惯性传感器招标公告（中国船舶集团有限公司第七一七研究所2025）
询价书名称：分谈分签+中国船舶集团有限公司第七一七研究所+惯性传感器-RFX2025102300033的询价书
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惯性传感器
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2025-11-10
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询价单位：中国船舶集团有限公司第七一七研究所
签约单位：中国船舶集团有限公司第七一七研究所
报价截止时间：2025-10-28 17:00
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1_塔晟科IMU518 产品手册Datasheet_v1.6(1).pdf
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1
341218
惯性传感器
IMU518
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2
2025-11-10
160902000273
主要性能参数=陀螺仪：3°/hr 零偏不稳定性（X，Y 轴），0.8°/hr 零偏不稳定性（Z 轴）；加速度计：量程±16g，40ug 零偏不稳定性，300ug/℃温漂;外形尺寸=22.4*23.75*8mm;标准重量=6.5g;是否进口=否
车规级MEMS6自由度惯性传感器IMU518产品手册特性车规级MEMS陀螺仪，独立标定每个模块：灵敏度、零偏、非3°/hr零偏不稳定性（X，Y轴），正交误差0.8°/hr零偏不稳定性（Z轴）高强度工况耐受0.21角度随机游走（X，Y轴）超强冲击耐受：2000g（0.5ms，半正弦，0.065°/hr角度随机游走（Z轴）3轴）0.05/s全温零偏(-40°/hr~85℃，σ)X，Y轴°，稳定工作温度：-40℃~105℃0.02/s全温零偏(-40~85℃，σ)Z轴°实时而灵活的数字接口、体积小巧XY量程±500°/s，Z轴±460°/s高达2000Hz(SPI)的可配置输出采样率陀螺滤波器带宽50Hz（可按需修改）支持串口、SPI多种接口车规级MEMS加速度计，22.4*23.75*8mm，重量仅6.5g量程±16g;，产品概述40ug零偏不稳定性，IMU518是TASK倾力打造的6自由度MEMS车0.03速度随机游走规级惯性传感器模块。标配输出三轴陀螺300ug/℃温漂(-40，m/s/hr~85℃，σ)，高精度、高分辨率，可捕捉细微的震动与加计滤波器带宽16.7Hz(可按需修改)倾斜。大量程的输出，让大动态下的动作大范围精细化温度补偿，感知成为可能。所有模块出厂前都配置超-40℃至85℃温度补偿，宽温域的精细化温补与独立标定，让每个精细化温度标定，模块都能在各种极限工况下稳定发挥，同独立转台标定，时保证所有产品性能高度一致。应用领域自动驾驶：乘用车、工程车、商务车在标准性能及输出参数的基础上，TASK也无人机无人环卫机器人，无人配送物流车为您的特殊需求提供定制化软件以及机器狗，LOGO定制服务，在产品上助您一臂之力!农业机械等场景……ChangeHistory变更历史Version版本ModifiedDate修改日期ApprovedDate审批日期Author作者Approver审核人Changes修改内容V1.02025-03-1黄映峰郝廉效初次拟定V1.12025-03-20郝廉效黄映峰修订加计参数V1.32025-03-26吴传强黄映峰修订结构参数V1.42025-04-262025-04-28吴传强黄映峰添加配套座子推荐型号V1.52025-05-162025-05-19黄映峰增加RS485与CAN版本接口线序更新全温零偏参数V1.62025-06-202025-06-30黄映峰增加组装描述3/32目录特性2.外形结构2.1板载安装型号规格参数2.2排线安装型号规格参数2.3配套座子layout参考2.4配套线端座子参考3.电气特性3.1最大耐受值3.2工作条件3.3IO阈值特性3.4MEMS规格4.引脚定义4.1板载安装引脚定义4.2排线安装引脚定义5.通信协议5.1串口通信协议5.2SPI通信协议6.注意事项7.包装8.CRC查表法计算9.ErrCode错误码表10.频率与波特率对照表11.坐标系朝向对应表4/322.外形结构K2.1板载安装型号规格参数外观造型0L8nNYSMiinaiaaaOSMP.ss板载结构及安装尺寸注意：1、连接器的上排针对应螺丝孔的中心线2、建议螺孔通孔直径为2.2mm。5/321OS.Ae.SS-022×012+HEИ-DB012Oxb+00千0H3、建议使用M2螺钉4、公差为：±0.1mm2.2排线安装型号规格参数1、连接器的上排针对应螺丝孔的中心线2、建议螺孔通孔直径为2.2mm。3、建议使用M2螺钉4、公差为：±0.1mm2.3配套板端座子layout参考6/320.