器人末端快换快速连接示教功能；1.1.1.1.1.1.d)★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路；1.1.1.1.1.1.e)★拧紧机构的输出的扭矩不小于15N.m；1.1.1.1.1.1.f)★每套拧紧机构应能单独动作；1.1.1.1.1.1.g)▲四套拧紧机构设计若为气动，则应有专用的气动消音措施；若为其它形式，则应有与控制柜PLC通讯的设计措施。1.1.1.1.1.1.h)▲具有异常处置手段，即停气或停电等异常情况，能实现外箱盖搬运工装与外箱盖的脱离；1.1.1.1.1.1.i)▲工装与外箱盖连接与拆卸成功具有有效判定信号；1.1.1.1.1.1.j)▲在不与拧紧工装干涉的情况下，工装采用包裹式设计，遮挡内部结构（气管、传感器线）；1.1.1.1.1.1.k)★设置有外箱盖在位检测信号；1.1.1.1.1.1.l)▲在满足强度要求的条件下，进行轻量化设计。图7外箱盖工装结构示意图33.33.3.32.2.2.2内箱盖工装内箱盖搬运工装以内箱盖Φ622的螺纹孔为连接接口，结构示意如图8所示。内箱盖搬运工装主要技术要求如下：1.1.1.1.1.1.a)★应能实现与内箱盖的自动连接与拆卸，连接方式与外箱盖连接与拆卸保持一致；1.1.1.1.1.1.b)★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路；1.1.1.1.1.1.c)▲在不与拧紧工装干涉的情况下，工装采用包裹式设计，遮挡内部结构（气管、传感器线）。图8内箱盖工装结构示意图33.33.3.33.3.3.3C型工装C型工装呈C型，约150kg，其上部有与机器人连接的快换盘，配置主连接臂、辅助臂及连接盘，如图所示，主要技术要求如下：图9C型工装结构示意图1.1.1.1.1.1.a)★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路。33.33.3.34.4.4.4某工装1某工装1以Φ673的螺纹孔为连接接口，结构示意如图所示。某工装主要技术要求如下：0oo000001图10某工装1结构示意图1.1.1.1.1.1.a)★快换盘与工装下方可相对旋转及锁定；1.1.1.1.1.1.b)★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号总线模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路。33.33.3.35.5.5.5某工装2某工装2以Φ544的螺纹孔为连接接口，结构示意如图所示。某工装2主要技术要求如下：.24图11某工装2结构示意图1.1.1.1.1.1.a)★自动连接方式与外箱盖连接与拆卸类似；1.1.1.1.1.1.b)★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路。33.34.4.4拧紧工装技术要求33.34.4.41.1.1.1拧紧工装结构拧紧工装结构示意如图所示。主要的技术要求如下：图12拧紧工装结构示意图★包含机械结构件、六维力传感器、拧紧轴；★拧紧工装与机器人末端脱开后，所有的气路、线缆都设置快插接口；★可实现内、外箱盖M16x30螺钉定扭矩拧紧/拆卸；★可实现内、外箱盖M16x40螺钉定扭矩拧紧/拆卸；★拧紧工装末端具有快换接口，用于自动切换不同的搬运工装；▲拧紧工装与机器人末端能方便实现快速拆解；▲拧紧工装具有快拆设计，能快速实现六维力传感器与拧紧工装的拆解。1.1.1.1.1.1.a)★拧紧工装变径要求拧紧工装要完成内箱盖36颗M16螺钉和外箱盖12颗M16螺钉的拧紧，由于内箱盖上螺钉和外箱盖螺钉的分布圆直径不同，因此拧紧工装应具有变径功能以同时适应内箱体和外箱盖。主要技术要求如下：主要变径范围：Φ673mm~Φ850mm两个位置，变径到位的重复定位精度绝对值≤0.2mm；变径至内箱体拧紧位置Φ673mm时，拧紧工装最大外围尺寸应≤Φ725mm；应具有可靠的变径到位判定信号，到位后具有锁定功能；具备异常断气、断电自锁功能。1.1.1.1.1.1.b)快换要求★快换负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；★快换配置信号模块和气路接口，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路；★配置总线式集成电磁阀，实现快换脱开与锁紧气路控制；★配置≥3个到位检测传感器；★配置≥3个的快换锁紧检测传感器；★配置≥3个的快换松开检测传感器。1.1.1.1.1.1.c)其它要求拧紧工装其它要求如下：★拧紧工装应能满足垂直状态负载不低于700kg，水平状态负载不低于450kg的强度要求；▲在满足强度的条件下，开展轻量化设计。33.34.4.42.2.2.2★伺服拧紧轴伺服拧紧轴选用成熟的拧紧轴，共5把，其主要技术要求如下：1.1.1.1.1.1.a)拧紧轴1伺服拧紧轴1为成熟的拧紧轴，模块化产品，包括但不限于输出头、测量传感器、电动马达，外形尺寸应尽量小，其中测量传感器实现拧紧力矩及角度监测；拧紧轴扭矩≥150N·m，精度≤4%；拧紧轴输出头伸缩范围≥50mm；1.1.1.1.1.1.b)拧紧轴2~5伺服拧紧轴2~5为成熟的拧紧轴，模块化产品，包括但不限于输出头、测量传感器、电动马达，外形尺寸应尽量小，其中测量传感器实现拧紧力矩及角度监测；拧紧轴2~5扭矩≥50N·m，精度≤4%；拧紧轴2~5的输出头可主动控制伸缩，伸缩行程≥150mm；拧紧轴2~5应配置接近传感器，实现伸缩到位判定。