己.0±00.己.0-S-1.0±ni9（S-И）x0.)BIMTOXMbMM-S于0'S-L国国1OFEBVMCE干002B6COLULUGUq6qbCBraAon（1ob21q6）（bCBBOVBD2x7P间距1.0mm带定位柱插座规格7/32口口口口口口28于03B千02110CF0S2C千0'521千01千0VTOSSBTUB03配套线端胶套规格板端推荐型号料号生产商PM100-2-07-S-2.0-G0-P华灿天禄2521-207MG0CUNT2WCON线端推荐型号料号生产商HC-NH1.0-5Y-05华灿天禄HC-NH1.0-5Y-052S.0±S.0±S配套冷压端子规格3.电气特性S.0±.03.1最大耐受值表3最大额定绝对值参数符号范围单位供电电压(车规)VCC-0.3to4供电电压（工规）VCC-0.3to6电源地GND--输入管脚电压Vin-0.3toVCC+0.2使用温度Tot-40to105℃存储温度Tstg-40to105℃ESD等级ESD±2KV9/323.2工作条件表4工作条件参数符号最小值典型值最大值单位供电电压(插座)VCC3.03.33.6V供电电压（排线）VCC3.05.05.5VVCC最大纹波Vrpp0±40mV功耗P0.145W标定工作温度Tot-4085扩展工作温度Tot-40105存储和非工作温度Tstg-401053.3IO阈值特性表5IO阈值特性参数符号最小值典型值最大值单位输入管脚低电平Vin_low0VCC*0.2输入管脚高电平Vin_highVCC*0.7VCC+0.2输出管脚低电平Vout_low00.45输出管脚高电平Vout_highVCC-0.45VCC3.4MEMS规格模块参数典型值单位加速度计量程±16g全温零偏300ug零偏不稳定性40ug零偏稳定性（10s）200ug速度随机游走0.03m/s/分辨率0.488mgℎ轴间正交误差1%陀螺仪量程（X,Y轴）注1±500°/s量程（Z轴）±460°/s10/32全温零偏（X,Y轴）0.05（1σ）°/s全温零偏（Z轴）0.02（1σ）°/s零偏不稳定性（X,Y轴）注3°/h零偏不稳定性（Z轴）0.8°/h零偏稳定性（10sX,Y轴）注12°/h零偏稳定性（10sZ轴）5°/h角度随机游走（X,Y轴）注0.21°/角度随机游走（Z）0.065ℎ°/分辨率（X,Y轴）17.5mdpsℎ分辨率（Z轴）15mdps轴间正交误差1%注:IMU518C为工业版本，支持磁罗盘不支持Z轴加强，X,Y,Z参数一致。14.引脚定义4.1板载安装引脚定义11/32引脚序号引脚名称引脚描述1UART_TX注1串口发送；IMU数据通信接口(LVTTL)2UART_RX串口接收；IMU数据通信接口(LVTTL)3IMU_MOSI注2SPI串行数据输入4IMU_MISOSPI串行数据输出5IMU_CLKSPI串行时钟6IMU_CSSPI片选,低电平有效7NC无连接8NC无连接9NC无连接10DRDATAREDDY外部同步采样触发信号11VCC电源输入，+3.3V输入，40mA，纹波不大于±40mV12FCCU_0注3状态引脚指示0(默认该功能不启用)13GND电源地14FCCU_1状态指示引脚1（默认该功能不启用）注1：UART通讯接口，默认波特率230400bps。注2：SPI作为从机，最高波特率10MHz。注3：FCCU[0:1]为IMU功能安全状态指示引脚模式FCCU0FCCU1状态指示100IMU复位状态210IMU运行状态301IMU错误状态411IMU配置状态4.2排线安装引脚定义12/32串口通讯引脚定义引脚序号引脚名称引脚描述1DR注5DATAREDDY外部同步采样触发信号2VDD5V供电输入,，纹波不大于±40mV3IMU_RXD注5串口数据输入4GND地5IMU_TXD注5串口数据输出RS485通讯引脚定义引脚序号引脚名称引脚描述1DRDATAREDDY外部同步采样触发信号2VDD5V供电输入，纹波不大于±40mV3GND地4RS485A注6接收器同相输入和驱动器同相输出端5RS485B注7接收器反相输入和驱动器反相输出端CAN通讯引脚定义引脚序号引脚名称引脚描述1DRDATAREDDY外部同步采样触发信号2VDD5V供电输入，纹波不大于±40mV3GND地4CAN_H注6高电位CAN总线输入输出端5CAN_L注8低电位CAN总线输入输出端注：接口默认是5VTTL电平，需要3.3V电平版本请与销售代表联系。5注6：CAN与RS485版本默认含有120Ω端接电阻，若不需要端接电阻请与销售代表联系。注7：RS485版本默认波特率为230400bpsODR:100Hz。注8：CAN版本默认支持CANFD通讯，仲裁波特率500Kbps，数据波特率2Mbps，采样点80%，ODR：100Hz。13/325.通信协议5.1串口通信协议串口通信具有两种模式：数据流模式(StreamMode)和命令模式(CommandMode)，IMU在上电初始化完成后，根据参数配置的模式值进入对应模式。数据流模式：以固定频率周期性输出AHRS数据；命令模式：在此模式下，停止周期性输出，用户通过发送命令与IMU进行通信，可通过GET指令获取传感器数据、状态、参数等，也可配置IMU的参数。