1.1.1.1.1.1.c)其它要求配置卡架式系统机箱、相应的模块及线缆；系统机箱集成于自制控制柜中。33.35.5.5工装存放架技术要求33.35.5.53.3.3.3工装存放架1工装存放架主要用于存放内外箱盖工装及C型工装，主要的技术要求如下：1.1.1.1.1.1.a)通用性设计要求★工装存放架为通用性设计，即可实现内外箱盖工装的存放，又可实现带产品的内外箱盖工装的存放；▲外箱盖工装带产品与不带产品的放置位置设置为同一位置。1.1.1.1.1.1.b)定位要求★应设置相应接口以便准确放置搬运工装，同时设置搬运工装在位检测。1.1.1.1.1.1.c)支撑要求▲存放架与箱盖工装及箱盖部件接触处应为软性接触。1.1.1.1.1.1.d)其它要求▲工装存放架设置调平机构；▲工装存放架具有快速移动功能；▲设置工装与工装存放架运输紧固接口；★工装存放架1与2之间设置对接紧固接口。33.35.5.54.4.4.4★工装存放架2工装存放架2主要用于存放某工装1和某工装2，主要的技术要求如下：1.1.1.1.1.1.a)通用性设计要求工装存放架2为通用性设计，即可实现工装的存放，又可实现带产品的工装的存放；某工装2带产品与不带产品的放置位置设置为同一位置。1.1.1.1.1.1.b)定位要求应设置相应接口以便准确放置搬运工装，同时设置工装在位检测。1.1.1.1.1.1.c)支撑要求存放架2与工装接触处应为软性接触。1.1.1.1.1.1.d)其它要求工装存放架2设置调平机构；工装存放架2具有快速移动功能；设置工装与工装存放架2运输紧固接口。33.36.6.6★测量系统技术要求33.36.6.61.1.1.1测量系统总体方案根据装箱、开箱工艺流程，装置的测量需求主要包括：姿态测量、接触力测量，并通过测量反馈给机器人控制系统，实现调整，如图所示。测量系统主要包括视觉测量系统和六维力测量系统，视觉测量系统包括2D测量和3D测量。甲方负责测量系统设计，乙方负责硬件采购、硬件集成、以及配合甲方完成测量系统调试。图13测量系统总体构成示意图33.36.6.62.2.2.2机器视觉测量系统技术要求1.性能要求：深度相机的要求如下：景深600mm~1000mm视野范围≥(600mmX300mm)Z向重复精度≤0.3mm扫描方式结构光扫描兼容性支持win7系统，支持视觉开发相关软件工业相机选用彩色相机，传感器类型：CMOS，分辨率≥2500万像素，POE供电，像元尺寸≤2.5微米x2.5微米，靶面尺寸≥1.1”，最大帧率≥4.5fps@5120x5120，镜头选用≥25mm镜头，光源选用环形光源，光源线缆为快插式接口，光源亮度可调节。2.安装要求：深度相机、工业相机（含CMOS和镜头，两套对称布置）均设计固定于机器人末端转接板上，与机器人联动，实现测量的灵活性。拆除拧紧工装后不影响视觉系统的精度。33.36.6.63.3.3.3六维力测量系统技术要求1.功能要求：六维力传感器，应能够测量X、Y、Z三个方向力及绕三个方向的力矩。图14六维力测量系统技术方案2.性能要求：六维力传感器沿Z向的拉压力量程应≥20000N，X、Y向拉压力的力≥15000N，扭矩Tx、Ty、Tz≥6000N•m。3.监控要求六维力传感器能与机器人通讯，实现柔顺装配功能，同时六维力传感器能实现与PLC通信，且受力状态的实时监控数据能在HMI上动态显示。33.37.7.7控制系统技术要求33.37.7.71.1.1.1控制系统总体方案系统架构如图15所示，PLC是整个控制系统的核心，用于整个设备的逻辑及流程控制，实现包装箱的装取功能；以工控机运行力控组态软件构建人机交互的上位机，并整合部分测量系统功能；采用相关通讯协议与专有接口模块，构建PLC与机器人、拧紧系统、测量系统间的协同控制结构，解决控制与测量间装配工艺动作的协调问题。在硬件平台的基础上，通过开发相应的下位软件及上位软件，最终实现整个系统的有机集成，软件主要功能如图16所示。图15系统架构图16控制软件功能33.37.7.72.2.2.2★控制系统硬件1.1.1.1.1.1.a)工控机要求工控机应选用国内成熟的国产品牌工控机，工控机系统装Win7系统。处理器性能要求≥i7-七代，配置内存≥32G、SSD固态硬盘≥1T、企业级机械硬盘≥1TB、显卡独显≥4G，总网口≥3路；万兆网口≥2路。1.1.1.1.1.1.b)PLCPLC控制器应选用作为成熟的PLC，并配置满足功能要求的I/O模块。1.1.1.1.1.1.c)其它要求各I/O及控制通过远程I/O模块实现，电磁阀配套使用总线式阀岛。33.37.7.73.3.3.3★上位软件1.1.1.1.1.1.a)开发要求上位软件HMI基于力控组态软件二次开发（配置正版的力控组态软件）。1.1.1.1.1.1.b)界面要求主要界面包括主控界面、自动流程控制界面；主控界面实现装置控制系统状态显示及各控制部件的手动控制；自动流程控制界面按照装取工艺流程进行设计。33.37.7.74.4.4.4★PLC控制程序PLC控制程序是主控部分，完成自动化装配的逻辑与流程控制功能，主要包括组态配置、控制初始化、传感检测与控制、接口模块、工艺流程控制和异常诊断与处理等模块。各模块功能如下：1.1.1.1.1.1.a)组态配置模块：主要完成对控制硬件模块的组态配置、通讯连接等。1.1.1.1.1.1.b)控制初始化模块：建立PLC控制器与拧紧系统、机器人的通讯连接，根据装配工艺控制流程需要，完成相关工艺控制参数的初始化。1.1.1.1.1.1.c)传感检测与控制模块：完成各传感器检测及功能结构的控制功能，具体包括急停控制、气路压力信号检测、状态检测与气动控制。1.1.1.1.1.1.d)接口模块：主要包括与测量系统软件的外部通讯接口、PLC控制器/机器人控制器/拧紧轴控制器/工控机四者之间的内部通讯接口和IO接口。1.1.1.1.1.1.e)工艺流程控制模块：按照装箱、开箱工艺流程的工步任务，进行相关元器件的顺序逻辑控制程序设计，包括运行和中断条件检测等。1.1.1.1.1.1.f)异常诊断与处理模块：PLC程序中实时监测发生的异常中断，通过HMI界面显示相关信息。33.37.7.75.5.5.5★机器人控制程序机器人控制程序主要完成自动化装箱和开箱工艺所涉及的机器人运动，根据装配工艺要求，规划机器人运动路径确保无干涉，示教关键点位，与PLC交互通讯协调运动控制，接收调整量参数进行位姿调整，检测末端六维力传感器信号控制判断装配到位条件，编制装箱、开箱的机器人运动程序。程序运行前需完成组态配置，分配地址建立机器人控制器与PLC及工控机的通讯连接，定义工具坐标系和工件坐标系等配置参数、配置I/O交互数据等。33.37.7.76.6.6.6★控制柜1.1.1.1.1.1.a)配备2个控制柜，分别为机器人控制柜、自制控制柜，拧紧系统集成于自制控制柜中；1.1.1.1.1.1.b)自制控制柜放置于一底座，底座带可移动脚轮，自制控制柜与机器人本体距离不低于3m；1.1.1.1.1.1.c)机器人控制柜放置于一底座，底座带可移动脚轮；1.1.1.1.1.1.d)自制控制柜带内部照明并散热良好；1.1.1.1.1.1.e)控制柜与机器人本体间连线尽量最少，并设置连接器实现快接快断；1.1.1.1.1.1.f)所有管路的出入口均需标识清楚；电缆、气管采用转接头在柜体上转接；1.1.1.1.1.1.g)转接插头牢固可靠，接头处理美观，标识清楚；1.1.1.1.1.1.h)控制柜要求专业控制柜厂家设计并经甲方确认后生产。33.37.7.77.7.7.7★操控台1.1.1.1.1.1.a)操控台可显示控制操控界面、设备运行状态监控、传感器数据监控；1.1.1.1.1.1.b)操作台设置输入设备（键盘、鼠标等），用于和控制软件进行交互；1.1.1.1.1.1.c)操作台设置按键开关，用于启动设备、确认操作以进行下一步等；1.1.1.1.1.1.d)设备的急停开关应设置在操作台上；1.1.1.1.1.1.e)操控台距离控制柜的距离不低于15m。1.1.1.1.1.1.f)操作台应符合人体工程学设计，设计经甲方确认后方可施工。33.38.8.8机器人安全监控系统在机器人末端安装三维加速度传感器，监测机器人位置状态，并具备对机器人实施紧急停止功能。具体技术指标要求如下：a)监测周期应小于50ms，优先采用PLC进行数据监测；d)★三维加速度传感器测量范围不低于±1g，分辨率≤0.01m/s2。4★外观造型要求乙方负责完成装置主体、控制柜及操作台的外观工业设计，经甲方确认后，根据外观设计方案完成详细的工程设计和制造。5其它要求5.1★备附件要求在满足本技术要求的装配装置标准件数量与规格之外，乙方应同步采购备品备件，具体备品备件数量要求如表2所示：表2备品备件数量要求序号备品备件名称数量要求1六维力传感器1 套与本装置所用型号一致，含传感器本体、线缆、数据采集卡。2快换装置1 套与本装置所用型号一致,含快换盘（机器人侧）1 套、快换盘（工具侧）2 套。3气压传感器2 套含正压传感器 2 件，与本装置所用型号一致4工控机1 件与装置使用工控机配置保持一致5气路快速接头、接近传感器若干与装置上使用的型号保持一致（每类备货不少于 5 个）6气路三联件1 套与本装置所用型号一致7远程I/O模块1 套与本装置所用型号一致8工业相机+镜头+光源2 套与本装置所用型号一致9深度相机1 套与本装置所用型号一致(含线缆)10化学螺栓20 套与本装置所用型号一致同时为保证设备的正常使用，需配备相应的附件，具体见表3所示。表3设备附件要求序号附件名称数量要求1工具1 套含内六角扳手 2 套、开口扳手 1 套2滚塑包装箱2 件装标定工装、附件等，内部尺寸根据工装配作5.2装配要求a）装置喷塑层应均匀、光亮、完整、色泽一致，不得有斑痕、裂纹、气泡、缩皱和剥落等现象；b）所需部件安装准确、齐全，机械零部件连接可靠，各轴运行平稳、无噪声；c）控制柜内走线合理整齐、标识清晰、按电气图要求连接，电气元器件安装连线稳定、可靠、规整；d）裸露的电缆、气、液管需保护；e）所有气路不得有渗漏现象发生；f）所有管路的出入口均需标识清楚，颜色区分；g）电缆、气管采用转接头在柜体上转接，转接插头牢固可靠，接头处理美观，标识清楚；h）所有电气、结构装配由乙方完成，装配使用辅件符合相应的国家标准，动力线采用屏蔽电缆，强弱电分区设计。5.3安全性要求a）★设备周围具有人员进入工作区检测功能，覆盖面积不低于7m×5m；有人员进入时，控制系统可以获取信号，装置停止运动；b）★气路设置带模拟量及数字量输出的压力表，若检测到气压值异常则停止运动并报警；c）装置上的活动部位、控制柜、台体等均可靠接地；d）各电气信号触点均封闭在罩壳内；e）电缆采用高品质的具有拖曳功能的屏蔽电缆，防止火花的产生；f）信号线路的设计采取隔离、屏蔽、可靠接地、强弱电分开布线等措施来提高整个系统的可靠性。