5.1.1串口接口参数串口接口参数传输速率范围115200bps~921600Mbps默认传输速率230400bps开始位1bit数据位8bits停止位1bit奇偶校验无5.1.2数据包格式IMU输出和用户输入的数据包结构组成如下：用户输入数据结构偏移量数据类型名称描述0uint8帧头1用户输入帧头：0x55，0xAA1uint8帧头22uint16ID低位串口通信帧ID的低位字节3ID高位串口通信帧ID的高位字节4uint16数据长度低位串口通信帧长度的低位字节，length为payload所占字节数，即为n5数据长度高位串口通信帧长度的高位字节，length为payload所占字节数，即为n6uint8payload（n个字节）数据负载6+nuint32CRC_CEHCK（32位数据低字节）CRC校验7+nCRC_CEHCK（32位数据中低字节）8+nCRC_CEHCK（32位数据中高字节）9+nCRC_CEHCK（32位数据高字节）注1：数据以小端格式传输，低字节在前，高字节在后14/322：crc32的初值为1，CRC计算不包括本身的本帧所有数据，查表计算法见文档末尾IMU输出数据结构偏移量数据类型名称描述0uint8帧头1IMU输出帧头：0xAA，0x551uint8帧头22uint16ID低位串口通信帧ID的低位字节3ID高位串口通信帧ID的高位字节4uint8result（1个字节）数据返回值：0代表失败1代表成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）5uint16数据长度低位串口通信帧长度的低位字节，length为payload所占字节数，即为n6数据长度高位串口通信帧长度的高位字节，length为payload所占字节数，即为n7uint8payload（n个字节）数据负载8+nuint32CRC_CEHCK（32位数据低字节）CRC校验9+nCRC_CEHCK（32位数据中低字节）10+nCRC_CEHCK（32位数据中高字节）11+nCRC_CEHCK（32位数据高字节）1：数据以小端格式传输，低字节在前，高字节在后2：crc32的初值为1，CRC计算不包括本身的本帧所有数据，查表计算法见文档末尾5.1.3数据流帧——AHRS数据串口AHRS数据格式帧头帧头IDResultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16A1uint32编码0xAA0x550x02000x010x002Ccrc32表10串口A1负载数据格式offset名称数据类型单位描述0timeruint32μs时间标4pitchfloat°俯仰角8rollfloat°横滚角12yawfloat°航向角16axfloatX轴加速度20ayfloatY轴加速度24azfloatZ轴加速度28gxfloat°/sX轴角速度32gyfloat°/sY轴角速度36gzfloat°/sZ轴角速度40tempfloat℃IMU芯片温度例：获取到AHRS数据流：AA550002012C00AE435204C3F50840E17A94BEEC11B3430000D83B008017BD002878BF00A00C3D003CA53E00F8843E000018423F563EB1解析如下：串口A1获取到AHRS数据流描述原始值解析值描述原始值解析值ID00020200Y轴加速度008017BD-0.0369gResult011Z轴加速度002878BF-0.969g长度2C0044X轴角速度00A00C3D0.0343°/s时间标AE43520472500142Y轴角速度003CA53E0.3227°/s俯仰角C3F508402.14°Z轴角速度00F8843E0.2597°/s横滚角E17A94BE-0.29°IMU芯片温度0000184238℃航向角EC11B343358.14°crc32校验3F563EB12973652543X轴加速度0000D83B0.00659g5.1.4设置工作模式设置工作模式数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16uint32uint32编码0x550xAA0x00010x0004modecrc32mode取值：1代表串口AHRS数据输出模式，串口会固定频率输出IMU的数据100代表SPI数据输出模式（上电默认SPI数据输出模式）设置工作模式返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0001res0x0004errcodecrc32res取值：0代表设置失败16/321代表设置成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）errcode取值：参考errcode错误码表例：设置工作模式输入数据：55AA0100040001000000AD0BF22E响应数据：AA55010001040000000000E12DFCA7根据响应数据，解析得到res为1，设置串口AHRS数据输出模式成功。