5.4可靠性要求a)选用元器件方面，应选用具有成熟技术、标准零部组件的元器件，以确保其可靠性；b)自制工装设计方面，应加强原材料选用的质量控制，综合运用裕度设计、降额设计、冗余设计等，确保工装工作可靠、性能稳定。5.5保障性要求a)备件数量满足率不小于90%；b)装置的使用说明书、校准规程资料应齐全。5.6国产化要求a)装置选取元器件应尽量选用国产化品牌；b)乙方需协助甲方进行国产化元器件验证工作。5.7可维护性要求装置应具备可维护性，并满足以下要求：a)▲控制柜主体采用可拆卸面板/侧板，便于内部检修；b)▲控制柜内电气元件布局合理，走线清晰，尽量避免交叉走线，控制柜之间、控制柜与柜外元件之间的连接采用可靠性高的插拔式插头；c)所有电气元件（包括线缆）均有正确标识，并便于拆卸与更换。5.8质量要求乙方设计、制造的产品需提供合格证。5.9外购件选用及检测要求外购软硬件应在满足技术指标要求的前提下进行选型。尽量避免使用非通用型元件，非通用元件应列出清单予以说明必要性，并由甲方确认。★拧紧轴需提供第三方校准证书。5.10★运输要求装置集成调试完毕后，由乙方负责将装置送至甲方指定地点，要求如下：1）运输过程设备及配套设施包装应根据需要采取防潮、防锈蚀、防震、防碰撞等措施，确保设备安全到达目的地；2）乙方装运的货物包含“包装箱自动装卸箱装置”、配套附件、技术资料等，并列出详细的装箱清单。双方按照装箱清单清点货物和技术资料，并签字确认；3）乙方负责装置运输到位后的调试，并由甲方确认。6甲、乙双方分工甲乙双方在装置各系统研制过程中分工情况如表4所示。表2装置研制分工项目子项目甲方分工乙方分工机器人—选型a)采购b)机器人底座设计、加工c)集成调试包装箱底座—工程设计a)采购b)加工、集成拧紧工装拧紧轴提供技术要求a)选型b)采购，对精度进行测量c)转接件设计、加工d)集成调试快换装置选型a)采购b)转接件设计、加工c)集成调试连接座方案设计a)工程设计b)加工、集成调试搬运工装外箱盖工装方案设计c)采购d)加工、集成内箱盖工装方案设计a)采购b)加工、集成C型工装工程设计a)采购b)加工、集成某工装1工程设计a)采购b)加工、集成某工装2工程设计a)采购b)加工、集成工装存放架工装存放架1方案设计a)工程设计b)加工、集成调试工装存放架2方案设计a)工程设计b)加工、集成调试测量系统视觉测量元器件选型a)采购b)硬件集成调试机械支架方案设计工程设计、加工、集成测量软件软件设计、开发配合甲方调试六维力测量元器件选型a)采购b)硬件集成调试控制系统元器件校核确认a)选型b)采购c)接线控制柜方案及设计图确认a)设计、布局b)电气工程图设计c)采购、加工、集成调试操作台方案确认a)选型b)采购c)设计、加工、集成控制软件a)总体方案b)详细方案确认a)组态软件采购b)开发调试c)配合甲方调试造型设计—方案确认设计、加工工程图样机械图纸校核a)按甲方模板绘制b)加工前需经过甲方确认电气图纸a)概要方案设计b)校核a)按甲方模板进行详细设计b)研发调试c)实施前需经过甲方确认装配调试—校核确认a)装置的整体装配b)各功能模块调试c)总体功能调试精度检验—装调后机器人的精度检验a)乙方加工件精度检验b)关键件精度检验报告c)装调过程精度检验运输—清点货物及资料a)包装、运输b)拆卸、调试7验收方式验收方式分为预验收与终验收：乙方完成装置制造、集成与功能调试后，进行预验收，主要进行设备配置查验、各功能模块验收；甲方工艺调试后采用该装置进行各项功能、性能指标及装配全流程试验，进行终验收。71.1预验收预验收主要查验设备的配置情况、基本功能测试。1.1.1.1.1.1.a)依据技术协议和工程设计方案，对机器人、伺服拧紧轴、快换装置、六维力传感器、视觉相机镜头光源等关键零部件的品牌、型号进行查验，关键零部件的技术指标需满足技术协议的要求同时与工程设计方案相符；1.1.1.1.1.1.b)功能模块验收一：单功能验收。验收指标如下：1.1.1.1.1.1.快换切换功能测试；1.1.1.1.1.1.箱盖工装拧紧机构拧紧/拧松测试；1.1.1.1.1.1.拧紧轴拧紧/拧松测试；1.1.1.1.1.1.拧紧轴变径测试；1.1.1.1.1.1.拧紧轴精度测试；1.1.1.1.1.1.光源亮度控制与开关测试；1.1.1.1.1.1.视觉与工控机通讯测试。1.1.1.1.1.1.c)功能模块验收二：自动化装取流程验收（不包括视觉测量部分），能够基本完成装取过程（箱盖连接、箱盖装配点位通过示教实现）。电子护栏可不配备。验收指标如下：1.1.1.1.1.1.能够在人工协作下完成内外箱盖的自动化装取全流程；1.1.1.1.1.1.能够自动实现内外箱盖上螺钉拧紧与拧松；1.1.1.1.1.1.自动化装取试验过程中，未发生磕碰且实现柔性装配，内外箱盖未见明显划擦；1.1.1.1.1.1.搬运工装可以自动切换；1.1.1.1.1.1.内外箱盖螺钉力矩满足要求。72.2终验收终验收时，按照本文件中规定内容为依据，在装配过程中检验装配装置的各项功能及相应指标实现情况，查验交付项。72.20.0.0.0.a)★委托双方认可的第三方检测机构对装置的各项精度指标进行检测，其中机器人按GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》对机器人的位姿重复性和距离重复性进行测试；72.20.0.0.0.b)甲方对规定的各项功能进行考核；72.20.0.0.0.c)技术指标检测：按照本文表5《装置验收项》的指标要求，逐项进行验收；72.20.0.0.0.d)自动装取全流程验证：1.1.1.1.1.1.