5.1.5设置串口波特率设置串口波特率数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16uint32uint32编码0x550xAA0x00020x0004baudratecrc32baudrate取值：115200/230400/460800/921600设置串口波特率返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0002res0x0004errcodecrc32res取值：0代表设置失败1代表设置成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）errcode取值：参考errcode错误码表例：设置串口波特率为115200输入数据：55AA0200040000C201004418F193响应数据：AA5502000004000F000000C60A6560根据响应数据，可以看到res返回0，errorcode返回0x0F,查表可知此时波特率与频率不匹配，可以根据频率与波特率对应表重新设置波特率或者频率。而当此时设置的波特率与频率匹配的时候响应数据：AA550200010400000000002411719E根据响应数据，可以看到res返回1，设置成功，无错误码设置波特率参数后，需要执行保存参数指令，重启（包含软件重启与断电重启）才能生效，17/32默认采用115200bps。5.1.6设置数据输出频率设置数据输出频率数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16uint32uint32编码0x550xAA0x00030x0004speedcrc32speed取值：50/100HZ设置数据输出频率返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0003res0x0004errcodecrc32res取值：0代表设置失败1代表设置成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）errcode取值：参考errcode错误码表例：设置数据输出频率输入数据：55AA0300040064000000E10B2F60响应数据：AA5503000104000000000067050A89根据响应数据，解析得到res为1，设置成功，无错误码5.1.7保存设置参数保存设置参数数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16/uint32编码0x550xAA0x00050/crc32保存设置参数返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0005res0x0004errcodecrc32res取值：0代表保存失败1代表保存成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）errcode取值：参考errcode错误码表例：保存设置参数输入数据：55AA05000000E43D569A响应数据：AA55050001040000000000ED7C10FA根据响应数据，解析得到res为1，保存成功，无错误码5.1.8查询当前工作模式查询当前工作模式数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16/uint32编码0x550xAA0x01000/crc32查询当前工作模式返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0100res0x0004modecrc32res取值：0代表获取失败1代表获取成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）mode取值：1代表串口AHRS数据输出模式，串口会固定频率输出IMU的数据100代表SPI数据输出模式（上电默认SPI数据输出模式）例：获取当前工作模式19/32输入数据：55AA00010000E1A74AAC响应数据：AA55000101040064000000685969C8根据响应数据，解析得到res为1，获取成功，payload为0x00000064，即100,可知此时工作模式为SPI数据输出模式。