能够完成内外箱盖的自动化装取全流程；1.1.1.1.1.1.能够自动实现内外箱盖上螺钉拧紧与拧松；1.1.1.1.1.1.自动化装取试验过程中，未发生磕碰且实现柔性装配，内外箱盖未见明显划擦；1.1.1.1.1.1.搬运工装可以自动切换；1.1.1.1.1.1.内外箱盖螺钉力矩满足要求。。72.20.0.0.0.e)交付项查验：按照本文“交付内容”中要求，查验交付内容的完备性。表3装置验收项序号验收项目性能要求/配置参数/功能说明验收方法1★功能要求自动完成内、外箱盖的装取，自动完成内、外箱盖上螺钉的拧紧和拧松功能演示具备六维力感知功能，能够根据力反馈调节柔顺装配零件，零件的装取过程不允许磕碰功能演示具备视觉定位功能，视觉定位确定包装箱箱体及内、外箱盖的姿态及位置功能演示设备搬运工装带快换接口，便于机械手自动切换不同搬运工装；内、外箱盖工装具备自动与内、外箱盖连接功能演示具有人员进入工作区检测功能，检测到人员时立即系统急停功能演示2★性能要求机器人额定负载≥800kg产品样本确认机器人重复定位误差绝对值≤0.1mm激光跟踪仪等测量仪器现场测量机器人抓取C型工装的水平直线移动距离≥2500mm；激光跟踪仪等测量仪器现场测量488mm处用拧紧轴的最大拧紧力矩≥150N·m，精度≤4%；产品样本+检测报告确认673~850mm处用拧紧轴的最大拧紧力矩≥50N·m，精度≤4%；产品样本+检测报告确认3★机器人机器人臂展应≥3200mm产品样本确认防护等级不低于IP65产品样本确认机器人重量≤4700kg产品样本确认配置机器人管线包，实现线缆可伸缩功能现场确认配机器人控制柜（最新状态），机器人控制柜距离机器人本体≥2m现场卷尺测量机器人配备RobotSensorInterface和EthernetKRL等软件包，用于实现传感器信号和控制信号的实时通信现场确认机器人配力反馈控制开发接口，实现机器人的力柔顺控制功能演示4机器人底座★底座要满足机器人额定负载≥1吨，全运动空间范围内的强度要求；设计资料确认★底座设计有吊装接口，便于安装时进行吊装作业；现场确认5外箱盖搬运工装★应能实现与外箱盖的自动连接与拆卸；★配置气动旋转摆台；应具备工装与机器人末端快换快速连接示教功能；★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路；★拧紧机构的输出的扭矩不小于15N.m；★每套拧紧机构应能单独动作；四套拧紧机构设计若为气动，则应有专用的气动消音措施；若为其它形式，则应有与控制柜PLC通讯的设计措施。具有异常处置手段，即停气或停电等异常情况，能实现外箱盖搬运工装与外箱盖的脱离；工装与外箱盖组件连接与拆卸成功具有判定信号；在不与拧紧工装干涉的情况下，工装采用包裹式设计，遮挡内部结构（气管、传感器线）；★设置有外箱盖在位检测信号；在满足强度要求的条件下，进行轻量化设计。产品样本+功能演示+现场确认6内箱盖搬运工装★应能实现与内箱盖的自动连接与拆卸，连接方式与外箱盖连接与拆卸保持一致；★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路；在不与拧紧工装干涉的情况下，工装采用包裹式设计，遮挡内部结构（气管、传感器线）。产品样本+功能演示+现场确认7C型工装★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路。产品样本+现场确认8某工装1★快换盘与工装下方可相对旋转及锁定；★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号总线模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路。产品样本+现场确认9某工装2★自动连接方式与外箱盖连接与拆卸类似；★设置有快换盘（工具侧），实现与机器人末端的快速切换，快换的负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；快换接口带信号模块和气路模块，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路。产品样本+现场确认8拧紧工装总体要求★包含机械结构件、六维力传感器、拧紧轴。★拧紧工装与机器人末端脱开后，所有的气路、线缆都设置快插接口；★可实现内、外箱盖M16x30螺钉定扭矩拧紧/拆卸；★可实现内、外箱盖M16x40螺钉定扭矩拧紧/拆卸；★拧紧工装末端具有快换接口，用于自动切换不同的搬运工装；★拧紧工装应能满足垂直状态负载不低于700kg，水平状态负载不低于450kg的强度要求；拧紧工装与机器人末端能方便实现快速拆解；拧紧工装具有快拆设计，能快速实现六维力传感器与拧紧工装的拆解；在满足强度的条件下，开展轻量化设计；现场确认+审查变径要求★主要变径范围：Φ673mm~Φ850mm两个位置，变径到位的重复定位精度绝对值≤0.2mm；★变径至内箱体拧紧位置Φ673mm时，拧紧工装最大外围尺寸应≤Φ725mm；★应具有可靠的变径到位判定信号，到位后具有锁定功能；★具备异常断气、断电自锁功能。现场确认快换要求★快换负载应≥1300kg，位置重复精度绝对值≤0.02mm；★快换配置信号模块和气路接口，信号模块可实现远程I/O模块的供电及信号传递，气路模块气路≥10路；★配置总线式集成电磁阀，实现快换脱开与锁紧气路控制；★配置≥3个到位检测传感器；★配置≥3个的快换锁紧检测传感器；★配置≥3个的快换松开检测传感器。产品样本+现场确认伺服拧紧轴★伺服拧紧轴1为成熟的拧紧轴，模块化产品，包括但不限于输出头、测量传感器、电动马达，外形尺寸应尽量小，其中测量传感器实现拧紧力矩及角度监测；★拧紧轴1扭矩≥150N•m，精度≤4%；★拧紧轴1输出头伸缩范围≥50mm；★伺服拧紧轴2~5为成熟的拧紧轴，模块化产品，包括但不限于输出头、测量传感器、电动马达，外形尺寸应尽量小，其中测量传感器实现拧紧力矩及角度监测；★拧紧轴2~5扭矩≥50N·m，精度≤4%；★拧紧轴2~5的输出头可主动控制伸缩，伸缩行程≥150mm；★拧紧轴2~5应配置接近传感器，实现气缸伸缩到位判定★配置卡架式系统机箱、相应的模块及线缆；★系统机箱集成于自制控制柜中。产品样本确认9工装存放架工装存放架1★工装存放架1为通用性设计，即可实现外箱盖工装的存放，又可实现带产品的外箱盖工装的存放；外箱盖工装带产品与不带产品的放置位置设置为同一位置；★应设置相应接口以便准确放置搬运工装，同时设置搬运工装在位检测；存放架与箱盖工装及箱盖部件接触处应为软性接触；工装存放架设置调平机构；工装存放架具有快速移动功能；现场确认工装存放架2★工装存放架2为通用性设计，即可实现工装的存放，又可实现带产品的工装的存放；★某工装2带产品与不带产品的放置位置设置为同一位置。应设置相应接口以便准确放置搬运工装，同时设置搬运工装在位检测。★存放架2与工装接触处应为软性接触。★工装存放架2设置调平机构；★工装存放架2具有快速移动功能；★设置工装与工装存放架2运输紧固接口。现场确认10视觉测量系统性能要求★深度相机要求如下：景深：600~1000mm；视野范围:≥(600mm×300mm)；Z向重复精度≤0.3mm；扫描方式：结构光扫描；兼容性：支持win7系统；★工业相机及镜头要求如下：工业相机选用彩色相机，传感器类型：CMOS，分辨率≥2500万像素，POE供电，像元尺寸≤2.5微米x2.5微米，靶面尺寸≥1.1”，最大帧率≥4.5fps@5120x5120，镜头选用≥25mm镜头，光源选用环形光源，光源线缆为快插式接口，光源亮度可调节。产品样本查验安装要求★深度相机、工业相机（含相机、镜头及光源）均设计固定于机器人末端转接板上，与机器人联动，实现测量的灵活性。拆除拧紧工装后不影响视觉系统的精度。现场确认11六维力测量系统★六维力传感器，应能够测量X、Y、Z三个方向力及绕三个方向的力矩；现场确认★六维力传感器沿Z向的拉压力量程应≥20000N，X、Y向拉压力的力≥15000N，扭矩Tx、Ty、Tz≥6000N•m；产品样本确认★六维力传感器能与机器人通讯，实现柔顺装配功能，同时六维力传感器能实现与PLC通信，且受力状态的实时监控数据能在HMI上动态显示；现场确认12控制系统硬件要求（应包括不限于）★工控机应选用国内成熟的国产品牌工控机，工控机系统装Win7系统。处理器性能要求≥i7-七代，配置内存≥32G、SSD固态硬盘≥1T、企业级机械硬盘≥1TB、显卡独显≥4G，总网口≥3路；万兆网口≥2路；★PLC控制器应选用作为成熟的PLC，并配置满足功能要求的I/O模块；★各I/O通过远程I/O模块实现，电磁阀配套使用总线式阀岛。现场确认上位软件（应包括不限于）★上位软件HMI基于力控组态软件二次开发（配置正版的力控组态软件）；★主要界面应包括但不限于主控界面、自动流程控制界面等；★主控界面实现装置控制系统状态显示及各控制部件的手动控制；★自动流程控制界面按照装取工艺流程进行设计。现场确认下位PLC程序（应包括不限于）★PLC控制程序是主控部分，完成自动化装配的逻辑与流程控制功能，主要包括组态配置、控制初始化、传感检测与控制、接口模块、工艺流程控制和异常诊断与处理等模块。各模块功能如下：组态配置模块：完成对控制硬件模块的组态配置、通讯连接等。控制初始化模块：建立PLC控制器与拧紧系统、机器人的通讯连接，根据装配工艺控制流程需要，完成相关工艺控制参数的初始化。传感检测与控制模块：完成各传感器检测及功能结构的控制功能，具体包括急停控制、气路压力信号检测、状态检测与气动控制。接口模块：主要包括与测量系统软件的外部通讯接口、PLC控制器/机器人控制器/拧紧轴控制器/工控机四者之间的内部通讯接口和IO接口。工艺流程控制模块：按照装箱、开箱工艺流程的工步任务，进行相关元器件的顺序逻辑控制程序设计，包括运行和中断条件检测等。异常诊断与处理模块：PLC程序中实时监测发生的异常中断，通过HMI界面显示相关信息。现场确认自制控制柜★配备2个控制柜，分别为机器人控制柜、自制控制柜，拧紧系统集成于自制控制柜中；★自制控制柜放置于一底座，底座带可移动脚轮，自制控制柜与机器人本体距离不低于3m；★机器人控制柜放置于一底座，底座带可移动脚轮；★自制控制柜带内部照明并散热良好；★控制柜与机器人本体间连线尽量最少，并设置连接器实现快接快断；★所有管路的出入口均需标识清楚；电缆、气管采用转接头在柜体上转接；★转接插头牢固可靠，接头处理美观，标识清楚；现场确认操控台★操控台可显示控制操控界面、设备运行状态监控、传感器数据监控；★操作台设置输入设备（键盘、鼠标等），用于和控制软件进行交互；★操作台设置按键开关，用于启动设备、确认操作以进行下一步等；★设备的急停开关应设置在操作台上；★操控台距离控制柜的距离不低于15m。现场确认13机器人安全监控系统★三维加速度传感器测量范围不低于±1g ，分辨率≤0.01m/s2产品样本确认、+现场确认14外观造型要求★详见第4节现场确认15其它要求详见第5节标注★项要求。