（输出数据为小端模式数据）5.1.9查询当前串口波特率查询当前串口波特率数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16uint32编码0x550xAA0x01010crc32查询当前串口波特率返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0101res0x0004baudratecrc32res取值：0代表获取失败1代表获取成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）baudrate取值：115200/230400/460800/921600例：查询当前串口波特率输入数据：55AA0101000084C0F614响应数据：AA55010101040000C20100105E66E0根据响应数据，解析得到res为1，获取波特率成功，此时payload为0x0001C200,即115200的波特率。（输出数据为小端模式数据）5.1.10查询当前数据输出频率查询当前数据输出频率数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16uint32编码0x550xAA0x01020crc3220/32查询当前数据输出频率返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0102res0x0004speedcrc32res取值：0代表查询失败1代表查询成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）speed取值：50/100HZ例：查询当前数据输出频率输入数据：55AA020100006A6F4306响应数据：AA550201010400320000009021F908根据响应数据，解析得到res为1，查询成功，payload为0x00000032，即50，可知此时数据输出频率为50hz。（输出数据为小端模式数据）5.1.11查询系统信息查询系统信息数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16/uint32编码0x550xAA0x01050/crc32查询系统信息返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16S1uint32编码0xAA0x550x0105res0x0039crc32res取值：0代表查询失败1代表查询成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）串口S1数据格式offset名称数据类型长度0软件版本号uint8*3321/32幕D9991D949SD9993D99寸DBD人引3硬件版本号uint8*336板卡版本号uint8*339SN0uint321625SN1uint321641SN2uint3216例：查询系统信息输入数据：55AA05010000D357949B响应数据：AA55050101390001000401000018090D240045000A504EIWnh米523836392000000000F0000000000000000000000000000000D71000000000000000000000000000009B596D2D根据响应数据，解析得到res为1，查询成功，软件版本号1.0.4(010004),硬件版本号1.0.0(010000)。5.1.12DRDYDRDY引脚输出有两个目的：1.提供来自IMU内部的时钟同步信号；2.提供信号表示开始传送数据帧。当IMU内部采样频率（最大ODR）与串口输出频率（当前ODR）一致时，每当imu数据采样补偿完成后，DRDY引脚将被立即拉低，此时数据帧将从串口发送，在下一周期DRDY引脚将被重新拉高。22/32幕据D9191D949SD9493D99寸IWn米nsDBD人引n入nX当串口输出频率小于IMU内部采样频率时，每当imu数据采样补偿完成后，根据分频计数值（最大ODR/当前ODR）决定DRDY引脚是否被立即拉低。DRDY拉低后数据帧将从串口发送，在下一IMU采样周期DRDY引脚将被重新拉高。5.1.13设置坐标系功能设置固件坐标系，在上位机当中显示对应固件设计坐标系图6固件原始坐标系按照上图规则，当x和y轴确定之后，z轴确定。Z轴垂直于X轴到Y轴的面。X/Y/Z三轴的朝向总共有二十四种，可见坐标系朝向对应表设置坐标系数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16uint32uint32编码0x550xAA0x00090x0004CoordinatesFlagcrc32CoordinatesFlag取值：101~124具体坐标系朝向对应关系见坐标系朝向对应表设置坐标系返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0009res0x0004errcodecrc32res取值：0代表设置失败1代表设置成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）errcode取值：参考errcode错误码表5.1.14查询坐标系功能查询当前坐标系数据格式帧头帧头IDlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint16/uint32编码0x550xAA0x01080/crc32查询当前坐标系返回数据格式帧头帧头IDresultlengthpayload帧尾数据类型uint8uint8uint16uint8uint16uint32uint32编码0xAA0x550x0108res0x0004CoordinatesFlagcrc32res取值：24/320代表查询失败1代表查询成功（具体错误码查看payload中的errcode字段）CoordinatesFlag取值：101~124具体坐标系朝向对应关系见坐标系朝向对应表例：获取当前坐标系朝向：输入数据：响应数据：5.1.15串口连接常见问题1）IMU的RX不能接2个主机TX串口的RX不能同时接2个TX，所以如果需要连接我们上位机时，需要断开其与用户主机的串口通信，否则上位机只能接收到数据，不能发送命令给IMU。如下图所示：图7串口连接方式示意图2）获取不到版本号检查串口线是否丢包，推荐使用FT232芯片的串口线，CH340、PL2303数据线在高波特率时（>115200bps）会丢包建议串口线直连，不建议串联，如RS422的接口接电脑，直接使用RS422转USB线，不要用RS422转RS232+RS232Z转USB线串联。25/3220_UMINJOUMIJ人O2IMUMI12OM_UMI20122XJ02JoaaIaaV2.2251厂—厂厂TL厂厂11XJ3a2AaAwЯ03ar3a22a23aa0aT3awr200AaaOATASAEAMA2AaANIaraArOaraaarasa2aAG2aaaTa80eaOrarrasra2rara2raTUOa5.2SPI通信协议5.2.1SPI接口参数表29SPI接口参数SPI主机本产品作为从机SPI速率0.2~10MHzSPI字长16bit相位上升沿触发（模式3，CPHA=1）极性空闲为高电平（模式3，CPOL=1）位序MSB优先5.2.2SPI连接示意图图11SPI连线示意图主：上电后需等待1s，使得IMU进入正常工作状态5.2.3SPI通信位序SPI接口支持全双工串行通信（同时执行发送和接收），采用下图所示的位序。图12SPI通信位序示意图其中，DIN最高位表示读/写操作，[A6:A0]表示寄存器地址，[DC7:DC0]表示写入的数据（写操作）或DUMMY数据（读操作）。当/W=1时，此SPI周期的DOUT数据无意义。当/W=0时，此SPI周期的DOUT数据表示上一个周期的寄存器输出数据，具体见BURST读取示例。푅，푅26/325.2.4SPI寄存器DIN0×80000×00000×00000×00000×00000×0000表30SPI寄存器列表名称地址读/写默认值描述BURST0x00RW连续读取PROD_ID10x6C0x494dID1PROD_ID20x6E0x5535ID2PROD_ID30x700x3138ID3PROD_ID30x720x0000ID号4(IMU518)5.2.4.1SPIBURST寄存器BURST为连续读取寄存器，在一个数据流中读取所有数据，各16位段之间无停转。表31SPIBURST寄存器格式地址bit15bit14bit13bit12bit11bit10bit9bit8读/写0x01RW地址bit7bit6bit5bit4bit3bit2bit1bit0读/写0x00BURST_CMDRWBURST读取方法是：读取前发送0x8000表示设置BURST并开始读取，然后一直发送0x0000并接收数据，输出寄存器内容比读取指令发送偏移1个SPI周期，读取期间一直持续片选低电平。图13SPIBURST连续读取示意图caS32e表32SPIBURST连续读取基本格式发送顺序123456发送内容TEMP_LTEMP_HGYRO_X_LGYRO_X_HGYRO_Y_LGYRO_Y_H发送顺序789101112发送内容GYRO_Z_LGYRO_Z_HACCL_X_LACCL_X_HACCL_Y_LACCL_Y_H发送顺序131415发送内容ACCL_Z_LACCL_Z_HCHKSM注1：所有数据均为16-bit宽度注2：温度、陀螺、加速度计数据拼接后格式表示为float注3：所CHKSM即CHECKSUM，用于确认数据完整性。计算方法为将CHECKSUM之前的所有数据累加求和在BURST连续读取过程中，32位的完整数据被拆分成高16位和低16位分别输出，输出时采用27/32小端模式，即低字节先输出。用户需要将这两部分16位数据首尾拼接，还原出完整的32位数据。图14SPI32位数据还原示意图按上图拼接得到完整的32位数据后，用户可将32位数据以float来解析，便可获得对应温度或者角速度和加速度信息。5.2.4.2SPIID寄存器ID寄存器为只读寄存器，数据内容为ASCII编码形式的字符“IMU”,读取方法类似BURST数据读取：读取时发送0x6C00~0x7200，并接收数据。输出寄存器内容比读取指令发送偏移1个周期。发送指令之间延时需在10us以上。将4个16位ID数据拼接后转为ASICII码，可获得产品的完整ID。拼接方法同BURST连续读取数据的拼接，PROD_ID1在高位，PROD_ID4在低位。