现场确认16交付机器人系统★1套，至少应包括含机器人本体、机器人底座、机器人控制柜；现场确认测量系统★视觉系统1套，至少应包括1个深度相机、2个工业相机（CMOS+镜头+光源）；★力测量系统1套，至少应包括六维力传感器、数据采集器；现场确认工装系统★搬运工装，5套，至少应包括外箱盖搬运工装、内箱盖工装、C型工装、某工装1和2；★拧紧工装，1套，至少应包括5个伺服拧紧轴、1个快换盘（机器人侧）；★工装存放架：2套；现场确认控制系统★1套，含工控机、自制控制柜、操作台 技术资料★向甲方提供技术状态经过归零的、与实物技术状态完全一致的以下相关文件：备品备件清单；外购件清单，外购件质量证明文件（或合格证）、外购件出厂资料；设备的完整图纸（可编辑格式）。包括三维模型+机械图纸+电气图册；设备的全套控制程序源代码，包括PLC程序、上位机程序、机器人程序、配置文件等；设备的技术说明书、使用说明书、安全操作规程、维护维修手册；设备研制过程文件，包括工程设计方案、详细设计分析报告等。审查8★交付内容83.3设备硬件交付要求1.1.1.1.1.1.a)交付包装箱自动装取装置一套，包括但不限于机器人系统、测量系统、搬运工装、拧紧工装、工装存放架、控制柜、操控台等；1.1.1.1.1.1.b)乙方负责在甲方场地进行安装；1.1.1.1.1.1.c)按表2和3配置备品备件、附件。84.4技术资料交付要求1.1.1.1.1.1.a)提供备品备件清单；1.1.1.1.1.1.b)提供设备外购件清单（包含设备开发所需的所有外购件品牌、型号规格、制造厂家、采购厂家、数量），外购件质量证明文件（或合格证）、外购件出厂资料；1.1.1.1.1.1.c)提供设备的完整图纸（可编辑格式），所有非标零件均应有二维图纸（二维图纸应依据甲方的要求和模板进行绘制）和三维模型，电气图册（含电气控制原理图、强弱电信号接线图、电气控制柜布置图和电气元件布局图、器件列表清单等）；1.1.1.1.1.1.d)提供设备的全套控制程序源代码（须有详细注解，注释率不低于50%），包括PLC程序、上位机程序、机器人程序、配置文件等；1.1.1.1.1.1.e)提供设备的技术说明书、使用说明书、安全操作规程、维护维修手册。技术说明书应包括组成功能和工作原理、元器件原材料使用情况、配套软件开发情况；1.1.1.1.1.1.f)提供设备研制过程文件，包括工程设计方案、详细设计分析报告等。9★开发进度要求1.1.1.1.1.1.a)乙方在合同签订后1个月内签订机器人、深度相机、六维力传感器、伺服拧紧轴、快换装置等长周期外购件的采购合同；1.1.1.1.1.1.b)乙方在合同签订后2个月内完成详细工程设计并通过甲方评审或会签；1.1.1.1.1.1.c)乙方在合同签订后8个月内完成主要零部件采购和非标零件加工，具备基本功能；1.1.1.1.1.1.d)乙方在合同签订后10个月内进行预验收，并将设备运抵绵阳，在甲方场地进行调试；1.1.1.1.1.1.e)合同签订后18个月内，进行终验收。10★技术服务1.1.1.1.1.1.a)自装置终验收合格之日起，设备具有1年质保期。质保期内乙方负责解决设备使用、保养和故障处理方面的问题；超出质保期后在设备报废前提供终生技术指导和有偿维修保养服务。乙方应在设备发生故障2小时之内响应，非重大问题24小时内提供解决方案，甲方无法解决的重大故障在双方约定时间内由乙方及时派人赶赴现场。相关费用计入投标总价。1.1.1.1.1.1.b)乙方应配合甲方进行设备后续功能的开发。11★产权归属及保密责任1.1.1.1.1.1.a)装置的所有知识产权归甲方所有。1.1.1.1.1.1.b)未经甲方同意，乙方不得将本协议设备相关资料提供给第三方，不得向第三方出让本协议设备及其资料，不得进行公开宣传。1.1.1.1.1.1.c)甲、乙双方须遵守国家保密法的有关规定，互相提供的技术文件、资料和图纸，不经对方同意，不得泄漏给第三方。若由于乙方泄密对甲方造成损失，乙方应向甲方赔偿造成的一切损失。无论本协议及合同变更、解除或终止，本条款均有效。12★合同履行期限（交付期）及交付地点合同履行期限（交付期）：（1）供应商在合同签订后1个月内签订机器人、深度相机、六维力传感器、伺服拧紧轴、快换装置等长周期外购件的采购合同；（2）供应商在合同签订后2个月内完成详细工程设计并通过采购人评审或会签；（3）供应商在合同签订后8个月内完成主要零部件采购和非标零件加工，具备基本功能；（4）供应商在合同签订后10个月内进行预验收，并将设备运抵绵阳，在采购人场地进行调试；（5）合同签订后18个月内，进行终验收。交付地点：四川省绵阳市绵山路64号采购人指定地点。13★其他（1）报价要求：报价表（包括报价表与分项报价明细表）中各项费用不得以免费、无偿、赠送或零报价方式提供。（2）支付方式、违约责任等其他条款详见招标文件第七章采购合同。（3）采购文件第七章采购合同全部条款为实质性要求，不允许负偏离，且不允许投标人增加任何针对采购人的限制性条款，否则投标作无效处理。（4）本项目如涉及货物包装，需按照“关于印发《商品包装政府采购需求标准（试行）》、《快递包装政府采购需求标准（试行）》的通知【财办库〔2020〕123号】”相关规定执行。14类似业绩投标人2020年1月1日至今具有类似项目业绩，类似项目是指：（1）基于机器人（负载≥100kg）的平台，且具备大力矩自动拧紧装置（拧紧力矩≥100N.m）的项目；（2）集设计、加工、精密装调、控制系统开发与集成及软件开发为一体的项目；（3）视觉测量系统设计、软件开发及算法调试项目；（4）基于六维力受力情况进行姿态调节的控制算法设计开发项目。