表36SPIID寄存器格式地址bit15~bit0编码读/写0x6CPROD_ID10x494D0x6EPROD_ID20x55350x70PROD_ID30x31380x72PROD_ID40x000028/326.注意事项静电会导致间歇或永久的电路损伤，对电子产品危害很大，经分析多数为ESD损坏；因此，模块的静电防护尤为重要，生产和运输过程需要严格按照静电防护进行作业，须遵循以下条件：严禁裸手接触模块，尤其是引脚位置。SMT贴片机、作业工作台、电烙铁等设备需接地。作业人员佩戴具有良好接地线的人体防静电手环（不可使用无绳静电手环，建议戴防静电手套）。包装和PCB必须是合格的防静电材料。冲击有几率导致MEMS传感器的零偏改变甚至内部机械结构故障，因此应避免机械冲击。冲击强度很大程度取决于脉冲宽度与形状。在组装过程中应避免IMU设备强烈振动，典型的场景包括带IMU的机械切割，部件掉落撞击坚硬的水泥地面，摩擦焊接，超声波清洗与运输过程中可能造成的冲击。7.包装IMU518模块采用转运托盘包装。8.CRC查表法计算staticconstuint32_tcrc32_tab[]={0x00000000,0x77073096,0xee0e612c,0x990951ba,0x076dc419,0x706af48f,0xe963a535,0x9e6495a3,0x0edb8832,0x79dcb8a4,0xe0d5e91e,0x97d2d988,0x09b64c2b,0x7eb17cbd,0xe7b82d07,0x90bf1d91,0x1db71064,0x6ab020f2,0xf3b97148,0x84be41de,0x1adad47d,0x6ddde4eb,0xf4d4b551,0x83d385c7,0x136c9856,0x646ba8c0,0xfd62f97a,0x8a65c9ec,0x14015c4f,0x63066cd9,0xfa0f3d63,0x8d080df5,0x3b6e20c8,0x4c69105e,0xd56041e4,0xa2677172,0x3c03e4d1,0x4b04d447,0xd20d85fd,0xa50ab56b,0x35b5a8fa,0x42b2986c,0xdbbbc9d6,0xacbcf940,0x32d86ce3,0x45df5c75,0xdcd60dcf,0xabd13d59,0x26d930ac,0x51de003a,0xc8d75180,0xbfd06116,0x21b4f4b5,0x56b3c423,0xcfba9599,0xb8bda50f,0x2802b89e,0x5f058808,0xc60cd9b2,0xb10be924,0x2f6f7c87,0x58684c11,0xc1611dab,0xb6662d3d,0x76dc4190,0x01db7106,0x98d220bc,0xefd5102a,0x71b18589,0x06b6b51f,0x9fbfe4a5,0xe8b8d433,29/320x7807c9a2,0x0f00f934,0x9609a88e,0xe10e9818,0x7f6a0dbb,0x086d3d2d,0x91646c97,0xe6635c01,0x6b6b51f4,0x1c6c6162,0x856530d8,0xf262004e,0x6c0695ed,0x1b01a57b,0x8208f4c1,0xf50fc457,0x65b0d9c6,0x12b7e950,0x8bbeb8ea,0xfcb9887c,0x62dd1ddf,0x15da2d49,0x8cd37cf3,0xfbd44c65,0x4db26158,0x3ab551ce,0xa3bc0074,0xd4bb30e2,0x4adfa541,0x3dd895d7,0xa4d1c46d,0xd3d6f4fb,0x4369e96a,0x346ed9fc,0xad678846,0xda60b8d0,0x44042d73,0x51831de5,0xaa0a4c5f,0xdd0d7cc9,0x5005713c,0x270241aa,0xbe0b1010,0xc90c2086,0x5768b525,0x206f85b3,0xb966d409,0xce61e49f,0x5edef90e,0x29d9c998,0xb0d09822,0xc7d7a8b4,0x59b33d17,0x2eb40d81,0xb7bd5c3b,0xc0ba6cad,0xedb88320,0x9abfb3b6,0x03b6e20c,0x74b1d29a,0xead54739,0x9dd277af,0x04db2615,0x73dc1683,0xe3630b12,0x94643b84,0x0d6d6a3e,0x7a6a5aa8,0xe40ecf0b,0x9309ff9d,0x0a00ae27,0x7d079eb1,0xf00f9344,0x8708a3d2,0x1e01f268,0x6906c2fe,0xf762575d,0x806567cb,0x196c3671,0x6