15总体技术方案总体技术方案包含但不限于以下内容：（1）投标人提供详细的装置总体技术方案：包括但不限于装置总体布局设计、包装方案、运输方案，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求。（2）投标人提供详细的装置自动装配内外箱盖工艺运动仿真过程：包括但不限于外箱盖分解、内箱盖分解、内箱盖装配、外箱盖装配的详细运动仿真过程（可图片或视频形式），运动过程内容完整，阐述清晰且符合项目需求。（3）投标人提供详细的装置自动装配时间详细分析方案：包括但不限于内箱盖装配时间、内箱盖分解时间、外箱盖装配时间、外箱盖分解时间详细（分解至每工步）。分析方案内容完整，阐述清晰、符合实际且符合项目需求。（4）投标人提供机器人底座详细的设计与制造技术方案：包括但不限于机械结构设计、满负载强度与变形分析、制造方案（含周期）、与机器人及地面连接方案。方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（5）给出内外箱盖搬运工装的详细设计方案：包括但不限于机械结构设计、水平及垂直状态负载300kg强度及变形分析、装调方案。方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求。注：总体技术方案第（2）项要求如提供视频，投标人应将视频存入光盘或U盘中（视频格式为MP4），作为投标文件的一部分与投标文件一同密封提交。16详细设计方案在采购人技术方案基础上完成方案细化，提出详细并具备可实施性的设计方案，内容包括：（1）给出箱盖搬运工装气路、线路详细走线方案，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（2）给出箱盖搬运工装的快速且便捷的维修性（含结构、气路、线路）设计方案，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（3）给出箱盖搬运工装与箱盖可靠连接、可靠脱开分析方案，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（3）给出拧紧工装详细的机械结构设计、垂直状态负载不低于700kg强度及变形分析、水平状态负载不低于450kg（重心距离拧紧工装末端400mm）的强度及变形分析报告的，阐述清晰且符合项目需求；（4）给出拧紧轴气路、线路走线方式且具备快速维修性设计方案的，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（5）给出工装存放架详细的设计方案，包括工装存放通用性、轻量化、强度与变形分析；（6）给出控制柜设计方案、控制元器件（含驱动器、工控机）布局及走线方案、线缆转接与连接器选型方案的，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（7）给出视觉测量系统的详细设计方案、安装方案，方案内容完整且符合项目需求；（8）给出气路系统元器件选型、工程设计方案的，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（9）给出外观造型方案或渲染图的，方案符合项目需求；（10）给出六维力传感器通讯走线方式、安装方案（含快速维修）的，方案内容完整，阐述清晰且符合项目需求；（11）给出机器人安全监控系统详细设计方案、元器件选型、安装方案，且方案符合项目需求。17售后服务（1）投标人提供售后服务团队（说明售后团队人员构成）、能够及时响应采购人需求的客观证明材料（供应渠道、零件储备情况、售后服务技术体系构成等）。（2）投标人提供承诺：如果采购人有要求，供应商须在24小时内到达采购人指定地点（采购人指定地点一般为四川绵阳）。（3）投标人提供承诺：如果采购人有要求，供应商须在12小时内提供所需的资料文件。（4）售后服务方案：包含但不限于维护保养方案、定期巡检，培训计划等；以上方案内容完整，阐述清晰且满足项目需求。（5）拟投入本项目的具有自动装配装置设备相关售后服务工作经验的人员数量≥1人。注：以上（2）-（3）项投标人需在投标文件中提供加盖投标人单位公章的承诺函（承诺函格式自拟）。注：★1、本章★条款为实质性条款，任一★条款负偏离视为不能满足本项目最低要求，投标作无效处理。2、本章中如涉及“甲方、用户、需方、我所”均泛指采购人，“乙方、供方、承研方”均泛指投标人、供应商。3、本招标文件如涉及到配置或材料的商标、品牌、生产厂家、产地等，仅起说明作用，其目的在于清楚明确地说明招标项目的技术标准和要求。投标人响应时可选择本章推荐的，也可选择相当于或优于推荐商标、品牌、生产厂家、产地、型号的配置或材料。4、投标人请勿在其投标文件中提供涉密资料，由此带来的后果自负。5、★根据国家网络安全审查办公室及上级要求，投标产品及其组成部件均不得含美光公司的产品，否则投标无效。
投标 / 标书制作要点（原创）
本包装箱自动装卸箱装置涉及「招标公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含招标公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
标书制作联系冯经理：17551026086