e6b06e7,0xfed41b76,0x89d32be0,0x10da7a5a,0x67dd4acc,0xf9b9df6f,0x8ebeeff9,0x17b7be43,0x60b08ed5,0xd6d6a3e8,0xa1d1937e,0x38d8c2c4,0x4fdff252,0xd1bb67f1,0xa6bc5767,0x3fb506dd,0x48b2364b,0xd80d2bda,0xaf0a1b4c,0x36034af6,0x41047a60,0xdf60efc3,0xa867df55,0x316e8eef,0x4669be79,0xcb61b38c,0xbc66831a,0x256fd2a0,0x5268e236,0xcc0c7795,0xbb0b4703,0x220216b9,0x5505262f,0xc5ba3bbe,0xb2bd0b28,0x2bb45a92,0x5cb36a04,0xc2d7ffa7,0xb5d0cf31,0x2cd99e8b,0x5bdeae1d,0x9b64c2b0,0xec63f226,0x756aa39c,0x026d930a,0x9c0906a9,0xeb0e363f,0x72076785,0x05005713,0x95bf4a82,0xe2b87a14,0x7bb12bae,0x0cb61b38,0x92d28e9b,0xe5d5be0d,0x7cdcefb7,0x0bdbdf21,0x86d3d2d4,0xf1d4e242,0x68ddb3f8,0x1fda836e,0x81be16cd,0xf6b9265b,0x6fb077e1,0x18b74777,0x88085ae6,0xff0f6a70,0x66063bca,0x11010b5c,0x8f659eff,0xf862ae69,0x616bffd3,0x166ccf45,0xa00ae278,0xd70dd2ee,0x4e048354,0x3903b3c2,0xa7672661,0xd06016f7,0x4969474d,0x3e6e77db,0xaed16a4a,0xd9d65adc,0x40df0b66,0x37d83bf0,0xa9bcae53,0xdebb9ec5,0x47b2cf7f,0x30b5ffe9,0xbdbdf21c,0xcabac28a,0x53b39518,0x24b4a3a6,0xbad03605,0xcdd70693,0x54de5729,0x23d967bf,0xb3667a2e,0xc4614ab8,0x5d681b02,0x2a6f2b94,0xb40bbe37,0xc30c8ea1,0x5a05df1b,0x2d02ef8d,};/***crc32计算函数uint32_tcrc：计算时，初始值使用1*/staticuint32_tcrc_crc32(uint32_tcrc,constuint8_t*buf,uint32_tsize){for(uint32_ti=0;icrc=crc32_tab[(crc^buf[i])&0xff]^(crc>>8);}returncrc;}30/329.ErrCode错误码表错误码描述1保存参数至flash失败2读取Flash参数失败3IMU1初始化失败4IMU2初始化失败5采样定时器启动失败6串口输出线程启动失败7数据命令解析错误8数据包CRC校验失败9设置未定义波特率10设置未定义输出频率11设置未定义模式12参数数据长度异常13设置OTA模式失败14未定义命令ID15波特率与输出频率不匹配（波特率与频率参照参考频率与波特率对照表）16设置未定义坐标系朝向10.频率与波特率对照表波特率适用的ODR1152005023040050/10046080050/100/25092160050/100/250/500150000050/100/250/50011.坐标系朝向对应表朝向（value）XAxisYAXisZAxis说明101+Ux+Uy+Uz默认朝向102-Ux-Uy+Uz103-Uy+Ux+Uz104+Uy-Ux+Uz105-Ux+Uy-Uz106+Ux-Uy-Uz107+Uy+Ux-Uz108-Uy-Ux-Uz109-Uz+Uy+Ux110+Uz-Uy+Ux111+Uy+Uz+Ux112-Uy-Uz+Ux113+Uz+Uy-Ux114-Uz-Uy-Ux115-Uy+Uz-Ux116+Uy-Uz-Ux117-Ux+Uz+Uy118+Ux-Uz+Uy119+Uz+Ux+Uy120-Uz-Ux+Uy121+Ux+Uz-Uy122-Ux-Uz-Uy123-Uz+Ux-Uy124+Uz-Ux-Uy32/32
投标 / 标书制作要点（原创）
本惯性传感器涉及「招标公告」，投标方需重点关注：① 营业执照经营范围须含招标公告或对应服务类目；② 提供同类项目业绩证明；③ 报价方案与售后响应须明确；④ 紧盯投标截止与开标节点，建议提前完成标书制作与盖章。当地项目常要求本地化服务能力与快速响应，务必在投标文件中凸显。
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